一种机器人行走的普通地线组件制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种机器人行走的普通地线组件，通过C型挂板和悬垂线夹连接塔头和普通地线，从而为机器人在地线上行走提供了充足的空间，解决了现有技术中普通地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过的技术问题。本发明专利技术实施例包括：与塔头连接的第一挂板、与所述第一挂板连接的C型挂板、与所述C型挂板连接用来放置普通地线的悬垂线夹。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及输电线路机器人领域，尤其涉及一种机器人行走的普通地线组件。
技术介绍
如今，机器人巡检线路是智能电网的一个重要发展方向。相对于人工巡线，机器人巡线既方便，又安全，而且效率比较高。而机器人巡线大多是选择机器人在普通地线上进行巡检，因为相对于导线而言，以普通地线作为机器人行驶路径具有如下优点：机器人上下线不需要人工带电等电位作业，机器人使用相对安全、方便；巡检仪器可以“居高临下”俯看线路，不仅视场角大，而且可以最大限度地减少太阳光对可见光摄像机成像巡检的影响。而为了方便穿越式巡检机器人能够顺利地进行巡线，需要对普通地线上的一些组件进行改造，防止普通地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种机器人行走的普通地线组件，通过C型挂板和悬垂线夹连接塔头和普通地线，从而为机器人在地线上行走提供了充足的空间，解决了现有技术中普通地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过的技术问题。本专利技术实施例提供了一种机器人行走的普通地线组件，包括：与塔头连接的第一挂板、与所述第一挂板连接的C型挂板、与所述C型挂板连接用来放置普通地线的悬垂线夹。优选地，所述悬垂线夹与所述C型挂板的铰连接点位于所述悬垂线夹下方，用来防止影响所述机器人行走轮的行走。优选地，所述机器人行走的普通地线组件还包括连接所述第一挂板和至少两个所述C型挂板的联板。优选地，所述悬垂线夹中心线与所述C型挂板侧面的水平距离D满足D≥0.5W+△，其中W为所述机器人行走轮宽度，△为C所述型挂板宽度安全裕量。优选地，所述机器人行走轮中心水平面与所述C型挂板上表面间的距离H1满足H1≥0.5φ+ε，其中φ为所述机器人行走轮的外径，ε为C型挂板高度安全裕量。优选地，所述C型挂板的铰连接点与所述C型挂板上表面的距离H满足H≥φ+ε1，其中φ为所述机器人行走轮的外径，ε1为安全裕量。优选地，所述机器人行走的普通地线组件还包括通过双U型连接组件与普通地线连接的防振锤和并沟线夹；所述双U型连接组件中部通过设置固定部件使得所述双U型连接组件夹紧普通地线、所述防振锤或所述并沟线夹。优选地，所述普通地线上的所述防振锤之间的安装距离X1不小于800mm。优选地，所述普通地线上的所述防振锤与所述悬垂线夹中心的距离X不小于1000mm。优选地，所述普通地线耐张塔处的所述防振锤之间的安装距离X2不小于800mm。优选地，所述机器人行走的普通地线组件还包括设置在普通地线耐张塔外侧的用来供机器人行走的过桥结构。优选地，所述过桥结构包括直线导轨、设置在所述直线导轨两端的柔性导轨、用来连接所述柔性导轨和所述普通地线的引导管、用来支撑所述过桥结构的与普通地线外张塔连接的导轨支撑件。优选地，所述普通地线耐张塔处的所述防振锤与所述引导管末端的距离X3不小于800mm。优选地，所述直线导轨通过金具固定结构和螺栓与塔头连接板连接。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：1、通过C型挂板和悬垂线夹连接塔头和普通地线，从而为机器人在地线上行走提供了充足的空间，解决了现有技术中普通地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过的技术问题。2、通过将悬垂线夹的铰连接点设置在悬垂线夹下方，通过双U型连接组件连接普通地线和防振锤、并沟线夹，通过设置合适的防振锤安装距离以及机器人行走轮四周的距离，解决了现有技术中普通地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过的技术问题，保证了巡检机器人可以顺利、高效的工作。3、过桥结构不仅使机器人可以顺利的通过普通地线耐张塔处，而且满足不改变现有耐张塔地线连接结构、不拆卸杆塔原有螺栓或结构的搭建要求，过桥结构的柔性导轨使得过桥结构能能适应转角且不限制地线的运动。4、直线导轨通过金具固定结构和螺栓与塔头连接板连接使得直线导轨更稳定，进而使得机器人行走更平稳。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的单悬垂线夹处的结构示意图；图2为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的双悬垂线夹处的结构示意图；图3为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的C型挂板的结构示意图；图4为现有技术中的悬垂线夹的结构示意图；图5为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的悬垂线夹的结构示意图；图6和图7为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的悬垂线夹和C型挂板以及行走轮的组合结构示意图；图8为现有技术中的防振锤连接处的结构示意图；图9为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的防振锤连接处的结构示意图；图10为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的防振锤在普通地线上的安装位置示意图；图11为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的过桥结构的结构示意图；图12为本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的普通地线耐张塔处的防振锤安装位置示意图。具体实施方式本专利技术实施例公开了一种机器人行走的普通地线组件，通过C型挂板和悬垂线夹连接塔头和普通地线，从而为机器人在地线上行走提供了充足的空间，解决了现有技术中普通地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过的技术问题。请参阅图1至图12，本专利技术实施例中提供的一种机器人行走的普通地线组件的一个实施例包括：与塔头5连接的第一挂板4、与第一挂板4连接的C型挂板3、与C型挂板3连接用来放置普通地线1的悬垂线夹2，其中悬垂线夹2的尺寸是由普通地线1决定的，如图2所示，当普通地线1设置有双悬垂线夹2的时候，C型挂板3与第一挂板4需要通过设置联板7连接。如图5所示，悬垂线夹2与C型挂板3的铰连接点6位于悬垂线夹2下方，而图4中的悬垂线夹2的铰连接点6更贴近普通地线1，所以相对比图4中所示的现有悬垂线夹2来说，本专利技术的实施例中的悬垂线夹2有效地防止影响机器人行走轮8的行走。机器人行走的普通地线组件还包括连接第一挂板4和至少两个C型挂板3的联板7，如图2所示，当普通地线1设置有双悬垂线夹2的时候，C型挂板3与第一挂板4需要通过设置联板7连接。悬垂线夹2中心线与C型挂板3侧面的水平距离D满足D≥0.5W+△，其中W为机器人行走轮8宽度，△为C型挂板2宽度安全裕量。机器人行走轮8中心水平面与C型挂板3上表面间的距离H1满足H1≥0.5φ+ε，其中φ为机器人行走轮8的外径，ε为C型挂板3高度安全裕量。C型挂板3的铰连接点6与C型挂板上表面的距离H满足H≥φ+ε1，其中φ为机器人行走轮8的外径，ε1为安全裕量。如图9所示，机器人行走的普通地线组件还包括通过双U型连接组件9与普通地线1连接的防振锤10和并沟线夹11，双U型连接组件9中部通过设置固定部件使得双U型连接组件9夹紧普通地线1、防振锤10或并沟线夹11，固定部件可以是螺栓，通过螺栓可以使得双U型连接组件9两侧的金属片加紧，从而固定普通地线1、防振锤10或并沟线夹11，需要说明的是双U型连接组件9一端与普通地线1紧密贴合套接，另一端与防振锤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人行走的普通地线组件，包括：与塔头连接的第一挂板，其特征在于，还包括：与所述第一挂板连接的C型挂板、与所述C型挂板连接用来放置普通地线的悬垂线夹。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走的普通地线组件，包括：与塔头连接的第一挂板，其特征在于，还包括：与所述第一挂板连接的C型挂板、与所述C型挂板连接用来放置普通地线的悬垂线夹。2.根据权利要求1所述的机器人行走的普通地线组件，其特征在于，所述悬垂线夹与所述C型挂板的铰连接点位于所述悬垂线夹下方，用来防止影响所述机器人行走轮的行走。3.根据权利要求1所述的机器人行走的普通地线组件，其特征在于，还包括连接所述第一挂板和至少两个所述C型挂板的联板。4.根据权利要求1所述的机器人行走的普通地线组件，其特征在于，所述悬垂线夹中心线与所述C型挂板侧面的水平距离D满足D≥0.5W+△，其中W为所述机器人行走轮宽度，△为C所述型挂板宽度安全裕量。5.根据权利要求1所述的机器人行走的普通地线组件，其特征在于，所述机器人行走轮中心水平面与所述C型挂板上表面间的距离H1满足H1≥0.5φ+ε，其中φ为所述机器人行走轮的外径，ε为C型挂板高度安全裕量。6.根据权利要求1所述的机器人行走的普通地线组件，其特征在于，所述C型挂板的铰连接点与所述C型挂板上表面的距离H满足H≥φ+ε1，其中φ为所述机器人行走轮的外径，ε1为安全裕量。7.根据权利要求1所述的机器人行走的普通地线组件，其特征在于，还包括通过双U型连接组件与普通地线连接的防振锤和...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭向阳，易琳，吴功平，钱金菊，王柯，李志峰，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44