自动工作系统、自动工作设备及其识别出发位置的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动工作设备、自动工作系统及其识别出发位置的方法，在自动工作设备充完电后，沿边界线行走，并通过感应单元实时检测当前位置的信号强度，再通过判断单元将当前位置的信号强度与边界线的信号强度进行比较，从而通过控制单元识别出当前位置是否为出发位置，这种识别出发位置的方式与传统方式相比实现了自动工作设备充电后的出发位置识别的完全自动化，使其更加人性化、便捷。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动工作设备及其识别出发位置的方法。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如自动吸尘器和自动割草机等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。这种自动工作设备将人们从房屋清洁、草坪修剪等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，节省了人们的时间，为人们生活带来了便利。然而，当自动工作设备返回充电站装置进行充电后准备继续工作时，会沿着其工作区域的边界线行走，随机选择不同的距离来实现每次从不同位置出发开始工作。而其随机选择的距离充电站的出发距离(即出发位置)都是由自动工作设备系统内部程序预先设定的，或者需要用户精确测量后输入进去的，这样的方式操作麻烦，且难以应对不同用户的不同需求。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述随机选择或需要用户精确测量后输入的确定出发位置的方式操作过于麻烦的问题，提供一种自动工作设备、自动工作系统及其识别出发位置的方法。一种自动工作设备，用于在边界线所限定的工作区域内行走并工作，包括：壳体；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动工作设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；出发位置识别模块，用于从边界线上识别出驶向工作区域的出发位置；所述出发位置识别模块包括：感应单元，用于实时感应当前位置的信号强度；判断单元，用于将所述感应单元感应的信号强度与边界线的信号强度进行比较判断；控制单元，用于接收所述判断单元的判断结果，并确认自动工作设备当前所处位置是否为出发位置。在其中一个实施例中，所述判断单元用于在判断出所述感应单元感应的信号强度与边界线的信号强度不同时，判定当前位置为出发位置。在其中一个实施例中，所述边界线为限定所述自动工作设备工作区域的闭合线圈，所述闭合线圈上包括至少两处出发位置，所述边界线在所述出发位置处缠绕圈数与非出发位置处的圈数不同。在其中一个实施例中，所述边界线在所述出发位置处沿同一信号方向缠绕边界线。在其中一个实施例中，所述出发位置上的信号强度大于或小于所述边界线的信号强度。在其中一个实施例中，所述每个出发位置的信号强度及边界线上的信号强度各不相同。在其中一个实施例中，所述控制单元还包括出发单元，用于在判定当前位置为出发位置时，判断是否从当前位置出发。在其中一个实施例中，所述感应单元为至少一个传感器。一种自动工作系统，包括上述的自动工作设备，还包括所述边界线。一种自动工作设备识别出发位置的方法，所述自动工作设备用于在由边界线所限定的工作区域内行走并工作，包括如下步骤：自动工作设备沿边界线行走；自动工作设备检测当前位置的信号强度；根据检测到的当前位置的信号强度识别当前位置是否为出发位置。在其中一个实施例中，所述根据检测到的当前位置的信号强度识别当前位置是否为出发位置的步骤中包括如下步骤：将自动工作设备检测到的当前位置的信号强度与边界线上的信号强度进行对比；分析对比结果，并确认自动工作设备当前所处位置是否为出发位置，若当前位置的信号强度与边界线上的信号强度相同，则自动工作设备继续行走，否则，当前位置即为出发位置。在其中一个实施例中，所述根据检测到的当前位置的信号强度识别当前位置是否为出发位置的步骤中包括如下步骤：根据预先设定的各个出发位置的出发频率判断是否从当前出发位置出发，若从当前出发位置出发，则出发工作，否则，执行自动工作设备沿边界线行走的步骤。在其中一个实施例中，所述根据预先设定的各个出发位置的出发频率判断是否从当前出发位置出发的步骤中，预先设置从每个出发位置出发的时间段，当判定当前位置为出发位置时，判断当前时间是否在从所述出发位置出发的时间段内。在其中一个实施例中，所述根据预先设定的各个出发位置的出发频率判断是否从当前出发位置出发的步骤中，预先设置在一定时间段内从每个出发位置出发的频率，当判定当前位置为出发位置时，判断在所述一定时间段内是否可从所述出发位置出发。本专利技术的自动工作设备、自动工作系统及其识别出发位置的方法，在自动工作设备充完电后，沿边界线行走，并通过感应单元实时检测当前位置的信号强度，再通过判断单元将当前位置的信号强度与边界线的信号强度进行比较，从而通过控制单元识别出当前位置是否为出发位置，这种识别出发位置的方式与传统方式相比实现了自动工作设备充电后的出发位置识别的完全自动化，使其更加人性化、便捷。附图说明图1为本专利技术一实施例中自动工作设备的原理框架图；图2为本专利技术一实施例中自动工作系统示意图；图3为本专利技术一实施例中出发位置识别模块示意图；图4为本专利技术一实施例中自动工作设备识别出发位置的方法流程图；图5为本专利技术一实施例中自动工作设备出发位置的方法中根据检测到的当前位置的信号强度识别当前位置是否为出发位置步骤的流程图。自动工作设备100行走模块110控制模块120出发位置识别模块130感应单元131判断单元132控制单元133出发单元1331自动工作系统200边界线210充电站220具体实施方式为更进一步阐述本专利技术所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本专利技术的技术方案进行清楚和完整的描述。本专利技术的自动工作设备100可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，它们自动行走于工作区域的地面或表面上，进行割草和吸尘工作。当然，自动工作设备100不限于自动割草机和自动吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备、监视设备等等适合无人值守的设备，本实施例中，自动工作设备100为割草机。请参照图1，本专利技术较佳的实施例提供一种自动工作设备100，该自动工作设备100用于在边界线210所限定的工作区域内行走并工作，包括：壳体、行走模块110、控制模块120、出发位置识别模块130。行走模块110，安装于壳体内，能够带动自动工作设备100行走和转向，行走模块110还包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达。驱动马达为轮组提供驱动力量，以满足自动工作设备100进行工作的需求。请同时参照图2，出发位置识别模块130，用于在边界线210上识别出发驶向工作区域的出发位置，包括感应单元131、判断单元132、控制单元133。感应单元131，用于实时感应当前位置的信号强度。在自动工作设备100沿边界线210行走过程中，通过感应单元131实时感应出自动工作模块所达到的位置上的信号强度。感应单元131为至少一个传感器。该传感器用于感应自动工作设备100所处位置的信号强度。当自动割草机在一个边界线210内进行切割工作时，边界线210内传输电信号，该传感器能够感应电信号产生的磁场的方向、强弱。边界线210为限定自动工作设备100工作区域的闭合线圈。闭合线圈上包括了至少两处出发位置，而出发位置处由某段边界线210按照同一信号方向缠绕而成，出发位置出边界线210缠绕的圈数与非出发位置处的圈数不同，这就可以使得出发位置处的信号强度与边界线210上其他非出发位置处的信号强度不同。同时，这样的设置出发位置的方式大大节约了制作成本。在其他实施例中，还可以以其他的形式实现出发位置的设定，此处不做具体限定。判断单元132，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动工作设备，其特征在于，用于在边界线所限定的工作区域内行走并工作，包括：壳体；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动工作设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；出发位置识别模块，用于从边界线上识别出驶向工作区域的出发位置；所述出发位置识别模块包括：感应单元，用于实时感应当前位置的信号强度；判断单元，用于将所述感应单元感应的信号强度与边界线的信号强度进行比较判断；控制单元，用于接收所述判断单元的判断结果，并确认自动工作设备当前所处位置是否为出发位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动工作设备，其特征在于，用于在边界线所限定的工作区域内行走并工作，包括：壳体；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动工作设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；出发位置识别模块，用于从边界线上识别出驶向工作区域的出发位置；所述出发位置识别模块包括：感应单元，用于实时感应当前位置的信号强度；判断单元，用于将所述感应单元感应的信号强度与边界线的信号强度进行比较判断；控制单元，用于接收所述判断单元的判断结果，并确认自动工作设备当前所处位置是否为出发位置。2.根据权利要求1所述的自动工作设备，其特征在于，所述判断单元用于在判断出所述感应单元感应的信号强度与边界线的信号强度不同时，判定当前位置为出发位置。3.根据权利要求1所述的自动工作设备，其特征在于，所述边界线为限定所述自动工作设备工作区域的闭合线圈，所述闭合线圈上包括至少两处出发位置，所述边界线在所述出发位置处缠绕圈数与非出发位置处的圈数不同。4.根据权利要求3所述的自动工作设备，其特征在于，所述边界线在所述出发位置处沿同一信号方向缠绕边界线。5.根据权利要求1所述的自动工作设备，其特征在于，所述出发位置上的信号强度大于或小于所述边界线的信号强度。6.根据权利要求1所述的自动工作设备，其特征在于，所述每个出发位置的信号强度及边界线上的信号强度各不相同。7.根据权利要求1所述的自动工作设备，其特征在于，所述控制单元还包括出发单元，用于在判定当前位置为出发位置时，判断是否从当前位置出发。8.根据权利要求1所述的自动工作设备，其特征在于，所述感应单元为至少一个传感器。9.一种自动工作系统，其特征在于，包括如权利要求1～6中任一项所述的自动工作设备，还包括所述边界线。10...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳世，董永明，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32