避障方法及机器人技术

本发明专利技术实施例提供一种避障方法及机器人，该机器人包括：避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，控制器在确定第一距离和/或第二距离小于预设阈值时，根据第一距离、第一方位角、第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置使机器人继续前进，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应。通过该方案，使得机器人行走空间大、利用率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种避障方法及机器人。
技术介绍
随着科技的发展，人工智能机器人被越来越多的应用于各行各业当中，以替代传统的劳动力。机器人在行进过程中，需要避开障碍物，目前常用的机器人避障方法包括：检测机器人与障碍物的距离，当检测到的距离小于预设距离时，控制机器人停止移动。实际应用中，出于机器人行走安全性等因素考虑，一般来说，上述预设距离的设定值一般较大，从而使得机器人的行走空间比较受限，降低了机器人的利用率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种避障方法及机器人，用以解决现有技术中避障距离的设定值较大，从而使得机器人的行走空间受限的问题。本专利技术实施例提供一种机器人，包括：控制器、驱动装置以及设置在所述机器人机身上的避障检测装置；所述避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，将检测到的第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角发送至所述控制器，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应；所述控制器，在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，通过控制所述驱动装置使所述机器人继续前进。本专利技术实施例提供一种避障方法，应用于机器人，包括：检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，判断左侧障碍物对应的第一距离和/或右侧障碍物对应的第二距离是否小于预设阈值；在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、第一方位角、所述第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，控制所述机器人继续前进，其中，第一方位角与左侧障碍物对应，第二方位角与右侧障碍物对应。本专利技术实施例提供的避障方法及机器人，当机器人确定正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，根据与左侧障碍物对应的第一距离和第一方位角，以及与右侧障碍物对应的第二距离和第二方位角计算出左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时继续前进，即只要左右侧障碍物间的距离容许机器人通过，就控制机器人前行，降低了对机器人的行走空间的过分限制，提高了机器人的利用率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人的结构示意图；图2为与图1所示实施例对应的一实际场景示意图；图3为本专利技术实施例二提供的一种机器人的结构示意图；图4为与图3所示实施例对应的一实际场景示意图；图5为与图3所示实施例对应的另一实际场景示意图；图6为本专利技术实施例三提供的一种避障方法流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。当机器人在行进的过程中遇到比预设的避障距离小的过道、门口等空间时，即使该空间有冗余让机器人通过，机器人也会停在原地不再前进。这时候，如果没有人来将机器人向前推，则机器人就会一直停滞在那里。不仅降低机器人的利用率，而且浪费人力和时间。图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人的结构示意图，如图1所示，机器人100包括控制器1、驱动装置3以及设置在所述机器人机身上的避障检测装置2。避障检测装置2，用于检测机器人100正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度。具体地，避障检测装置2可以包括超声传感器、红外线传感器、激光传感器及雷达传感器等，本专利技术实施例不做限定。当避障检测装置2检测到机器人100正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，将检测到的第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角发送至控制器1，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应。控制器1在确定第一距离和第二距离都小于预设阈值，或者在确定第一距离或者第二距离中的一个小于预设阀值时，根据第一距离、第一方位角、第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人100的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置3使机器人100继续前进；其中所述预设阀值可以根据机器人100机身尺寸及行走环境等因素设置。具体地，图2为与图1所示实施例对应的一实际场景示意图，如图2所示，机器人100左右两侧均有障碍物，避障装置2安装在机器人机身的正前方，在机器人100行进过程中，或者机器人100即将由静止状态转变成行进状态时，避障检测装置2对机器人100周围L距离的空间范围进行检测，判断机器人100正前方、左侧前方和右侧前方是否存在障碍物，当机器人100正前方L距离范围内存在障碍物时，将检测到的前方障碍物信息发送至控制器1，以使控制器1通过控制驱动装置3使机器人100停止运动或保持静止。当避障检测装置2检测到机器人100前方L距离范围内正前方没有障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，检测机器人100与左前方障碍物之间的第一距离L1及第一方位角α1，以及机器人100与右前方障碍物之间的第二距离L2及第二方位角α2，并将检测到的第一距离L1、第一方位角α1、第二距离L2、第二方位角α2发送至控制器1。当控制器1在确定第一距离L1和第二距离L2都大于或等于预设阈值时，通过控制驱动装置3使机器人100继续前进。当控制器1在确定第一距离L1和第二距离L2都小于预设阈值，或者在确定第一距离L1或者第二距离L2中的一个小于所述预设阀值时，根据第一距离L1、第一方位角α1、第二距离L2和第二方位角α2计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离L3，并在第三距离L3大于机器人100的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置3使机器人100继续前进，在第三距离L3小于或等于机器人100的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置3使机器人100停止前进。其中，预设尺寸参数可以是机器人的横向宽度，也可以是机器人的侧身厚度。本专利技术实施例提供的机器人，当确定正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，根据与左侧障碍物对应的第一距离和第一方位角，以及与右侧障碍物对应的第二距离和第二方位角计算出左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时继续前进。本方案中，只要左右侧障碍物间的距离容许机器人通过，就控制机器人前行，不会像现有技术中，当确定机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：控制器、驱动装置以及设置在所述机器人机身上的避障检测装置；所述避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，将检测到的第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角发送至所述控制器，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应；所述控制器，在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，通过控制所述驱动装置使所述机器人继续前进。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：控制器、驱动装置以及设置在所述机器人机身上的避障检测装置；所述避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，将检测到的第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角发送至所述控制器，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应；所述控制器，在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，通过控制所述驱动装置使所述机器人继续前进。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述避障检测装置包括第一传感器、第二传感器和第三传感器；所述第一传感器，用于检测机器人正前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；所述第二传感器，用于检测机器人左侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；所述第三传感器，用于检测机器人右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还用于通过控制所述驱动装置使机器人减速前进。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还用于在比较确定所述第一距离和所述第二距离不相等时，通过控制所述驱动装置使所述机器人向左或向右移动，使得所述第一距离和所述第二距离相等。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，孙斌，吴礼银，康力方，李小山，张干，赵亮，邹武林，徐浩明，廖凯，齐鹏举，方园，李兰，米万珠，舒剑，吴琨，管伟，罗璇，罗承雄，张海建，马晨星，张俊杰，谭舟，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31