平衡车速度控制方法及装置制造方法及图纸

技术编号:14395741 阅读:379 留言:0更新日期:2017-01-11 10:04
本公开是关于一种平衡车速度控制方法及装置,该速度控制方法包括:实时检测平衡车的前进速度;当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。由此,可以解决相关技术中平衡车无法达到以预设最大速度持续前进的问题,使用户可以以预设速度定速行驶,并在以预设速度行驶时保持平衡,实现平衡车的定速巡航,提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车辆的速度控制领域,尤其涉及一种平衡车速度控制方法及装置
技术介绍
目前,平衡车已经以一种短途交通工具越来越多地被一些年轻人所接收并使用。其运作原理主要是建立在动态平衡(DynamicStabilization)的基本原理上,利用车体内部的传感器,来检测车体的倾斜数据,根据倾斜数据调节动力系统的输出功率,以维持车辆的平衡。然而,平衡车自身也存在一些问题,例如在高速行驶接近于预设速度时,动力系统无法输出足够的功率来维持车辆平衡,容易导致用户摔倒,且用户不能以预设最大速度持续前进,影响用户体验。相关技术中,采取基于速度测量的限速机制,即车辆前进速度过快接近设定的最大速度值时,脚踏板抬起进而阻止车辆进一步加速;或者采用结合用户体重、车辆行驶的路面坡度、车辆的剩余电量等计算出何时以及多大的后仰角对平衡车进行限速控制,对用户进行保护。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题,本公开提供一种平衡车速度控制方法及装置。根据本公开实施例的第一方面,提供一种平衡车速度控制方法,包括:实时检测平衡车的前进速度;当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。可选地,所述实时检测平衡车的前进速度,包括:实时获取所述平衡车的动力数据;所述动力数据包括:所述动力系统的输出功率和扭力;根据所述动力数据,获取所述前进速度。可选地,所述方法还包括:当所述平衡车以预设速度行驶时,若检测到向前倾斜的倾斜数据,则保持动力系统的输出功率不变。可选地,所述方法还包括:根据检测到的倾斜数据,确定坡度;当所述坡度在第一预设范围时,将所述预设速度设置为第一预设速度;当所述坡度在第二预设范围时,将所述预设速度设置为小于第一预设速度的第二预设速度。可选地,所述方法还包括:当所述前进速度未达到所述预设速度时,根据检测到向前倾斜的倾斜数据,增大所述动力系统的输出功率;根据获取的动力数据,确定所述前进速度并未增加时,输出刹车信号,并断开所述动力系统的供电通路。根据本公开实施例的第二方面,提供一种平衡车速度控制装置,包括:检测模块,被配置为实时检测平衡车的前进速度;控制模块,被配置为当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。可选地,所述检测模块包括:第一获取子模块,被配置为实时获取平衡车的动力数据;所述动力数据包括:所述动力系统的输出功率和扭力;第二获取子模块,被配置为根据所述动力数据,获取所述前进速度。可选地,所述控制模块包括:第一控制子模块,被配置为当所述平衡车以所述预设速度行驶时,若检测到向前倾斜的倾斜数据,则保持动力系统的输出功率不变。可选地,所述控制模块还包括:第一检测子模块,被配置为根据检测到的倾斜角度,确定坡度;第一设置子模块,被配置为当所述坡度在第一预设范围时,将所述预设速度设置为第一预设速度;第二设置子模块,被配置为当所述坡度在第二预设范围时,将所述预设速度设置为小于第一预设速度的第二预设速度。可选地,所述控制模块还包括:第二控制子模块,被配置为当所述前进速度未达到所述预设速度时,根据检测到的向前倾斜的倾斜数据,增大所述动力系统的输出功率;第三控制子模块,被配置为根据获取的动力数据,确定所述前进速度并未增加时,输出刹车信号,并断开所述动力系统的供电通路。根据本公开实施例的第三方面,提供一种平衡车速度控制装置,包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为:实时检测所述平衡车的前进速度;当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。根据本公开实施例的第四方面,提供一种非临时性计算机可读存储介质,当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时,使得平衡车能够执行一种平衡车速度控制方法,所述方法包括:实时检测平衡车的前进速度;当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:通过当平衡车的前进速度达到预设速度时,保持动系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶,可以解决相关技术中平衡车无法达到以预设最大速度持续前进的问题,使用户可以以预设速度定速行驶,并在以预设速度行驶时保持平衡,实现平衡车的定速巡航,提升用户体验;当平衡车以预设速度向前行驶时,若检测到向前倾斜的倾斜数据,则保持动力系统的输出功率不变,可以解决相关技术中用户在平衡车在接近预设最大速度用户向前倾斜时因平衡车的动力不足而导致的用户失去平衡而摔倒的问题,用户只需相应地调整姿态,便可以回到平衡状态,并保持预设速度定速行驶;当平衡车以预设速度向前行驶时,若检测到向后倾斜的倾斜数据,则减小动力系统的输出功率,以减小平衡车的前进速度,用户可以退出定速行驶模式,控制平衡车减速行驶或者刹车,自主地对平衡车的行驶速度进行控制。另外,根据检测坡度的范围,设置相应的预设速度,可以使平衡车自适应不同的路面坡度以预设速度定速行驶,避免上坡动力不足时用户因失去平衡而摔倒。应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本公开的实施例,并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的结构示意框图;图2A是根据一示例性实施例示出的用户向前倾斜时所产生的作用力示意图;图2B是根据一示例性实施例示出的用户向前倾斜时平衡车踏板上的作用力示意图;图2C是根据一示例性实施例示出的平衡车与地面的作用力示意图;图3是根据一示例性实施例示出的一种平衡车速度控制方法的流程图;图4A和图4B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车速度控制方法的流程图;图5是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车速度控制方法的流程图;图6A是当坡度在第一预设范围时平衡车的行驶示意图;图6B是当坡度在第二预设范围时平衡车的行驶示意图;图7是根据另一示例性实施例示出的平衡车速度控制方法的流程图;图8是根据一示例性实施例示出的一种平衡车速度控制方法的详细流程图;图9A至图9F是根据一示例性实施例示出的平衡车速度控制装置的框图;图10是根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车速度控制装置的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明,其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时,除非另有表示,不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的结构示意框图。如图1所示,包括:处理组件102,存储器104,电源组件106,传感器组件108,动力系统110,除此之外,平衡车还包括踏板、车轮、操纵杆等部件,图中未示出。处理器102被配置为控制平衡车的整体操作。例如,根据倾斜数据和动力数据发送控制指令对平衡车进行控制,诸如加速,减速,前进,后退等。其中,倾斜数据可以包括倾斜角度和倾斜方向;动力数据可以包括输出功率和扭力。存储器104被配置为存储各类型的数据以支持在平衡本文档来自技高网...
平衡车速度控制方法及装置

【技术保护点】
一种平衡车速度控制方法,其特征在于,包括:实时检测平衡车的前进速度;当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。

【技术特征摘要】
1.一种平衡车速度控制方法,其特征在于,包括:实时检测平衡车的前进速度;当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述平衡车以所述预设速度行驶时,若检测到向前倾斜的倾斜数据,则保持所述动力系统的输出功率不变。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述平衡车以所述预设速度行驶时,若检测到向后倾斜的倾斜数据,则减小所述动力系统的输出功率,以减小所述平衡车的前进速度。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述实时检测平衡车的前进速度包括:实时获取平衡车的动力数据;所述动力数据包括:所述动力系统的输出功率和扭力;根据所述动力数据,获取所述前进速度。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据检测到的倾斜数据,确定坡度;当所述坡度在第一预设范围时,将所述预设速度设置为第一预设速度;当所述坡度在第二预设范围时,将所述预设速度设置为小于第一预设速度的第二预设速度。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述前进速度未达到所述预设速度时,根据检测到向前倾斜的倾斜数据,增大所述动力系统的输出功率;根据获取的动力数据,确定所述前进速度并未增加时,输出刹车信号,并断开所述动力系统的供电通路。7.一种平衡车速度控制装置,其特征在于,包括:检测模块,被配置为实时检测平衡车的前进速度;控制模块,被配置为当所述前进速度达到预设速度时,保持动力系统的输出功率不变,以使所述平衡车以所述预设速度行驶。8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述检...

【专利技术属性】
技术研发人员:王向东孙伟雷振飞
申请(专利权)人:北京小米移动软件有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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