一种路径规划方法及电子设备技术

本发明专利技术公开了一种路径规划方法及电子设备，包括：确定第一区域中的至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；若所述至少一个第一子区域为所述隐蔽区域，则将所述至少一个第一子区域中的第一个第一子区域作为第一节点，并确定所述第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径为M条路径中长度最短的路径，M为大于等于1的整数；基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大。通过本发明专利技术提供的技术方案用于解决现有技术中路径规划过程复杂及可靠性低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子
，特别涉及一种路径规划方法及电子设备。
技术介绍
路径规划是指，在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的最优路径。目前，现有技术中路径规划的方法大致可分为两类，一类是基于规则的，如，A*算法、D*算法，此类算法多采用穷举、遍历求出最优解，整个过程较为复杂；第二类基于遗传、蚁群算法等，此类方法不在采用穷举、遍历法确定最优解，而按照一定的趋势进行确定。相较于第一类算法，虽然过程较为简单，但是并不能保证每次均能确定出最优解。可见，现有技术中的路径规划方法存在复杂、可靠性低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种路径规划方法及电子设备，用于解决现有技术中路径规划过程复杂及可靠性低的技术问题，进而达到降低规划过程的复杂度及提高路径规划的可靠性的技术效果。一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，包括：确定第一区域中的至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；若所述至少一个第一子区域为所述隐蔽区域，则将所述至少一个第一子区域中的第一个第一子区域作为第一节点，并确定所述第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径为M条路径中长度最短的路径，M为大于等于1的整数；基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大。可选的，所述确定第一区域是否为隐蔽区域，包括：获取所述至少一个第一子区域中每个第一子区域中每一点的隐蔽度；基于所述每一点的隐蔽度，确定所述至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；其中，若所述每一点的隐蔽度均大于预设隐蔽度，则表明所述每个第一子区域为隐蔽区域。可选的，所述确定所述第一区域内第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径为M条路径中长度最短的路径，包括：以所述第一节点为原点，将所述第一区域平均划分为八个区域；确定所述八个区域的每个区域中距离所述第一节点最近的节点，共获得八个相邻节点；基于D算法，确定所述第一节点至所述八个相邻节点之间的至少一条路径。可选的，在所述基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大之后，所述方法还包括：获取宽度为第一宽度，长度为第一长度的第一待搜索区域；确定第一观瞄仪在观瞄方向上的观瞄宽度为第二宽度，长度为第二长度；基于所述第一宽度、所述第一长度、所述第二宽度，所述第二长度，确定所述第一观瞄仪观瞄所述第一待搜索区域的时间。可选的，在所述基于所述第一宽度、所述第一长度、所述第二宽度，所述第二长度，确定所述第一观瞄仪观瞄所述第一待搜索区域的时间之后，所述方法还包括：获取调整系数，所述调整系数与所述第一待搜索区域的背景复杂度，及在所述背景复杂度下，以预设概率发现所述第一目标所需的面积相关；获取所述第一目标在所述观瞄仪的显示器上的显示面积；基于所述调整系数及所述显示面积，获取所述第一目标能够被发现的概率。可选的，若有n个目标，m个火力单元，n、m均为大于零的整数，则在所述基于所述第一宽度、所述第一长度、所述第二宽度，所述第二长度，确定所述第一观瞄仪观瞄所述第一待搜索区域的时间之后，所述方法还包括：获取所述n个目标中每个目标对所述m个火力单元中每个火力单元的威胁度，及所述每个火力单元对所述每个目标的射击有效度；基于所述威胁度及所述射击有效度，获取目标收益矩阵，其中，所述目标收益矩阵为n乘m阶的矩阵；基于所述目标收益矩阵，按照预设规则为所述n个目标分配火力单元。可选的，所述基于所述目标收益矩阵，按照预设规则为所述n个目标分配火力单元，包括：第一分配阶段：将所述每个目标分配给与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元；第二分配阶段：将所述每个目标分配给除已被分配有所述每个目标的火力单元外的其它火力单元中与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元，其中，将所述m个火力单元中已被分配有目标的火力单元的目标收益乘以一系数，以使所述被分配有目标的火力单元分配的目标数量小于等于预设数量，所述系数大于等于零且小于1。可选的，所述将所述每个目标分配给与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元，包括：获取与所述每个目标对应的m个目标收益；从所述m个目标收益中确定出目标收益最大的目标收益；确定所述最大的目标收益是否小于预设目标收益；若所述最小的目标收益不小于所述预设目标收益，则将所述每个目标分配给与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元。可选的，所述在将所述每个目标分配给除已被分配有目标的火力单元中目标收益最大的火力单元之后，所述方法还包括：确定除目标收益小于预设目标收益的目标外的p个目标是否被至少分到一个火力单元及除目标收益值小于所述预设目标收益的火力单元外的q个火力单元是否被至少分到一个目标，其中，p、q均为大于等于零的整数；若所述p个目标被至少分到一个火力单元，所述q个火力单元至少被分到一个目标，且所述p个目标和所述q个火力单元的对应关系述大于预设关系值，则终止分配，其中，所述预设关系值为n和m中的最大值。可选的，所述基于所述目标收益矩阵，按照预设规则为所述n个目标分配火力单元，包括：获取n乘m阶的初始系数矩阵；给所述初始系数矩阵赋值，共获得至少一个赋值系数矩阵，其中，所述至少一个赋值系数矩阵中每个赋值系数矩阵的每一行中至少有一个元素值为1，每一列中至少一个元素值为1，其余均为零；基于所述至少一个赋值系数矩阵及所述目标收益矩阵，为所述n个目标分配火力单元。可选的，所述基于所述至少一个赋值矩阵及所述目标收益矩阵，为所述n个目标分配火力单元，包括：计算所述每个赋值系数矩阵与所述目标收益矩阵中相同位置处的元素的乘积之和，共获得至少一个总收益；从所述至少一个总收益中确定出总收益最大的总收益为第一总收益；基于与所述第一总收益对应的赋值系数矩阵，获取与所述n个目标对应的火力单元。另一方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：壳体；存储器，设置在所述壳体内，用于存储指令；处理器，设置在所述壳体内，与所述存储器相连，用于确定第一区域中的至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；若所述至少一个第一子区域为所述隐蔽区域，则将所述至少一个第一子区域中的第一个第一子区域作为第一节点，并确定所述第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径的长度为M条路径中长度最短的路径，M为大于等于1的整数；及基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大。可选的，处理器用于：获取所述至少一个第一子区域中每个第一子区域中每一点的隐蔽度；基于所述每一点的隐蔽度，确定所述至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；其中，若所述每一点的隐蔽度均大于预设隐蔽度，则表明所述每个第一子区域为隐蔽区域。可选的，处理器用于：以所述第一节点为原点，将所述第一区域平均划分为八个区域；确定所述八个区域的每个区域中距离所述第一节点最近的节点，共获得八个相邻本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路径规划方法，包括：确定第一区域中的至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；若所述至少一个第一子区域为所述隐蔽区域，则将所述至少一个第一子区域中的第一个第一子区域作为第一节点，并确定所述第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径为M条路径中长度最短的路径，M为大于等于1的整数；基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：确定第一区域中的至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；若所述至少一个第一子区域为所述隐蔽区域，则将所述至少一个第一子区域中的第一个第一子区域作为第一节点，并确定所述第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径为M条路径中长度最短的路径，M为大于等于1的整数；基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一区域中的至少一个第一子区域是否为隐蔽区域，包括：获取所述至少一个第一子区域中每个第一子区域中每一点的隐蔽度；基于所述每一点的隐蔽度，确定所述至少一个第一子区域是否为隐蔽区域；其中，若所述每一点的隐蔽度均大于预设隐蔽度，则表明所述每个第一子区域为隐蔽区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一区域内第一节点至与所述第一节点相邻的M个相邻节点之间的至少一条路径，所述至少一条路径中每条路径为M条路径中长度最短的路径，包括：以所述第一节点为原点，将所述第一区域平均划分为八个区域；确定所述八个区域的每个区域中距离所述第一节点最近的节点，共获得八个相邻节点；基于D算法，确定所述第一节点至所述八个相邻节点之间的至少一条路径。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述至少一条路径，确定所述第一区域内第一起点至第一终点间的第一路径，所述第一路径上第一对象被第一目标击毁概率最小，且所述第一目标被所述第一对象击毁的概率最大之后，所述方法还包括：获取宽度为第一宽度，长度为第一长度的第一待搜索区域；确定第一观瞄仪在观瞄方向上的观瞄宽度为第二宽度，长度为第二长度；基于所述第一宽度、所述第一长度、所述第二宽度，所述第二长度，确定所述第一观瞄仪观瞄所述第一待搜索区域的时间。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一宽度、所述第一长度、所述第二宽度，所述第二长度，确定所述第一观瞄仪观瞄所述第一待搜索区域的时间之后，所述方法还包括：获取调整系数，所述调整系数与所述第一待搜索区域的背景复杂度，及在所述背景复杂度下，以预设概率发现所述第一目标所需的面积相关；获取所述第一目标在所述观瞄仪的显示器上的显示面积；基于所述调整系数及所述显示面积，获取所述第一目标能够被发现的概率。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若有n个目标，m个火力单元，n、m均为大于零的整数，则在所述基于所述第一宽度、所述第一长度、所述第二宽度，所述第二长度，确定所述第一观瞄仪观瞄所述第一待搜索区域的时间之后，所述方法还包括：获取所述n个目标中每个目标对所述m个火力单元中每个火力单元的威胁度，及所述每个火力单元对所述每个目标的射击有效度；基于所述威胁度及所述射击有效度，获取目标收益矩阵，其中，所述目标收益矩阵为n乘m阶的矩阵；基于所述目标收益矩阵，按照预设规则为所述n个目标分配火力单元。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标收益矩阵，按照预设规则为所述n个目标分配火力单元，包括：第一分配阶段：将所述每个目标分配给与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元；第二分配阶段：将所述每个目标分配给除已被分配有所述每个目标的火力单元外的其它火力单元中与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元，其中，将所述m个火力单元中已被分配有目标的火力单元的目标收益乘以一系数，以使所述被分配有目标的火力单元分配的目标数量小于等于预设数量，所述系数大于等于零且小于1。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述每个目标分配给与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元，包括：获取与所述每个目标对应的m个目标收益；从所述m个目标收益中确定出目标收益最大的目标收益；确定所述最大的目标收益是否小于预设目标收益；若所述最小的目标收益不小于所述预设目标收益，则将所述每个目标分配给与所述每个目标对应的目标收益最大的火力单元。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在将所述每个目标分配给除已被分配有目标的火力单元中目标收益最大的火力单元之后，所述方法还包括：确定除目标收益小于预设目标收益的目标外的p个目标是否被至少分到一个火力单元及除目标收益值小于所述预设目标收益的火力单元外的q个火力单元是否被至少分到一个目标，其中，p、q均为大于等于零的整数；若所述p个目标被至少分到一个火力单元，所述q个火力单元至少被分到一个目标，且所述p个目标和所述q个火力单元的对应关系大于预设关系值，则终止分配，其中，所述预设关系值为n和m中的最大值。10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标收益矩阵，按照预设规则为所述n个目标分配火力单元，包括：获取n乘m阶的初始系数矩阵；给所述初始系数矩阵赋值，共获得至少一个赋值系数矩阵，其中，所述至少一个赋...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙勇，李文伟，薛姬荣，黄丹，刘静，陶化成，刘铁铮，朱丹，
申请(专利权)人：中国兵器科学研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11