无人直升飞机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种无人直升飞机，包括机身，所述机身两侧分别各设有两个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：四个所述机臂分为前后两组，每组的两个所述机臂都沿机身轴线对称布置，所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：每组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述旋转轴的夹角为角度r，所述旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a，同时旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b。通过巧妙选取角度a、角度r、角度b的数值，使无人直升飞机在折叠状态时的结构非常紧凑从而有效节约空间。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人直升飞机，尤其是多旋翼的无人直升飞机。
技术介绍
多旋翼直升机由多组螺旋桨或旋翼按一定排列方式分布组成。螺旋桨固定在机臂上，机臂与机身连接。这种布局尺寸较大，搬运时一般需要将机臂折叠以缩小体积。目前一般的折叠方法包括两种方式：对折或同向折叠，以下分别介绍。对折可以分为两种方式：无重叠对折或有重叠对折，以下分别介绍。无重叠对折：图1A是现有技术中采用无重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。如图1A所示，当机臂21和机臂22的长度之和小于机身1长度之时，可以进行无重叠对折。图1B是现有技术中采用无重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂折叠状态时的俯视示意图。如图1B所示，无重叠折叠后的机臂21和机臂22的长度之和小于机身1长度。无重叠对折机臂的缺点是：要求机身1长度较长，相对而言，机臂21、22、23、24都很短，从而使得机臂的长度受到了严重限制，所以如果希望增加机臂长度，就需要同时增加机身长度或宽度，导致折叠后尺寸加大，机体重量大。有重叠对折：图2A是现有技术中采用有重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。图2B是现有技术中采用有重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂折叠状态时的俯视示意图。如图2A所示，第一旋转轴31与第二旋转轴32的设置并不对称，从而使得机臂21与机臂22可以在机身1长度方向上有部分重叠。有重叠对折机臂的缺点是：对折时采用平行轴对折，即要对折的一组机臂的旋转轴相互平行，这就导致机臂旋转轴的轴间距离要大于机臂长度。同向折叠也可以分为两种方式：水平同向折叠或垂直同向折叠，以下分别介绍。水平同向折叠：图3A是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。当其采用水平同向折叠时，图3B是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂水平同向折叠状态时的俯视示意图，其中机臂21、22、23、24都向着机身1一侧的同一方向水平折叠。水平同向折叠机臂的缺点是：折叠后长度大于单个机臂长度加机身长度。垂直同向折叠：图3A是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。当其采用垂直同向折叠时，图3C是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂垂直同向折叠状态时的俯视示意图，其中机臂21、22、23、24都向着同一方向垂直与机身1所在平面向下折叠。垂直同向折叠机臂的缺点是：虽然折叠后高度仅大于单个机臂长度，但中间会留出机身面积和机臂长度组成的空余空间，不能有效缩小折叠体积。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种采用倾斜旋转轴的无人直升飞机，其机臂在折叠收起过程中可以沿着倾斜旋转轴旋转并且紧凑地收起，从而有效地减小其在折叠收起状态下所占空间。为解决上述技术问题，本技术的四机臂的无人直升飞机包括机身，所述机身两侧分别各设有两个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：四个所述机臂分为前后两组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当所述两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂也沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，20°<r1<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，1°<a1<86°或-86°<a1<-1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，30°<b1<90°，第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，90°<r2<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，1°<a2<86°或-86°<a2<-1°，其中a2与a1有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，90°<b2<150°。需要说明的是，此处的机臂既包括直线形机臂，也包括弯曲形机臂等各种情况。对于弯曲形机臂等非直线形机臂而言，可以采用其旋转轴与对应马达的几何中心的直线连线，对上述角度a，b和r等进行相应描述，因此弯曲机臂的情况也落入本技术的保护范围中。较优选地，在所述的无人直升飞机中：第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，72°<r1<80°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，23°<a1<31°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，43°<b1<51°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，114°<r2<122°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，23°<a2<31°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b2，115°<b2<123°。较优选地，在所述的无人直升飞机中：第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，74°<r1<78°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，25°<a1<29°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，45°<b1<49°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，116°<r2<120°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，25°<a2<29°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b2，117°<b2<121°。更优选地，在所述的无人直升飞机中：第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人直升飞机，包括机身，所述机身两侧分别各设有两个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：四个所述机臂分为前后两组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当所述两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂也沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，20°<r1<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，1°<a1<86°或‑86°<a1<‑1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，30°<b1<90°，第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，90°<r2<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，1°<a2<86°或‑86°<a2<‑1°，其中a2与a1有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，90°<b2<150°。...

【技术特征摘要】
2015.08.03 CN PCT/CN2015/0859401.一种无人直升飞机，包括机身，所述机身两侧分别各设有两个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：四个所述机臂分为前后两组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当所述两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂也沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，20°<r1<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，1°<a1<86°或-86°<a1<-1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，30°<b1<90°，第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，90°<r2<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，1°<a2<86°或-86°<a2<-1°，其中a2与a1有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，90°<b2<150°。2.根据权利要求1所述的无人直升飞机，其特征在于，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，72°<r1<80°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，23°<a1<31°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，43°<b1<51°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，114°<r2<122°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，23°<a2<31°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b2，115°<b2<123°。3.根据权利要求2所述的无人直升飞机，其特征在于，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，74°<r1<78°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，25°<a1<29°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，45°<b1<49°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，116°<r2<120°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，25°<a2<29°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b2，117°<b2<121°。4.根据权利要求3所述的无人直升飞机，其特征在于，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为r1，75°<r1<76°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为a1，26°<a1<27°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与所述机身轴线的夹角为b1，47°<b1<48°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为r2，117°<r2<118°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为a2，26°<a2<27°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与所述机身轴线的夹角为b2，119°<b2<120°。5.根据权利要求1至4中所述的任意一种的无人直升飞机，其特征在于，所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，所述活动连接为铰接，其中，对于第一组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第一或第二铰接轴分别为其对应的所述第一或第二旋转轴，对于第二组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第三或第四铰接轴分别为其对应的所述第三或第四旋转轴。6.根据权利要求5所述的无人直升飞机，其特征在于，四个所述机臂与所述机身连接的一端分别设有凸耳，所述机身上分别对应地设置有四个突出部分，其中，四个所述凸耳分别与四个所述突出部分形成铰接。7.根据权利要求6所述的无人直升飞机，其特征在于，每个所述凸耳设有凸耳通孔，与其对应的每个所述突出部分设有突出部分通孔，每个销子分别穿过每个所述凸耳通孔和与其对应的所述突出部分通孔，形成铰接。8.根据权利要求6中所述的无人直升飞机，其特征在于，四个所述机臂的长度都大于该机臂所对应的旋转轴与处于其机身同侧相邻的机臂所对应的旋转轴的轴间距离，当所述四个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第一组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第一组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第二组的所述突出部分的两侧，与此同时，当所述四个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第二组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第二组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第一组的所述突出部分的两侧。9.根据权利要求1所述的无人直升飞机，其特征在于，所述的旋翼是可拆卸的，处于折叠状态时的四个所述机臂带有所述旋翼或者不带有所述旋翼。10.一种无人直升飞机，包括机身，所述机身两侧分别各设有三个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：六个所述机臂沿着机身方向依次分为三组，分别为第一组、第二组和第三组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与所述轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角，第三组的两个所述机臂沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，20°<r1<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，1°<a1<86°或-86°<a1<-1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，30°<b1<90°，第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，20°<r2<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，1°<a2<86°或-86°<a2<-1°，其中a2与a1有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，30°<b2<150°；第三组的两个所述机臂的活动连接使得第三组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第五或第六旋转轴旋转，其中，第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r3，90°<r3<160°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a3，1°<a3<86°或-86°<a3<-1°，其中a3与a1有相同的正负号，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b3，90°<b3<150°。11.根据权利要求10所述的无人直升飞机，其特征在于，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，68°<r1<76°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，21°<a1<29°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，55°<b1<63°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，50°<r2<58°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，28°<a2<36°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，49°<b2<57°；第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r3，96°<r3<104°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a3，22°<a3<30°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b3，114°<b3<122°。12.根据权利要求11所述的无人直升飞机，其特征在于，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，70°<r1<74°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，23°<a1<27°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，57°<b1<61°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2，52°<r2<56°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，30°<a2<34°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，51°<b2<55°；第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r3，98°<r3<102°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a3，24°<a3<28°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b3，116°<b3<120°。13.根据权利要求12所述的无人直升飞机，其特征在于，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r1，71°<r1<72°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a1，25°<a1<26°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b1，58°<b1<59°，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r2,53°<r2<54°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a2，31°<a2<32°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b2，53°<b2<54°；第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r3,100°<r3<101°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a3，25°<a3<26°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b3，117°<b3<118°。14.根据权利要求10至13中所述的任意一种的无人直升飞机，其特征在于，所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，所述活动连接为铰接，其中，对于第一组...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，
申请(专利权)人：北京艾肯拓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11