本发明专利技术提供一种高危环境焊接机器人,包括焊条、四个涵道风扇、并联机械臂、底座、四个可吸附机械腿,其特征在于:所述的底座包括横板、翻板、两个转轴,所述的横板是一个中间设有矩形窗口的正方形平板,在矩形窗口的两侧各设有一个转轴,在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴转动的翻板,在翻板上方安装有并联机械臂;本发明专利技术采用四个涵道风扇为机器人提供升力,并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定,同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接,曲线焊接。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械加工
,特别涉及一种高危环境焊接机器人。
技术介绍
焊接是一项比较危险的工作,尤其是在高楼大厦或者比较危险的地方进行焊接作业更加危险,这些高危环境对人身安全有较大的威胁性,随着机器人技术的不断发展,这些工作可以由机器人协助人们完成。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供一种高危环境下的焊接机器人,采用四个涵道风扇为机器人提供升力,并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定,同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接,曲线焊接。本专利技术所使用的技术方案是:一种高危环境焊接机器人,包括焊条、四个涵道风扇、并联机械臂、底座、四个可吸附机械腿,其特征在于:所述的底座包括横板、翻板、两个转轴,所述的横板是一个中间设有矩形窗口的正方形平板,在矩形窗口的两侧各设有一个转轴,在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴转动的翻板,在翻板上方安装有并联机械臂;所述并联机械臂包括焊枪、第一舵机、横板、两个第一铰支座、两个第二舵机、电动旋转台、两个连杆、两个纵臂、两个第三舵机、两个第二铰支座、第三铰支座,所述的电动旋转台的固定部分安装在翻板上方,在电动旋转台的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座,每个第一铰支座上都铰接安装有一个纵臂,每个纵臂的转动都由其侧面的一个第二舵机控制,所述的第二舵机的外壳固定在第一铰支座侧面,其输出轴与纵臂下端的轴固定连接;所述的两个连杆的下端部分别铰接在两个纵臂的上端部;所述的横板下面并列安装有两个第二铰支座,两个第二铰支座分别与两个连杆的上端部铰接,每个连杆的转动都由其侧面的一个第三舵机控制,所述的第三舵机的外壳固定在第二铰支座侧面,其输出轴与连杆上端的轴固定连接;所述的第三铰支座固定在横板上方,所述的焊枪下端部铰接在第三铰支座上,其转动通过安装在第三铰支座侧面的第一舵机控制,在焊枪上端部安装有焊条;所述的四个涵道风扇分成两组对称安装在横板的两侧,每个涵道风扇包括涵道外壳、螺旋桨、无刷电机,其中无刷电机安装在涵道外壳内部的支架上,螺旋桨安装在无刷电机的电机轴上,涵道外壳与横板固定连接;所述的四个可吸附机械腿分别安装在横板底面的四个角上,每个可吸附机械腿包括液压缸、滑动臂、第三舵机、支撑腿和真空吸盘,所述的滑动臂的套筒部分与横板固定,滑动臂的伸缩部分与第三舵机的外壳固定,所述的液压缸一端与滑动臂的套筒部分固定,另一端与滑动臂的伸缩部分固定;所述的支撑腿上端部固定在第三舵机的输出轴上,所述的真空吸盘安装在支撑腿的下方。进一步的,在底座下方还安装有负压发生装置,所述的负压发生装置通过软管与真空吸盘相连。进一步的,所述的翻板的转动由步进电机控制。由于本专利技术采用了上述技术方案,本专利技术具有以下优点;本专利技术采用四个涵道风扇为机器人提供升力,并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定,同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接,曲线焊接。附图说明图1为本专利技术的整体装配立体结构示意图。图2为本专利技术的涵道风扇结构示意图。图3为本专利技术的并联机械臂结构示意图。图4为本专利技术的底座结构示意图。图5为本专利技术的可吸附机械腿结构示意图。附图标号:1-焊条;2-涵道风扇;3-并联机械臂;4-底座;5-可吸附机械腿;201-涵道外壳;202-螺旋桨;203-无刷电机;301-焊枪;302-第一舵机;303-横板;304-第一铰支座;305-第二舵机;306-电动旋转台;307-连杆;308-纵臂;309-第三舵机;310-第二铰支座;311-第三铰支座;401-横板;402-翻板;403-转轴;501-液压缸;502-滑动臂;503-第三舵机;504-支撑腿;505-真空吸盘。具体实施方式下面通过实施例,并结合附图,对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示,一种高危环境焊接机器人,包括焊条1、四个涵道风扇2、并联机械臂3、底座4、四个可吸附机械腿5,其特征在于:所述的底座4包括横板401、翻板402、两个转轴403,所述的横板401是一个中间设有矩形窗口的正方形平板,在矩形窗口的两侧各设有一个转轴403,在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴403转动的翻板402,在翻板上方安装有并联机械臂3;所述并联机械臂3包括焊枪301、第一舵机302、横板303、两个第一铰支座304、两个第二舵机305、电动旋转台306、两个连杆307、两个纵臂308、两个第三舵机309、两个第二铰支座310、第三铰支座311,所述的电动旋转台306的固定部分安装在翻板402上方,在电动旋转台306的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座304,每个第一铰支座304上都铰接安装有一个纵臂308,每个纵臂308的转动都由其侧面的一个第二舵机305控制,所述的第二舵机305的外壳固定在第一铰支座304侧面,其输出轴与纵臂308下端的轴固定连接;所述的两个连杆307的下端部分别铰接在两个纵臂308的上端部;所述的横板303下面并列安装有两个第二铰支座310,两个第二铰支座310分别与两个连杆307的上端部铰接,每个连杆307的转动都由其侧面的一个第三舵机309控制,所述的第三舵机309的外壳固定在第二铰支座310侧面,其输出轴与连杆307上端的轴固定连接;所述的第三铰支座311固定在横板303上方,所述的焊枪301下端部铰接在第三铰支座311上,其转动通过安装在第三铰支座311侧面的第一舵机302控制,在焊枪301上端部安装有焊条1;所述的四个涵道风扇2分成两组对称安装在横板401的两侧,每个涵道风扇2包括涵道外壳201、螺旋桨202、无刷电机203,其中无刷电机203安装在涵道外壳201内部的支架上,螺旋桨202安装在无刷电机203的电机轴上,涵道外壳201与横板401固定连接;所述的四个可吸附机械腿5分别安装在横板401底面的四个角上,每个可吸附机械腿5包括液压缸501、滑动臂502、第三舵机503、支撑腿504和真空吸盘505,所述的滑动臂502的套筒部分与横板401固定,滑动臂502的伸缩部分与第三舵机503的外壳固定,所述的液压缸501一端与滑动臂502的套筒部分固定,另一端与滑动臂502的伸缩部分固定;所述的支撑腿504上端部固定在第三舵机503的输出轴上,所述的真空吸盘505安装在支撑腿504的下方。进一步的,在底座4下方还安装有负压发生装置,所述的负压发生装置通过软管与真空吸盘505相连。进一步的,所述的翻板402的转动由步进电机控制。以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已,并不用于限制本专利技术,对于本领域的技术人员来说,本专利技术可以有各种更改和变化。凡在本专利技术的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本专利技术的保护范围之内。本专利技术工作原理:本专利技术在使用时首先通过四个涵道风扇2将机器悬浮在焊接地点附近,然后通过四个可吸附机械腿5行走至焊接地点并利用真空吸盘505与工件固定,下一步翻板402转动并调整并联机械臂3到合适位置,然后通过并联机械臂3控制焊枪301对工件进行焊接。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种高危环境焊接机器人,包括焊条(1)、四个涵道风扇(2)、并联机械臂(3)、底座(4)、四个可吸附机械腿(5),其特征在于:所述的底座(4)包括横板(401)、翻板(402)、两个转轴(403),所述的横板(401)是一个中间设有矩形窗口的正方形平板,在矩形窗口的两侧各设有一个转轴(403),在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴(403)转动的翻板(402),在翻板上方安装有并联机械臂(3);所述并联机械臂(3)包括焊枪(301)、第一舵机(302)、横板(303)、两个第一铰支座(304)、两个第二舵机(305)、电动旋转台(306)、两个连杆(307)、两个纵臂(308)、两个第三舵机(309)、两个第二铰支座(310)、第三铰支座(311),所述的电动旋转台(306)的固定部分安装在翻板(402)上方,在电动旋转台(306)的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座(304),每个第一铰支座(304)上都铰接安装有一个纵臂(308),每个纵臂(308)的转动都由其侧面的一个第二舵机(305)控制,所述的第二舵机(305)的外壳固定在第一铰支座(304)侧面,其输出轴与纵臂(308)下端的轴固定连接;所述的两个连杆(307)的下端部分别铰接在两个纵臂(308)的上端部;所述的横板(303)下面并列安装有两个第二铰支座(310),两个第二铰支座(310)分别与两个连杆(307)的上端部铰接,每个连杆(307)的转动都由其侧面的一个第三舵机(309)控制,所述的第三舵机(309)的外壳固定在第二铰支座(310)侧面,其输出轴与连杆(307)上端的轴固定连接;所述的第三铰支座(311)固定在横板(303)上方,所述的焊枪(301)下端部铰接在第三铰支座(311)上,其转动通过安装在第三铰支座(311)侧面的第一舵机(302)控制,在焊枪(301)上端部安装有焊条(1);所述的四个涵道风扇(2)分成两组对称安装在横板(401)的两侧,每个涵道风扇(2)包括涵道外壳(201)、螺旋桨(202)、无刷电机(203),其中无刷电机(203)安装在涵道外壳(201)内部的支架上,螺旋桨(202)安装在无刷电机(203)的电机轴上,涵道外壳(201)与横板(401)固定连接;所述的四个可吸附机械腿(5)分别安装在横板(401)底面的四个角上,每个可吸附机械腿(5)包括液压缸(501)、滑动臂(502)、第三舵机(503)、支撑腿(504)和真空吸盘(505),所述的滑动臂(502)的套筒部分与横板(401)固定,滑动臂(502)的伸缩部分与第三舵机(503)的外壳固定,所述的液压缸(501)一端与滑动臂(502)的套筒部分固定,另一端与滑动臂(502)的伸缩部分固定;所述的支撑腿(504)上端部固定在第三舵机(503)的输出轴上,所述的真空吸盘(505)安装在支撑腿(504)的下方。...
【技术特征摘要】
1.一种高危环境焊接机器人,包括焊条(1)、四个涵道风扇(2)、并联机械臂(3)、底座(4)、四个可吸附机械腿(5),其特征在于:所述的底座(4)包括横板(401)、翻板(402)、两个转轴(403),所述的横板(401)是一个中间设有矩形窗口的正方形平板,在矩形窗口的两侧各设有一个转轴(403),在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴(403)转动的翻板(402),在翻板上方安装有并联机械臂(3);所述并联机械臂(3)包括焊枪(301)、第一舵机(302)、横板(303)、两个第一铰支座(304)、两个第二舵机(305)、电动旋转台(306)、两个连杆(307)、两个纵臂(308)、两个第三舵机(309)、两个第二铰支座(310)、第三铰支座(311),所述的电动旋转台(306)的固定部分安装在翻板(402)上方,在电动旋转台(306)的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座(304),每个第一铰支座(304)上都铰接安装有一个纵臂(308),每个纵臂(308)的转动都由其侧面的一个第二舵机(305)控制,所述的第二舵机(305)的外壳固定在第一铰支座(304)侧面,其输出轴与纵臂(308)下端的轴固定连接;所述的两个连杆(307)的下端部分别铰接在两个纵臂(308)的上端部;所述的横板(303)下面并列安装有两个第二铰支座(310),两个第二铰支座(310)分别与两个连杆(307)的上端部铰接,每个连杆(307)的转动都由其侧面的一个第三舵机(309)控制,所述的第三舵机(309)的外壳固定在第二铰支座(310)...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐金鹏,赵天宇,其他发明人请求不公开姓名,
申请(专利权)人:徐洪恩,
类型:发明
国别省市:河北;13
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