一种超市易拉罐自动安放机器人制造技术

本发明专利技术公开一种超市易拉罐自动安放机器人，包括一个底座、一个易拉罐储存部分、一个探测部分、一个机械臂和四个行走部分，其特征在于：所述的探测部分安装在底座上面的左边，所述的机械臂安装在底座上面的右边，所述的易拉罐储存部分安装在底座上面的探测部分和机械臂中间位置；所述的四个行走部分安装在底座上的四个孔中；本发明专利技术通过机械臂自动取放易拉罐，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种超市易拉罐自动安放机器人。
技术介绍
大型超市越来越多，超市摆放货物是个费时费力的工作，针对超市摆放货物麻烦，摆放费事，因此需要一种超市易拉罐自动安放机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种超市易拉罐自动安放机器人，其通过机械臂自动取放易拉罐，自动化程度高。本专利技术所使用的技术方案是：一种超市易拉罐自动安放机器人，包括一个底座、一个易拉罐储存部分、一个探测部分、一个机械臂和四个行走部分，其特征在于：所述的探测部分安装在底座上面的左边，所述的机械臂安装在底座上面的右边，所述的易拉罐储存部分安装在底座上面的探测部分和机械臂中间位置；所述的四个行走部分安装在底座上的四个孔中；所述的底座包括底板、易拉罐储存部分固定座、探测部分固定座、机械臂固定座、四个行走部分固定孔、控制系统，所述的底板是一个长方体，其上面中间位置设有一个易拉罐储存部分固定座，在底板上面易拉罐储存部分固定座左面设有一个探测部分固定座，右面设有一个机械臂固定座，在底板上四个角上设有四个行走部分固定孔，所述的控制系统固定安装在底板上面的易拉罐储存部分固定座的前侧；所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳、移动支架、易拉罐储存底板、两个伺服电机、两个丝杠支撑架、两个第一丝杠、两个光轴、两个第一丝杠固定板，所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐储存部分固定座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上，所述的两个丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上；所述的两个伺服电机竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板的上面，其电机轴与第一丝杠的下端面固定连接；所述的第一丝杠的上端面转动安装在第一丝杠固定板的下面；所述的光轴的上端与第一丝杠固定板的下面固定连接，光轴的下端面与易拉罐储存底板的上面固定连接，所述的丝杠支撑架滑动安装在光轴上，并且在丝杠支撑架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和丝杠互相配合；所述的探测部分包括第一液压缸支撑座、第一液压缸、第一液压缸支撑板、第一步进电机、第一大齿轮、固定座、传感器支撑柱、传感器底座、两个扫码器、摄像头、第一小齿轮、传感器支撑柱卡子，所述的第一液压缸支撑座固定安装在探测部分固定座上面；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一液压缸支撑座上面，其活塞杆端部与第一液压缸支撑板下面固定连接；所述的固定座固定安装在第一液压缸支撑板下面；所述的第一步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第一液压缸支撑板上，其电机轴与第一大齿轮下面固定连接；所述的传感器支撑柱下面转动安装在固定座里面，其上端与传感器底座下面固定连接；所述的传感器支撑柱卡子固定安装在传感器支撑柱上，其转动安装在固定座内部的凹槽里；所述的第一小齿轮固定安装在传感器支撑柱上，其和第一大齿轮相互啮合；所述的两个扫码器固定安装在传感器底座前面；所述的摄像头固定安装在传感器底座的突出支架上；所述的机械臂包括第二步进电机支撑座、第二步进电机、第二液压缸、第一伸缩臂、第一摆臂、第三液压缸、第二伸缩臂、第四液压缸、第二摆臂、夹子固定座、第三步进电机、光轴、第二丝杠、夹子固定座卡槽、第一夹子丝杠卡座、第一夹子、第二夹子、第一夹子卡子，所述的第二步进电机支撑座固定安装在机械臂固定座上；所述的第二步进电机竖直放置，其固定安装在机械臂固定座上面的凹槽里，其电机轴与第一伸缩臂的下端面固定连接；所述的第一伸缩臂滑动安装在第一摆臂的凹槽里，所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第一摆臂左侧的支架上，其活塞杆端部与第一伸缩臂左侧的支架固定连接；所述的第二伸缩臂铰接连接在第一摆臂的右侧；所述的第三液压缸缸体后端铰接连接在第一摆臂的右侧，其活塞杆端部铰接连接在第二伸缩臂的上面；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第二伸缩臂上面的支架上，其活塞杆端部与第二摆臂上面的支架固定连接；所述的第二摆臂滑动安装在第二伸缩臂凹槽里，所述的夹子固定座左侧固定安装在第二摆臂的前端；所述的第三步进电机水平放置，第三步进电机下面固定安装在夹子固定座上，其电机轴与第二丝杠的后端面固定连接；所述的光轴后端面固定安装在夹子固定座前面上，所述的第二夹子固定安装在夹子固定座上面；所述的第一夹子上面的第一夹子卡子滑动安装在夹子固定座卡槽里；所述的第一夹子丝杠卡座滑动安装在光轴上，并且在第一夹子丝杠卡座内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第二丝杠互相配合，所述的第一夹子丝杠卡座底面固定安装在第一夹子上面；所述的八个轮子、四个轮子轴、四个第二大齿轮、四个第二小齿轮、四个第四步进电机、四个第四步进电机固定座、四个轮子支柱、四个舵机支座、四个舵机、四个第三小齿轮、四个第三大齿轮，所述的轮子轴左右两端面与两个轮子内侧面固定连接；所述的第二大齿轮固定安装在轮子轴上；所述的第四步进电机水平放置，其上面固定安装在第四步进电机固定座的凹槽里，其电机轴与第二小齿轮固定安装；所述的轮子支柱底端固定安装在第四步进电机固定座上面，所述的舵机支座固定安装在底板上面；所述的舵机竖直放置，其固定安装在舵机支座的凹槽里，其电机轴与第三小齿轮下面固定连接；所述的第三大齿轮固定安装在轮子支柱上；所述的第三小齿轮和第三大齿轮相互啮合。进一步的，所述的易拉罐储存外壳下面固定安装在易拉罐储存底板的上面。本专利技术有益效果：本专利技术通过机械臂自动取放易拉罐，自动化程度高。附图说明图1为本专利技术的组装完成后的结构示意图。图2为本专利技术的底座的结构示意图。图3为本专利技术的易拉罐储存部分的结构示意图。图4为本专利技术的探测部分的结构示意图。图5为本专利技术的部分探测结构剖视图的结构示意图。图6为本专利技术的机械臂结构示意图。图7为本专利技术的部分机械臂的结构示意图。图8为本专利技术的行走部分的结构示意图。附图标号：1-底座、2-易拉罐储存部分、3-探测部分、4-机械臂、5-行走部分、101-底板、102-易拉罐储存部分固定座、103-探测部分固定座、104-机械臂固定座、105-行走部分固定孔、106-控制系统、201-易拉罐储存外壳、202-移动支架、203-易拉罐储存底板、204-伺服电机、205-丝杠支撑架、206-第一丝杠、207-光轴、208-第一丝杠固定板、301-第一液压缸支撑座、302-第一液压缸、303-第一液压缸支撑板、304-第一步进电机、305-第一大齿轮、306-固定座、307-传感器支撑柱、308-传感器底座、309-扫码器、310-摄像头、311-第一小齿轮、312-传感器支撑柱卡子、401-第二步进电机支撑座、402-第二步进电机、403-第二液压缸、404-第一伸缩臂、405-摆臂、406-第三液压缸、407-第二伸缩臂、408-第四液压缸、409-第二摆臂、410-夹子固定座、411-第三步进电机、412-光轴、413-第二丝杠、414-夹子固定座卡槽、415-第一夹子丝杠卡座、416-第一夹子、417-第二夹子、418-第一夹子卡子、501-轮子、502-轮子轴、503-第二大齿轮、504-第二小齿轮、505-第四步进电机、506-第四步进电机固定座、507-轮子支柱、508-舵机支座、508-舵机、509-第三小齿轮、511-第三大齿轮。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超市易拉罐自动安放机器人，包括一个底座（1）、一个易拉罐储存部分（2）、一个探测部分（3）、一个机械臂（4）和四个行走部分（5），其特征在于：所述的探测部分（3）安装在底座（1）上面的左边，所述的机械臂（4）安装在底座（1）上面的右边，所述的易拉罐储存部分（2）安装在底座（1）上面的探测部分（3）和机械臂（4）中间位置；所述的四个行走部分（5）安装在底座（1）上的四个孔中；所述的底座包括底板（101）、易拉罐储存部分固定座（102）、探测部分固定座（103）、机械臂固定座（104）、四个行走部分固定孔（105）、控制系统（106），所述的底板（101）是一个长方体，其上面中间位置设有一个易拉罐储存部分固定座（102），在底板（101）上面易拉罐储存部分固定座（102）左面设有一个探测部分固定座（103），右面设有一个机械臂固定座（104），在底板（101）上四个角上设有四个行走部分固定孔（105），所述的控制系统（106）固定安装在底板（101）上面的易拉罐储存部分固定座（102）的前侧；所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳（201）、移动支架（202）、易拉罐储存底板（203）、两个伺服电机（204）、两个丝杠支撑架（205）、两个第一丝杠（206）、两个光轴（207）、两个第一丝杠固定板（208），所述的易拉罐储存底板（203）固定安装在易拉罐储存部分固定座（102）上面；所述的移动支架（202）滑动安装在易拉罐储存外壳（201）的凹槽上，所述的两个丝杠支撑架（205）内侧安装在移动支架（202）的外侧上；所述的两个伺服电机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面，其电机轴与第一丝杠（206）的下端面固定连接；所述的第一丝杠（206）的上端面转动安装在第一丝杠固定板（208）的下面；所述的光轴（207）的上端与第一丝杠固定板（208）的下面固定连接，光轴（207）的下端面与易拉罐储存底板（203）的上面固定连接，所述的丝杠支撑架（205）滑动安装在光轴（207）上，并且在丝杠支撑架（205）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和丝杠（206）互相配合；所述的探测部分包括第一液压缸支撑座（301）、第一液压缸（302）、第一液压缸支撑板（303）、第一步进电机（304）、第一大齿轮（305）、固定座（306）、传感器支撑柱（307）、传感器底座（308）、两个扫码器（309）、摄像头（310）、第一小齿轮（311）、传感器支撑柱卡子（312），所述的第一液压缸支撑座（301）固定安装在探测部分固定座（103）上面；所述的第一液压缸（302）缸体后端固定安装在第一液压缸支撑座（301）上面，其活塞杆端部与第一液压缸支撑板（303）下面固定连接；所述的固定座（306）固定安装在第一液压缸支撑板（303）下面；所述的第一步进电机（304）竖直向上放置，其底面固定安装在第一液压缸支撑板（303）上，其电机轴与第一大齿轮（305）下面固定连接；所述的传感器支撑柱（307）下面转动安装在固定座（306）里面，其上端与传感器底座（308）下面固定连接；所述的传感器支撑柱卡子（312）固定安装在传感器支撑柱（307）上，其转动安装在固定座（306）内部的凹槽里；所述的第一小齿轮（311）固定安装在传感器支撑柱（307）上，其和第一大齿轮（305）相互啮合；所述的两个扫码器（309）固定安装在传感器底座（308）前面；所述的摄像头（310）固定安装在传感器底座（308）的突出支架上；所述的机械臂包括第二步进电机支撑座（401）、第二步进电机（402）、第二液压缸（403）、第一伸缩臂（404）、第一摆臂（405）、第三液压缸（406）、第二伸缩臂（407）、第四液压缸（408）、第二摆臂（409）、夹子固定座（410）、第三步进电机（411）、光轴（412）、第二丝杠（413）、夹子固定座卡槽（414）、第一夹子丝杠卡座（415）、第一夹子（416）、第二夹子（417）、第一夹子卡子（418），所述的第二步进电机支撑座（401）固定安装在机械臂固定座（104）上；所述的第二步进电机（402）竖直放置，其固定安装在机械臂固定座（104）上面的凹槽里，其电机轴与第一伸缩臂（404）的下端面固定连接；所述的第一伸缩臂（404）滑动安装在第一摆臂（405）的凹槽里，所述的第二液压缸（403）缸体后端固定安装在第一摆臂（405）左侧的支架上，其活塞杆端部与第一伸缩臂（404）左侧的支架固定连接；所述的第二伸缩臂（407）铰接连接在第一摆臂（405）的右侧；所述的第三液压缸（406）缸体后端铰接连接在第一摆臂（405）的右侧，其活塞杆端部铰接连接在第二伸缩臂（407）的上面；所述的第四液压缸（408）缸体后端固定安装...

【技术特征摘要】
1.一种超市易拉罐自动安放机器人，包括一个底座（1）、一个易拉罐储存部分（2）、一个探测部分（3）、一个机械臂（4）和四个行走部分（5），其特征在于：所述的探测部分（3）安装在底座（1）上面的左边，所述的机械臂（4）安装在底座（1）上面的右边，所述的易拉罐储存部分（2）安装在底座（1）上面的探测部分（3）和机械臂（4）中间位置；所述的四个行走部分（5）安装在底座（1）上的四个孔中；所述的底座包括底板（101）、易拉罐储存部分固定座（102）、探测部分固定座（103）、机械臂固定座（104）、四个行走部分固定孔（105）、控制系统（106），所述的底板（101）是一个长方体，其上面中间位置设有一个易拉罐储存部分固定座（102），在底板（101）上面易拉罐储存部分固定座（102）左面设有一个探测部分固定座（103），右面设有一个机械臂固定座（104），在底板（101）上四个角上设有四个行走部分固定孔（105），所述的控制系统（106）固定安装在底板（101）上面的易拉罐储存部分固定座（102）的前侧；所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳（201）、移动支架（202）、易拉罐储存底板（203）、两个伺服电机（204）、两个丝杠支撑架（205）、两个第一丝杠（206）、两个光轴（207）、两个第一丝杠固定板（208），所述的易拉罐储存底板（203）固定安装在易拉罐储存部分固定座（102）上面；所述的移动支架（202）滑动安装在易拉罐储存外壳（201）的凹槽上，所述的两个丝杠支撑架（205）内侧安装在移动支架（202）的外侧上；所述的两个伺服电机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面，其电机轴与第一丝杠（206）的下端面固定连接；所述的第一丝杠（206）的上端面转动安装在第一丝杠固定板（208）的下面；所述的光轴（207）的上端与第一丝杠固定板（208）的下面固定连接，光轴（207）的下端面与易拉罐储存底板（203）的上面固定连接，所述的丝杠支撑架（205）滑动安装在光轴（207）上，并且在丝杠支撑架（205）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和丝杠（206）互相配合；所述的探测部分包括第一液压缸支撑座（301）、第一液压缸（302）、第一液压缸支撑板（303）、第一步进电机（304）、第一大齿轮（305）、固定座（306）、传感器支撑柱（307）、传感器底座（308）、两个扫码器（309）、摄像头（310）、第一小齿轮（311）、传感器支撑柱卡子（312），所述的第一液压缸支撑座（301）固定安装在探测部分固定座（103）上面；所述的第一液压缸（302）缸体后端固定安装在第一液压缸支撑座（301）上面，其活塞杆端部与第一液压缸支撑板（303）下面固定连接；所述的固定座（306）固定安装在第一液压缸支撑板（303）下面；所述的第一步进电机（304）竖直向上放置，其底面固定安装在第一液压缸支撑板（303）上，其电机轴与第一大齿轮（305）下面固定连接；所述的传感器支撑柱（307）下面转动安装在固定座（306）里面，其上端与传感器底座（308）下面固定连接；所述的传感器支撑柱卡子（312）固定安装在传感器支撑柱（307）上，其转动安装在固定座（306）内部的凹槽里；所述的第一小齿轮（311）固定安装在传感器支撑柱（307）上，其和第一大齿轮（305）相互啮合；所述的两个扫码器（309）固定安装在传感器底座（308）前面；所述的摄像头（310）固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯盛，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：张玉华，
类型：发明
国别省市：河北;13