一种串并联柔性关节机械臂制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械臂，具体涉及一种串并联柔性关节机械臂。
技术介绍
现有的机械臂大多数为传统电机驱动机械臂，或者含有串联弹性、可变刚度和并联弹性驱动器，这些机械臂均有各自的优点，然而这些机械手臂还是不能达到像人的手臂一样的性能，且柔性欠佳，能量节约效率不高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种关节柔性好，节约能量的串并联柔性关节机械臂。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种串并联柔性关节机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、含滑槽的固定盘、拨杆、滑块和人工肌肉，所述第二机械臂通过轴承及轴与第一机械臂相连，所述含滑槽的固定盘有两个，分别安装在轴的两端，并与第一机械臂固定连接，所述滑块安装在含滑槽的固定盘上，所述滑块与人工肌肉相连，所述人工肌肉与第二机械臂相连，所述拨杆安装在轴上，所述拨杆的端部位于滑块的凹槽中，在拨杆的作用下，所述滑块可沿滑槽上下滑动，从而带动第二机械臂上下运动，所述滑槽的两端设有圆弧锁死区，当拨杆脱离滑块后，滑块锁死在滑槽两端，拨杆由脱离状态开始反向拨动滑块时能够顺利将滑块从锁死状态解锁并使滑块在滑槽中顺利滑动。进一步，所述滑块和人工肌肉分内外两层，内层为对称的一组两个机构，拨杆驱动方向相同或者两个人工肌肉驱动力相同，故内层两个机构能实现同步驱动，外层为对称的一组两两个机构，拨杆驱动方向相同或者两个人工肌肉驱动力相同，故外层两个机构能实现同步驱动。进一步，还设有电机和传动装置，所述电机和传动装置安装在第一机械臂上，所述电机通过传动装置与轴相连。进一步，所述含滑槽的固定盘与第一机械臂通过螺栓螺母连接固定。进一步，...
【技术保护点】
一种串并联柔性关节机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂，其特征在于：还设有含滑槽的固定盘、拨杆、滑块和人工肌肉，所述第二机械臂通过轴承及轴与第一机械臂相连，所述含滑槽的固定盘有两个，分别安装在轴的两端，并与第一机械臂固定连接，所述滑块安装在含滑槽的固定盘上，所述滑块与人工肌肉相连，所述人工肌肉与第二机械臂相连，所述拨杆安装在轴上，所述拨杆的端部位于滑块的凹槽中，在拨杆的作用下，所述滑块可沿滑槽上下滑动，从而带动第二机械臂上下运动，所述滑槽的两端设有圆弧锁死区，当拨杆脱离滑块后，滑块锁死在滑槽两端，当拨杆由脱离状态开始反向拨动滑块时能够顺利将滑块从锁死状态解锁并驱动滑块在滑槽中顺利滑动。
【技术特征摘要】
1.一种串并联柔性关节机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂，其特征在于：还设有含滑槽的固定盘、拨杆、滑块和人工肌肉，所述第二机械臂通过轴承及轴与第一机械臂相连，所述含滑槽的固定盘有两个，分别安装在轴的两端，并与第一机械臂固定连接，所述滑块安装在含滑槽的固定盘上，所述滑块与人工肌肉相连，所述人工肌肉与第二机械臂相连，所述拨杆安装在轴上，所述拨杆的端部位于滑块的凹槽中，在拨杆的作用下，所述滑块可沿滑槽上下滑动，从而带动第二机械臂上下运动，所述滑槽的两端设有圆弧锁死区，当拨杆脱离滑块后，滑块锁死在滑槽两端，当拨杆由脱离状态开始反向拨动滑块时能够顺利将滑块从锁死状态解锁并驱动滑块在滑槽中顺利滑动。2.根据权利要求1所述的串并联...
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