一种三角履带轮机器人制造技术

本发明专利技术公开一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，主体内设有第三电机，第三电机的第三转动轴通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，第二驱动机构驱动第二三角履带轮，第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构。第三电机的第三转动轴驱动第一驱动机构，经第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，经第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，经第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，更具体的说，涉及一种三角履带轮机器人。
技术介绍
现有的机器人主要为轮式和履带式。车轮式机器人，移动速度快、控制灵活，尤其转向比较容易实现，但是应对复杂路况使用不方便。履带式机器人，适应性强，接触面积大，运动速度较快，但不够灵活，且转向所需驱动力大即不易转向。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种适应力强且转向方便的三角履带轮机器人。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，所述主体内设有第三电机，所述第三电机的第三转动轴通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动第三三角履带轮，所述第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，所述第四驱动机构驱动第四三角履带轮。进一步的，所述第一驱动机构包括与第三转动轴固定连接的第五驱动齿轮，所述第五驱动齿轮齿轮连接第一连动齿轮，所述第一连动齿轮带动第一中转齿轮，所述第一中转齿轮驱动第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮带动第一带动齿轮，所述第一带动齿轮皮带连接第二驱动机构。进一步的，所述第一驱动机构还包括第一框体，所述第一框体上设有第一驱动轴和第一联动轴，所述第一驱动轴穿过所述第一框体的两个侧面，所述第一联动轴穿过所述第一框体的两个侧面，所述第一连动齿轮和第一中转齿轮设置在第一联动轴上，所述第一驱动齿轮与第一带动齿轮设置在第一驱动轴上，所述第一驱动轴通过轴承与第一框体的两个侧面转动连接，所述第一联动轴通过轴承与第一框体的两个侧面转动连接。进一步的，所述第一联动轴包括与第一中转齿轮中心固定连接的第一连接部、中间转接部和与第三驱动机构连接的第二连接部，所述第一连接部、第二连接部两端为空心圆柱，所述中间转接部两端卡入空心圆柱。进一步的，所述第一驱动轴外端圆周上设有突出部，所述第一三角履带轮中心设有与第一驱动轴外端配合的驱动孔。进一步的，所述第一联动轴穿过第一框体的两个侧面，所述第一联动轴內端卡入第一连接部。进一步的，所述第二驱动机构包括第二框体，所述第二框体上设有第二驱动轴，所述第二驱动轴穿过所述第二框体的两个侧面，所述第二驱动轴上设有第二带动齿轮，所述第二带动齿轮设置在第二框体外并与第一带动齿轮皮带连接，所述第二带动齿轮与第二驱动轴固定连接，所述第二驱动轴驱动第二三角履带轮。进一步的，所述第二驱动机构还包括套设在第二驱动轴上并与第二驱动轴固定连接的第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮连接第二中转齿轮，所述第二中转齿轮通过第二联动轴驱动第四驱动机构，所述第二驱动齿轮和第二中转齿轮设置在第二框体内，所述第二联动轴穿过所述第二框体的两个侧面。进一步的，所述第三驱动机构包括第三框体，所述第三框体上设有第三驱动轴，所述第一联动轴穿过所述第三框体的两个侧面，所述第一联动轴上设有第三中转齿轮，所述第三中转齿轮齿轮连接第三驱动齿轮，所述第三驱动齿轮套设在第三驱动轴上并与第三驱动轴固定连接，所述第三驱动轴外端部驱动第三三角履带轮。进一步的，所述第三驱动轴穿过所述第三框体的两个侧面，所述第三驱动轴上设有第三带动齿轮，所述第三带动齿轮设置在第三框体外并于第三驱动轴內端固定连接，所述第三带动齿轮通过皮带驱动第四驱动机构。本专利技术由于第三电机的第三转动轴驱动第一驱动机构，经第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，经第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，经第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。附图说明图1是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人示意图；图2是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人正面示意图；图3是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮示意图；图4是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮另一示意图；图5是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮去除履带后示意图；图6是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人背面去掉下壳示意图；图7是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的摄像机构示意图；图8是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人摄像机构另一示意图；图9是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人驱动装置示意图；图10是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人驱动机构另一示意图；图11是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人支架板示意图；图12是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人第一天凸边第二凸边示意图；图13是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人去掉上壳和下壳示意图。其中：1、主体，11、上壳，12、中框，121、支架板，122、第一凸边，123、第二凸边，13、下壳，2、三角履带轮，21、驱动轮，22、从动轮，221、从动轮凹槽，222、中间凹槽轮，223、固定环，224、驱动凹槽，23、支撑架，24、履带，241、抓地凸起，25、第一三角履带轮，26、第二三角履带轮，27、第三三角履带轮，28、第四三角履带轮，3、摄像机构，31、摄像装置，32、第一摄像驱动装置，321、底座，322、连接机构，323、连接板，324、支撑板，325、第一摄像驱动轴，326、高度驱动轮，327、卡接轮，328、固定架，329、固定脚，33、第二摄像驱动装置，331、放置板，332、支架，333、第二摄像转轴，334、第一旋转齿轮，335、第二旋转齿轮，336、第二摄像电机，337、第二摄像驱动轴，41、第一电机，411、第一转动轴，412、第一齿轮，413、第二齿轮，42、第二电机，421、第二转动轴，422、第三齿轮，423、第四齿轮，43、第三电机，431、第三转动轴，44、第四电机，441、第四转动轴，45、第一轴承，46、第二轴承，51、第一驱动机构，511、第一带动齿轮，512、第一驱动轴，513、突出部，514、第一驱动齿轮，515、第一中转齿轮，516、第一框体，517、第五驱动齿轮，518、第一连动齿轮，52、第二驱动机构，521、第二框体，522、第二驱动轴，523、第二带动齿轮，524、第二中转齿轮，525、第二驱动齿轮，53、第三驱动机构，531、第三框体，532、第三驱动轴，533、第三中转齿轮，534、第三驱动齿轮，535、第三带动齿轮，54、第四驱动机构，541、第四带动齿轮，61、第一联动轴，611、第一连接部，612、中间转接部，613、第二连接部，62、第二联动轴，63、第一皮带中转机构，631、中转转轴，64、第二皮带中转机构，7、外置天线，8、防抖装置。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三角履带轮机器人，其特征在于，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，所述主体内设有第三电机，所述第三电机的第三转动轴通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动第三三角履带轮，所述第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，所述第四驱动机构驱动第四三角履带轮。

【技术特征摘要】
1.一种三角履带轮机器人，其特征在于，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，所述主体内设有第三电机，所述第三电机的第三转动轴通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动第三三角履带轮，所述第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，所述第四驱动机构驱动第四三角履带轮。2.根据权利要求1所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括与第三转动轴固定连接的第五驱动齿轮，所述第五驱动齿轮齿轮连接第一连动齿轮，所述第一连动齿轮带动第一中转齿轮，所述第一中转齿轮驱动第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮带动第一带动齿轮，所述第一带动齿轮皮带连接第二驱动机构。3.根据权利要求2所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括第一框体，所述第一框体上设有第一驱动轴和第一联动轴，所述第一驱动轴穿过所述第一框体的两个侧面，所述第一联动轴穿过所述第一框体的两个侧面，所述第一连动齿轮和第一中转齿轮设置在第一联动轴上，所述第一驱动齿轮与第一带动齿轮设置在第一驱动轴上，所述第一驱动轴通过轴承与第一框体的两个侧面转动连接，所述第一联动轴通过轴承与第一框体的两个侧面转动连接。4.根据权利要求3所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一联动轴包括与第一中转齿轮中心固定连接的第一连接部、中间转接部和与第三驱动机构连接的第二连接部，所述第一连接部、第二连接部两端为空心圆柱，所述中间转接部两端卡入空心圆柱。5.根据权利要求3所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉婷，
申请(专利权)人：李玉婷，
类型：发明
国别省市：广东;44