一种用于舱门机构加载设备的控制方法技术

本发明专利技术用于某飞机舱门机构电液伺服力协调加载控制系统中，具体涉及一种用于舱门机构加载设备的控制方法。飞机舱门机构电液伺服力协调加载控制系统，其加载是典型的随动负载方式。本发明专利技术提供一种分段的PID的控制方法，根据系统采集到的舱门系统状态数据，计算舱门速度变化偏差e(k)，根据不同偏差值采用一种分段不对称PID控制参数，以期达到智能调整控制参数的目的。所设计的控制系统工作可行、可靠性高，可以满足系统加载性能要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术用于某飞机舱门机构电液伺服力协调加载控制系统中，具体涉及一种用于舱门机构加载设备的控制方法。
技术介绍
飞机舱门机构电液伺服力协调加载控制系统，其加载是典型的随动负载方式，由于加载要求响应快(16.4CM/0.55S/1KN)且运动状态变化剧烈，速度转换梯度大(开舱0.5S-保持50S-闭舱0.9S-保持50S)，采用固定的PID调节参数在运动转换瞬间不容易控制。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种分段的PID的控制方法，根据系统采集到的舱门系统状态数据，计算舱门速度变化偏差e(k)，根据不同偏差值采用一种分段不对称PID控制参数，以期达到智能调整控制参数的目的。本专利技术的用于舱门机构加载设备的控制方法，根据系统采集到的舱门运动状态数据，计算舱门速度变化偏差e(k)，采用分段控制的方式对PID参数进行调整，其中当偏差e(k)>E时，取控制量u(k)＝u(k-1)ΔU其中E为常量，表示舱门运动状态判断的一个阀值，根据不同工况调整，负数表示运动状态方向相反，开舱保持段此处为正，ΔU为常量，表述加载执行机构中电液伺服阀控制量，此处开舱保持段为正；u(k)表示电液伺服系统阀的控制量；当0<e(k)<E时，取u(k)＝fKP[e(k)]*e(k)+Σe(k)*fKI[e(k)]其中fKP[e(k)]是指PID的比例系数，fKI[e(k)]是指积分系数根据偏差调整的参数；当-E<e(k)<0时,取u(k)＝u(k-1)-ΔU*Ks，其中Ks是和加载缸特性相关的常数；当e(k)<-E时，取u(k)＝{fKP[e(k)]*e(k)+Σe(k)*fKI[e(k)]本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于舱门机构加载设备的控制方法，其特征在于：该方法根据系统采集到的舱门运动状态数据，计算舱门速度变化偏差e(k)，采用分段控制的方式对PID参数进行调整，其中当偏差e(k)>E时，取控制量u(k)＝u(k‑1)ΔU其中E为常量，表示舱门运动状态判断的一个阀值，根据不同工况调整，负数表示运动状态方向相反，开舱保持段此处为正，ΔU为常量，表述加载执行机构中电液伺服阀控制量，此处开舱保持段为正；u(k)表示电液伺服系统阀的控制量；当0<e(k)<E时，取u(k)＝fKP[e(k)]*e(k)+∑e(k)*fKI[e(k)]其中fKP[e(k)]是指PID的比例系数，fKI[e(k)]是指积分系数根据偏差调整的参数；当‑E<e(k)<0时,取u(k)＝u(k‑1)‑ΔU*Ks，其中Ks是和加载缸特性相关的常数；当e(k)<‑E时，取u(k)＝{fKP[e(k)]*e(k)+Σe(k)*fKI[e(k)]}*Ks。

【技术特征摘要】
1.一种用于舱门机构加载设备的控制方法，其特征在于：该方法根据系统采集到的舱门运动状态数据，计算舱门速度变化偏差e(k)，采用分段控制的方式对PID参数进行调整，其中当偏差e(k)>E时，取控制量u(k)＝u(k-1)ΔU其中E为常量，表示舱门运动状态判断的一个阀值，根据不同工况调整，负数表示运动状态方向相反，开舱保持段此处为正，ΔU为常量，表述加载执行机构中电液伺服阀控制量，此处开舱保持段为正；u(k)表示电液伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟亚朋，刘婷，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61