一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，包括功能模块、舵机、驱动臂、从动臂和固定载体；舵机设置在固定载体上；所述驱动臂和从动臂相互间隔并彼此平行；驱动臂和从动臂的上端分别通过铰链转动连接功能模块，驱动臂的下端连接舵机的转轴，从动臂的下端通过铰链转动连接舵机的定位板；当舵机的转轴转动时，驱动臂跟随其同步摆动，进而带动从动臂和功能模块在其运行轨迹内作相应动作。本发明专利技术技术手段简便易行，舵机用来控制驱动臂和从动臂运动的角度大小，从而实现功能模块在空间的不同位置，实现对功能模块的位置控制，功能模块在不同情境下各不相同，用来满足特定情境下的功能需要。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于机器人的机械臂，尤其涉及一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置。
技术介绍
当今工业发展速度越来越快，其中潜藏的危险也越来越多，很多生产制造高危险品(如核原料、高危险的化工原料等)的生产很容易发生意外事故，所以，当意外事故发生时，我们必须对事故现场有一个清楚的了解，但是由于很多危险环境不允许我们直接进入，必须派工具代替我们收集现场的资料，这样才能对事故现场进行有效的控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种结构简单、运动灵活的基于平面四边形机构的多用途机械臂装置。本专利技术通过下述技术方案实现：一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，包括功能模块2、舵机1、驱动臂3、从动臂4和固定载体5；所述舵机1设置在固定载体5上；所述驱动臂3和从动臂4相互间隔并彼此平行；所述驱动臂3和从动臂4的上端分别通过铰链转动连接功能模块2，驱动臂3的下端连接舵机1的转轴，从动臂4的下端通过铰链转动连接舵机1的定位板；当舵机1的转轴转动时，驱动臂3跟随其同步摆动，进而带动从动臂4和功能模块2在其运行轨迹内作相应动作。所述功能模块2为夹具，通过夹具的抓手，以对不同高度物品的夹取与放置。所述驱动臂3和从动臂4均为刚性或柔性的机械臂。所述舵机1的电机采用交直流伺服电机或步进电机。所述驱动臂3的本体为扁平状结构，从动臂4的本体为圆形柱状结构。本专利技术相对于现有技术，具有如下的优点及效果：本专利技术应用于高危险领域，功能模块2为传感器时，可以对人类难以进入的高危险区域实现远程监控和远程操作，从而保护人体。例如发生核泄漏的核电站，高危化工原料泄露的工厂等等。本专利技术应用于工业领域时，通过固定载体5将本专利技术固定到特定载体上，做成工业机器人，实现对工业流程中的监控，操作，能够解放劳动力，实现快速准确的操作。本专利技术应用于儿童玩具领域时，可以将该装置简化为儿童玩具，通过对该装置的控制，培养儿童的动手能力和操作能力。本专利技术技术手段简便易行，舵机1用来控制驱动臂3和从动臂4运动的角度大小，从而实现功能模块2在空间的不同位置，实现对功能模块2的位置控制，功能模块2在不同情境下各不相同，用来满足特定情境下的功能需要。附图说明图1为本专利技术结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步具体详细描述。实施例如图1所示。本专利技术公开了一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，包括功能模块2、舵机1、驱动臂3、从动臂4和固定载体5；所述舵机1设置在固定载体5上；所述驱动臂3和从动臂4相互间隔并彼此平行；所述驱动臂3和从动臂4的上端分别通过铰链转动连接功能模块2，驱动臂3的下端连接舵机1的转轴，从动臂4的下端通过铰链转动连接舵机1的定位板；当舵机1的转轴转动时，驱动臂3跟随其同步摆动，进而带动从动臂4和功能模块2在其运行轨迹内作相应动作。所述功能模块2为夹具，通过夹具的抓手，以对不同高度物品的夹取与放置。所述驱动臂3和从动臂4均为刚性或柔性的机械臂，也可以是整体式或可拆分形式。所述舵机1的电机采用交直流伺服电机或步进电机。在控制精度要求不高的情况之下，为实现更高的性价比，也可以采用较低准确性的电机控制。所述驱动臂3的本体为扁平状结构，从动臂4的本体为圆形柱状结构。当然根据具体要求，也可采用其他形状。在环境受到污染状态下的工厂，功能模块2选择为传感器，通过传感器收集各类数据。通过某类装载方式(如无线遥控车)被运送到受到污染的环境中，通过控制舵机1改变传感器的空间上下位置，调节遥控车的朝向可以控制传感器的空间左右位置。这样，就能够实现对于受污染区域不同位置的数据采集。如上所述，便可较好地实现本专利技术。本专利技术的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本专利技术的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：包括功能模块(2)、舵机(1)、驱动臂(3)、从动臂(4)和固定载体(5)；所述舵机(1)设置在固定载体(5)上；所述驱动臂(3)和从动臂(4)相互间隔并彼此平行；所述驱动臂(3)和从动臂(4)的上端分别通过铰链转动连接功能模块(2)，驱动臂(3)的下端连接舵机(1)的转轴，从动臂(4)的下端通过铰链转动连接舵机(1)的定位板；当舵机(1)的转轴转动时，驱动臂(3)跟随其同步摆动，进而带动从动臂(4)和功能模块(2)在其运行轨迹内作相应动作。

【技术特征摘要】
1.一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：包括功能模块(2)、舵机(1)、驱动臂(3)、从动臂(4)和固定载体(5)；所述舵机(1)设置在固定载体(5)上；所述驱动臂(3)和从动臂(4)相互间隔并彼此平行；所述驱动臂(3)和从动臂(4)的上端分别通过铰链转动连接功能模块(2)，驱动臂(3)的下端连接舵机(1)的转轴，从动臂(4)的下端通过铰链转动连接舵机(1)的定位板；当舵机(1)的转轴转动时，驱动臂(3)跟随其同步摆动，进而带动从动臂(4)和功能模块(2)在其运行轨迹内作相应动作。2.根据权利要求1所述基于平面四边形机构的多用途机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志军，袁成刚，赵云峰，刘星宇，韩福昌，吴文浩，蔡自成，杨隆源，刘琪玥，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东;44