并联机器分拣机及分拣方法技术

本发明专利技术公开了一种并联机器分拣机及分拣方法。并联机器分拣机包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体，所述并联机器分拣机本体安装于所述导轨，所述驱动机构用于驱动所述并联机器分拣机本体沿着所述导轨移动，所述视觉系统和所述驱动机构分别与所述控制器连接，所述视觉系统用于获取快递的位置信息。它能够识别快递的位置信息，并拣取该快递。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及快递分拣设备领域，尤其涉及到一种并联机器分拣机及分拣方法。
技术介绍
传统的快递分拣方法主要是采用人工进行分拣物品。然而，人工分拣效率低。人容易疲劳和情绪化，造成分拣出错或暴力分拣。有些快递公司引入工业上的并联机器人用于分拣快递。然而，快递随机地放置在传送带上，快递在传送带上的位置并不固定。引入的并联机器人不能识别快递的位置，造成分拣出错。
技术实现思路
基于此，本专利技术在于克服现有技术的缺陷，提供一种并联机器分拣机及分拣方法，它能够识别快递的位置信息，并拣取该快递。其技术方案如下：一种并联机器分拣机，包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体，所述并联机器分拣机本体安装于所述导轨，所述驱动机构用于驱动所述并联机器分拣机本体沿着所述导轨移动，所述视觉系统和所述驱动机构分别与所述控制器连接，所述视觉系统用于获取快递的位置信息。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括第一电机、滑座和丝杆，所述丝杆具有外螺丝，所述滑座设有螺纹孔，所述螺纹孔具有与所述外螺纹相匹配的内螺纹，所述丝杆穿过所述螺纹孔与所述并联机器分拣机本体连接，所述第一电机与所述控制器连接，所述第一电机驱动所述丝杆转动。在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括联轴器，所述电机的输出轴通过所述联轴器与所述丝杆连接。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括气缸、推杆和复位弹簧，所述气缸的设置方向与所述导轨的设置方向相同，所述复位弹簧一端连接于所述气缸，所述复位弹簧另一端连接于所述推杆，所述推杆一端安装于所述气缸内，所述推杆与所述并联机器分拣机本体连接，所述推杆能够沿着所述气缸的设置方向移动。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括第二电机、曲柄、连杆和滑块，所述第二电机驱动所述曲柄转动，所述曲柄、所述连杆和所述滑块构成曲柄滑块机构，所述滑块与所述并联机器分拣机本体连接。在其中一个实施例中，所述并联机器分拣机本体包括安装座、执行器和机械臂机构，所述安装座安装于所述导轨，所述安装座能够沿着所述导轨移动，所述机械臂机构为两个以上，所述机械臂机构连接于所述安装座和所述执行器之间。在其中一个实施例中，还包括扫码器，所述扫码器安装于所述执行器，所述扫码器与所述控制器连接，所述扫码器用于识别快递上的条形码或二维码。一种采用所述的并联机器分拣机的并联机器分拣方法，包括以下步骤：所述视觉系统用于获取快递的位置信息；所述视觉系统将该位置信息发送至所述控制器；所述控制器根据该位置信息产生控制信号，并将该控制信号发送至所述驱动机构；所述驱动机构根据所述控制信号驱动所述并联机器分拣机本体移动至该快递的上方；当所述并联机器分拣机本体移动至该快递的上方，所述并联机器分拣机本体拣取该快递。在其中一个实施例中，还包括传送带，所述视觉系统用于获取快递的位置信息包括以下步骤：所述视觉系统识别所述传送带上的快递，并获取该快递在所述视觉系统的坐标系下的位置信息；将所述视觉系统的坐标系下的位置信息转换为所述传送带的坐标系下的位置信息；将所述传送带的坐标系下的位置信息转换为所述并联机器分拣机本体的坐标系下的位置信息。在其中一个实施例中，所述视觉系统还用于获取快递的轮廓信息；所述并联机器分拣机本体根据所述轮廓信息确定拣取动作。下面对前述技术方案的优点或原理进行说明：1、上述的并联机器分拣机，视觉系统与控制器连接，视觉系统用于获取快递的位置信息，并将该位置信息发送至控制器。控制器根据该位置信息产生驱动信号，并将该驱动信号发送至驱动机构。驱动机构驱动并联机器分拣机本体沿着导轨移动到该快递位置，并拣取该快递。如此，当快递随机地放置于传送带上时，并联机器分拣机本体能够移动到该快递的实际位置，并完成分拣工作。2、上述的并联机器分拣机，扫码器安装于执行器。扫码器识别快递上的条形码或二维码，并将扫码结果发送至控制器。控制器分析扫码结果，对该快递进行分类，并发送驱动信号至驱动机构。当执行器拣取快递后，驱动机构根据驱动信号，驱动并联机器分拣机本体将该快递放置到指定位置。3、上述的并联机器分拣方法，视觉系统获取快递的位置信息并发送至控制器。控制器根据该位置信息产生控制信号，并发送该控制信号至驱动机构。驱动机构驱动并联机器分拣机本体移动至该位置坐标，使得并联机器分拣机本体能够拣取该快递。如此，当快递随机地放置于传送带上时，并联机器分拣机本体能够移动到该快递的实际位置，并完成分拣工作。附图说明图1为本专利技术实施例中所述并联机器分拣机的结构示意图；图2为一个实施例中驱动机构的结构示意图；图3为另一个实施例中驱动机构的结构示意图。附图标记说明：100、驱动机构，101、第一电机，102、滑座，103、丝杆，104、联轴器，105、气缸，1051、内腔，106、推杆，107、复位弹簧，200、视觉系统，300、导轨，400、并联机器分拣机本体，401、安装座，402、机械臂机构，403、执行器。具体实施方式下面对本专利技术的实施例进行详细说明：如图1所示，一种并联机器分拣机包括控制器、视觉系统200、导轨300、驱动机构100和并联机器分拣机本体400。并联机器分拣机本体400安装于导轨300。驱动机构100用于驱动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动。视觉系统200和驱动机构100分别与控制器连接。视觉系统200用于获取快递的位置信息。视觉系统200获取到快递的位置信息后，将该位置信息发送至控制器。控制器根据该位置信息产生驱动信号，并将该驱动信号发送至驱动机构100。驱动机构100驱动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动到该快递位置，并拣取该快递。如此，当快递随机地放置于传送带上时，并联机器分拣机本体400能够移动到该快递的实际位置，并完成分拣工作。能够驱动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动的驱动机构100有很多形式。在其中一个实施例中，如图2所示，驱动机构100包括第一电机101、滑座102和丝杆103。丝杆103具有外螺丝。滑座102设有螺纹孔。螺纹孔具有与外螺纹相匹配的内螺纹。丝杆103穿过螺纹孔与并联机器分拣机本体400连接。第一电机101与控制器连接，第一电机101驱动丝杆103转动。控制器发送控制信号至第一电机101，控制第一电机101的转向、转速和转动时间，从而控制与第一电机101相连接的丝杆103的转向、转速和转动时间。转动丝杆103将带动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动。并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动的方向由第一电机101的转向决定，移动的距离由第一电机101的转速和转动时间决定。丝杆103可以直接焊接在第一电机101的输出轴上，也可以通过其他方式与第一电机101相连接。比如，驱动机构100还包括联轴器104。电机的输出轴通过联轴器104与丝杆103连接。在另一个实施例中，如图3所示，驱动机构100包括气缸105、推杆106和复位弹簧107。气缸105的设置方向与导轨300的设置方向相同。气缸105具有内腔1051。复位弹簧107一端连接于气缸105，复位弹簧107另一端连接于推杆106。推杆106一端安装于气缸105内，推杆106与并联机器分拣机本体400连接。推杆106能够沿着气缸105的设置方向移动，从而实现并联机器分拣机本体400沿着导轨300本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联机器分拣机，其特征在于，包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体，所述并联机器分拣机本体安装于所述导轨，所述驱动机构用于驱动所述并联机器分拣机本体沿着所述导轨移动，所述视觉系统和所述驱动机构分别与所述控制器连接，所述视觉系统用于获取快递的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种并联机器分拣机，其特征在于，包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体，所述并联机器分拣机本体安装于所述导轨，所述驱动机构用于驱动所述并联机器分拣机本体沿着所述导轨移动，所述视觉系统和所述驱动机构分别与所述控制器连接，所述视觉系统用于获取快递的位置信息。2.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构包括第一电机、滑座和丝杆，所述丝杆具有外螺丝，所述滑座设有螺纹孔，所述螺纹孔具有与所述外螺纹相匹配的内螺纹，所述丝杆穿过所述螺纹孔与所述并联机器分拣机本体连接，所述第一电机与所述控制器连接，所述第一电机驱动所述丝杆转动。3.根据权利要求2所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构还包括联轴器，所述电机的输出轴通过所述联轴器与所述丝杆连接。4.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构包括气缸、推杆和复位弹簧，所述气缸的设置方向与所述导轨的设置方向相同，所述复位弹簧一端连接于所述气缸，所述复位弹簧另一端连接于所述推杆，所述推杆一端安装于所述气缸内，所述推杆与所述并联机器分拣机本体连接，所述推杆能够沿着所述气缸的设置方向移动。5.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构包括第二电机、曲柄、连杆和滑块，所述第二电机驱动所述曲柄转动，所述曲柄、所述连杆和所述滑块构成曲柄滑块机构，所述滑块与所述并联机器分拣机本体连接。6.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：程智勇，李晓娟，程玉婧，
申请(专利权)人：广州铁路职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44