一种机器人自动凸焊精确定位的装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及汽车零部件生产设备领域，特别涉及机器人的自动凸焊设备。
技术介绍
目前汽车行业基本都采用先冲孔，凸焊完后才上弧焊焊接，因弧焊有变形，无法保证螺母位置的精度。为保证螺母位置度，采用焊接完后去冲孔凸焊螺母的工艺。焊接完后去冲孔凸焊螺母，由于冲孔位置有一定的公差，机器人抓手定位与冲孔的定位位置无法保持一致，凸焊定位销的与孔的间隙只有0.2mm，直接导致机器人每次都无法将零件准确的放到凸焊定位销上，从而导致螺母焊偏，无法保证孔的同轴度。
技术实现思路
针对上述机器人凸焊螺母存在的缺点，申请人进行研究及改进，提供一种提高焊接精度及质量的机器人自动凸焊精确定位的装置。为了解决上述问题，本技术采用如下方案：一种机器人自动凸焊精确定位的装置，包括视觉系统、控制模块及机器人，机器人的抓手抓取被凸焊的螺母，视觉系统的输出端连接控制模块的输入端，控制模块的输出端连接机器人的输入端；所述视觉系统包括摄像头、标准图像、比对模块及数字处理模块，摄像头拍摄抓手抓取的螺母的图像形成拍摄图像，所述拍摄图像中孔的位置及标准图像中孔的位置通过比对模块比对后得到比对偏差信号，所述比对偏差信号经过数字处理模块处理后形成偏差数字信号，偏差数字信号传输至控制模块，所述控制模块将偏差数字信号发送至机器人，所述机器人根据偏差数字信号控制凸焊焊枪的焊接位置。本技术的技术效果在于：本技术采用视觉系统，在机器人抓起零件后，拍摄孔的位置并与标准位置进行比较，视觉系统将比较出来的偏差值发送给机器人，补偿到机器人凸焊的位置的X、Y、Z坐标进行凸焊，从而保证凸焊的准确性，提高焊接质量。附图说明图1为本技术的控制原理...
【技术保护点】
一种机器人自动凸焊精确定位的装置，其特征在于：包括视觉系统(1)、控制模块(2)及机器人(3)，机器人(3)的抓手(4)抓取被凸焊的螺母(5)，视觉系统(1)的输出端连接控制模块(2)的输入端，控制模块(2)的输出端连接机器人(3)的输入端；所述视觉系统(1)包括摄像头(11)、标准图像(12)、比对模块(13)及数字处理模块(14)，摄像头(11)拍摄抓手(4)抓取的螺母(5)的图像形成拍摄图像(15)，所述拍摄图像(15)中孔的位置及标准图像(12)中孔的位置通过比对模块(13)比对后得到比对偏差信号，所述比对偏差信号经过数字处理模块(14)处理后形成偏差数字信号，偏差数字信号传输至控制模块(2)，所述控制模块(2)将偏差数字信号发送至机器人(3)，所述机器人(3)根据偏差数字信号控制凸焊焊枪(6)的焊接位置。
【技术特征摘要】
1.一种机器人自动凸焊精确定位的装置，其特征在于：包括视觉系统(1)、控制模块(2)及机器人(3)，机器人(3)的抓手(4)抓取被凸焊的螺母(5)，视觉系统(1)的输出端连接控制模块(2)的输入端，控制模块(2)的输出端连接机器人(3)的输入端；所述视觉系统(1)包括摄像头(11)、标准图像(12)、比对模块(13)及数字处理模块(14)，摄像头(11)拍摄抓手...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈星，
申请(专利权)人：长沙卡斯马汽车系统有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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