一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，方法包括：通过设在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本发明专利技术中通过管道机器人实现了对城镇燃气聚乙烯管道的检测，获取管壁的受损厚、度管内漏点或凸出，还可通过管道机器人进行管道维护与维修，提高了燃气聚乙烯管道检测效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及燃气管道
，尤其涉及的是一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法。
技术介绍
城市燃气钢质管道检测技术日益成熟，但目前聚乙烯管线的检测仍是一个技术难题，因为聚乙烯管线不导电也不导磁，基本绝缘，常用的金属管线检测方法无法对其检测，甚至在很多情况下尚不能确定地下聚乙烯管线的位置和埋深。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，旨在解决现有技术中常用的金属管线检测方法无法对其检测，甚至在很多情况下尚不能确定地下聚乙烯管线的位置和埋深的缺陷。本专利技术的技术方案如下：一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述方法包括以下步骤：A、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；B、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；C、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述管道机器人为流动式机器人、轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走式机器人、蠕动式机器人、螺旋驱动式机器人或蛇型机器人中的一种。所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述步骤B中管壁的漏磁信息为通过螺旋磁场检测获取的漏磁信息。所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述视觉传感器的型号为欧姆龙视觉传感器FZ3。所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述位姿传感器的型号为STK3420。所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述超声波传感器的型号为HT23A25T/R。所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述漏磁通传感器为马鞍式漏磁检测仪。本专利技术所提供的城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，方法包括：通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本专利技术中通过管道机器人实现了对城镇燃气聚乙烯管道的检测，获取管壁的受损厚、度管内漏点或凸出，还可通过管道机器人进行管道维护与维修，提高了燃气聚乙烯管道检测效率。附图说明图1为本专利技术所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法较佳实施例的流程图。具体实施方式本专利技术提供一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，为本专利技术所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法较佳实施例的流程图，所述方法包括以下步骤：步骤S100、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；步骤S200、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；步骤S300、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本专利技术的实施例中，管道机器人是一种可在管道内行走的机械，可以携带一种或多种传感器，在操作人员的远端控制下进行一系列的管道检测维修作业，是一种理想的管道自动化检测装置。一个完整的管道检测机器人应当包括移动载体、视觉系统、信号传送系统、动力系统和控制系统。具体实施时，所述管道机器人为以下种类的机器人中的一种：第一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，许多的商业机器人就是这一类型。第三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。第七种是螺旋驱动式机器人，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。管道机器人的主要工作方式为：在视觉、位姿等传感器系统的引导下，对管道环境进行识别，接近检测目标，利用超声波传感器、漏磁通传感器等多种检测传感器进行信息检测和识别，自动完成检测任务。其核心组成为管道环境识别系统(视觉系统)和移动载体。具体的，所述步骤S200中管壁的漏磁信息为通过螺旋磁场检测获取的漏磁信息。螺旋磁场检测技术正好是轴向和周向磁场检测技术的有机结合。漏磁通检测法是将管壁磁化，然后让磁力线通过管壁，由于管壁缺陷处磁通量发生变化，这样由磁敏探头采集管壁的漏磁信号，根据信号与缺陷之间的对应关系确定管壁的受损状况。具体的，在所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法中，所述视觉传感器的型号为欧姆龙视觉传感器FZ3；所述位姿传感器的型号为STK3420；所述超声波传感器的型号为HT23A25T/R；所述漏磁通传感器为马鞍式漏磁检测仪。超声波传感器在具体实施时，可采用超声波管道检测仪。超声波管道检测仪通过发射和接受超声波信号，进而分析可以实现精确定位管道内的缺陷、漏点或者凸出等，还可以预测将来一段时间内存在隐患部位管道发展及变化状况。超声波检测技术具有直观性的特点，而且检测误差很小，因此，该技术在燃气管道检测中应用很广。综上所述，本专利技术所提供的城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，方法包括：通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本专利技术中通过管道机器人实现了对城镇燃气聚乙烯管道的检测，获取管壁的受损厚、度管内漏点或凸出，还可通过管道机器人进行管道维护与维修，提高了燃气聚乙烯管道检测效率。应当理解的是，本专利技术的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本专利技术所附权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；B、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；C、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。

【技术特征摘要】
1.一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；B、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；C、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。2.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述管道机器人为流动式机器人、轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走式机器人、蠕动式机器人、螺旋驱动式机器人或蛇型机器人中的一种。3.根据权利要求1所述城镇燃气聚...

【专利技术属性】
技术研发人员：安成名，陈运文，张姝丽，游咏，陈钒，孟涛，何仁洋，
申请(专利权)人：深圳市燃气集团股份有限公司，中国特种设备检测研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44