一种智能码垛装车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能码垛装车系统，包括码垛装置、货车、自动送料装置和货车定位标杆；所述码垛装置包括三自由度码垛机器人、移动导轨和位置传感器；货车定位标杆安装在货车后部，移动导轨设置于货车侧面且移动导轨与货车平行，自动送料装置安装在货车上方，位置传感器安装在移动导轨上方。本实用新型专利技术的有益效果是：使用三自由度码垛机器人，减少了码垛机器人的自由度，相比于现有技术中采用的三自由度码垛机器人，三自由度码垛机器人的运动方式限制在垂直平面，运动范围小，效率大大提高，安全性提高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及码垛
，尤其是一种智能码垛装车系统。
技术介绍
目前，随着物流技术的发展，码垛技术已经成为一种非常普遍而高效的解放人力劳动的方式，现在的码垛机器人大多有四个自由度，依靠四个自由度的配合抓取目标货物，然而，由于四自由度码垛机器人的运动范围为立体空间，即四自由度码垛机器人需要大范围地进行移动，不仅大大降低劳动效率，同时也存在安全隐患，当四自由度码垛机器人出现故障或操作不当时，具有产生人身伤害和加速码垛机器损坏的隐患。现有通常的四自由度码垛机器人装车过程中，驾驶员需要驾驶货车，以使货车实时移动位置来适应四自由度码垛机器人的位置，由于货车移动位置受到驾驶员开车技术和货车自身性能因素的影响，导致货车移动位置具有较大的误差，进而导致四自由度码垛机器人和货车的相对位置不能很好地确定，影响码垛装车的效率。
技术实现思路
本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种智能码垛装车系统。为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：一种智能码垛装车系统，包括码垛装置、货车、自动送料装置和货车定位标杆；所述码垛装置包括三自由度码垛机器人、移动导轨和位置传感器；货车定位标杆安装在货车后部，移动导轨设置于货车侧面且移动导轨与货车平行，自动送料装置安装在货车上方，位置传感器安装在移动导轨上方。优选的，所述自动送料装置包括斜坡传送轮、传送带、水平传送轮和气缸传动装置，所述斜坡传送轮和水平传送轮轴接，传动带安装于斜坡传动带外部，所述气缸传动装置一端设置于斜坡传送轮侧面，另一端设置于水平传送轮侧面。进一步优选的，所述气缸传动装置包括气缸、固定杆、滑动定位块和导杆，滑动定位块安装于斜坡传送轮侧面，固定杆安装于水平传送轮侧面，气缸一端通过导杆与滑动定位块连接，气缸另一端通过固定杆与水平传送轮连接。进一步优选的，所述传送带外表面安装若干隔板。进一步优选的，所述隔板等间隔设置于传送带外表面。进一步优选的，所述气缸传动装置对称设置在斜坡传送轮和水平传送轮两侧。优选的，所述三自由度码垛机器人包括肩部、上臂和前臂，所述肩部与上臂通过肩部轴轴接，所述上臂与前臂通过肘部轴轴接，所述前臂设置腕部轴，所述腕部轴底部设置吸盘。本技术的有益效果是：1.本技术使用三自由度码垛机器人，相比于现有技术中采用的四自由度码垛机器人，三自由度码垛机器人的运动方式限制在垂直平面，运动范围小，效率大大提高，安全性提高；2.自动送料装置将斜坡传动轮和水平传动轮通过转轴连接，斜坡传动轮和水平传动轮可沿着转轴转动，节约空间，同时，可以快速将货物传送到三自由度码垛机器人吸盘正下方，辅助三自由度码垛机器人工作；3.自动送料装置采用气缸传动结构，当气缸不动作时，水平传动轮停放于水平固定位置，当气缸动作时，气缸带动水平传动轮沿着转轴向下翻转，并码垛货物离开后恢复原位，三自由度码垛机器人无需横向移动，提高了码垛装车效率；4.采用滑动定位块可以自由调整水平传动轮的水平角度；5.通过在斜坡传送轮上表面设置隔板，可以将货物限制在固定区域内，降低了码垛的难度系数，同时固定的区域到达水平传送轮的时间间隔相同，可以很好地配合码垛装置的运动周期达到效率最大化。附图说明图1是本技术结构示意图；图2是自动送料装置结构示意图；图3是三自由度码垛机器人结构示意图；其中1.移动导轨，2.货车，3.自动送料装置，301.斜坡传送轮，302.传送带，303.隔板，304.第一滑动定位块，305.第一导杆，306.第一气缸，307.第一固定杆，308.水平传送轮，309.第二固定杆，310.第二气缸，311.转轴，312.第二导杆，313.第二滑动定位块，4.货车定位标杆，5.三自由度码垛机器人，501.吸盘，502.腕部轴，503.肘部轴，504.肩部轴，505.肩部，506.上臂，507.前臂，6.移动导轨，7.位置传感器。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。如图1所示，一种智能码垛装车系统，包括码垛装置1、货车2、自动送料装置3和货车定位标杆4；所述码垛装置1包括三自由度码垛机器人5、移动导轨6和位置传感器7；货车定位标杆4安装在货车2后部，移动导轨6设置于货车2侧面且移动导轨6与货车2平行，自动送料装置3安装在货车2上方，位置传感器安装在移动导轨6上方。如图2所示，所述自动送料装置3包括斜坡传送轮301、传送带302、水平传送轮308和气缸传动装置，所述斜坡传送轮301和水平传送轮308轴接，传动带302安装于斜坡传动带301外部，所述传送带302外表面安装若干隔板303，且隔板303等间隔设置于传送带外表面，所述气缸传动装置一端设置于斜坡传送轮301侧面，另一端设置于水平传送轮302侧面。进一步，所述气缸传动装置包括气缸、固定杆、滑动定位块和导杆，滑动定位块安装于斜坡传送轮301侧面，固定杆安装于水平传送轮侧面，气缸一端通过导杆与滑动定位块连接，气缸另一端通过固定杆与水平传送轮连接。进一步，所述气缸传动装置对称设置在斜坡传送轮和水平传送轮两侧。如图2所示，所述自动送料装置3包括斜坡传送轮301、传送带302、隔板303、第一滑动定位块304、第一导杆305、第一气缸306、第一固定杆307、水平传送轮308、第二固定杆309、第二气缸310、转动轴311、第二导杆312、第二滑动定位块313，所述斜坡传送轮301和水平传送轮308用转动轴311连接，传动带302安装在斜坡传送轮301外部，隔板303安装在面传送带302外表面上，滑动固定块一304安装在斜坡传送轮301右侧，第一导杆305连接第一气缸306，第一气缸306连接第一固定杆307，第一固定杆307安装在水平传送轮308右侧，第二滑动定位块313安装在斜坡传送轮301左侧，第二导杆312连接第二气缸310，第二气缸310连接第二固定杆309，第二固定杆309安装在水平传送轮308左侧。所述三自由度码垛机器人4包括肩部505、上臂506和前臂507，所述肩部505与上臂506通过肩部轴504轴接，所述上臂506与前臂507通过肘部轴503轴接，所述前臂507设置腕部轴502，所述腕部轴502底部设置吸盘501。上述系统安装过程中，货车定位标杆和地面的定位标志平行，将自动送料装置安装在三自由度码垛机器人吸盘正下方，货物通过自动送料装置运送至三自由度码垛机器人下方，三自由度码垛机器人利用吸盘抓取获取，水平传送轮在第一气缸和第二气缸作用下以转动轴为中心向下翻转，当斜坡传动轮所在平面与水平传动轮所在平面呈锐角时，第一气缸和第二气缸停止动作，在与气缸连接的固定杆收缩的情况下，水平传送轮向下运动达到和地面垂直位置后，三自由度码垛机器人把货物放置在货车上，随后三自由度码垛机器人的吸盘恢复至抓取货物前初始位置，同时气缸动作，斜坡传动轮所在平面与水平传动轮所在平面呈锐角时，气缸停止动作，水平传送轮运作达到水平位置，货物运送到水平传送轮上；三自由度码垛机器人码垛完成所在列的货物之后，位置传感器根据货物的大小调整位置，在位置传感器的定位下沿着移动导轨移动到下一列码垛货物的位置。循环直到货物码垛完毕。本技术使用三自由度码垛机器人，相比于现有技术中采用的四自由度垛机器人，三自由度码垛机器人的运动方式限制在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能码垛装车系统，其特征是，包括码垛装置、货车、自动送料装置和货车定位标杆；所述码垛装置包括三自由度码垛机器人、移动导轨和位置传感器；货车定位标杆安装在货车后部，移动导轨设置于货车侧面且移动导轨与货车平行，自动送料装置安装在货车上方，位置传感器安装在移动导轨上方。

【技术特征摘要】
1.一种智能码垛装车系统，其特征是，包括码垛装置、货车、自动送料装置和货车定位标杆；所述码垛装置包括三自由度码垛机器人、移动导轨和位置传感器；货车定位标杆安装在货车后部，移动导轨设置于货车侧面且移动导轨与货车平行，自动送料装置安装在货车上方，位置传感器安装在移动导轨上方。2.如权利要求1所述的智能码垛装车系统，其特征是，所述自动送料装置包括斜坡传送轮、传送带、水平传送轮和气缸传动装置，所述斜坡传送轮和水平传送轮轴接，传动带安装于斜坡传动带外部，所述气缸传动装置一端设置于斜坡传送轮侧面，另一端设置于水平传送轮侧面。3.如权利要求2所述的智能码垛装车系统，其特征是，所述气缸传动装置包括气缸、固定杆、滑动定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳芳，程启良，刘晓刚，李倩，闫九祥，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：新型
国别省市：山东;37