一种智能瓷砖粘贴机器人制造技术

本发明专利技术提供一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架、移动机构、取砖机构、粘贴剂涂抹机构，其特征在于：所述4个第二滑杆前端两两固定安装在第二固定架两侧后端，且与套筒滑动连接，所述第一轮与第二轮分别转动安装在第二固定架左右两端，所述2个第六固定架分别固定安装在方框左右两侧中部，所述抹刷板倾斜固定安装在方框内侧前端，通过第四步进电机驱动输送带转动，本发明专利技术通过移动机构的第一吸盘吸紧墙面，通过振动电机产生的振动将瓷砖背面泥灰振平，使瓷砖平齐，完成墙根的铺砖工作，将人的双手从繁重单调的劳动中解放出来，且能提高铺砖效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及建筑机械领域，具体涉及一种智能瓷砖粘贴机器人。
技术介绍
随着楼房建筑行业的不断发展，瓷砖的粘贴数量也不断增加，在铺贴瓷砖时，水泥砂浆摊在瓷砖背面上，再将瓷砖与墙面铺贴，并用橡皮锤敲击瓷砖面，使其与墙面压实压平，并且高度与墙面标高线吻合，目前出现的瓷砖粘贴机器人只能代替橡胶锤使其与墙面压实压平，但抹灰和贴墙工作还需要人工来完成，不能实现自动化，且铺粘过程十分费力，工人很容易疲劳，导致效率低，且铺粘瓷砖的平整度不高，而机器人恰好能满足解决上述问题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种智能瓷砖粘贴机器人，其通过移动机构使机器人能够紧贴墙面移动，通过取砖机构的第二吸盘将瓷砖取起，并将其移动到粘贴剂涂抹机构前靠近抹刷板的位置对瓷砖背面抹灰，通过第一步进电机驱动取砖机构旋转至墙根处，完成墙根的铺砖工作。本专利技术所采用的技术方案是：一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架、移动机构、取砖机构、粘贴剂涂抹机构，其特征在于：所述机架包括底座、第一固定架、2个第一圆孔、2个套筒、4个第二滑杆、2个第五电缸、第二固定架、4个第三滑杆、2个第三固定架、挡板、2个第一安装架、2个第三轮，所述底座固定安装在机架的后端底部，所述第一固定架固定安装在机架右侧前端中部，所述2个第一圆孔分布在机架的两侧前端下部，所述2个套筒分别固定安装在机架的两侧前端上部，所述4个第二滑杆前端两两固定安装在第二固定架两侧后端，且与套筒滑动连接，所述第五电缸的活塞杆固定安装在第二固定架外侧，缸体固定安装在机架的前端外侧，通过第五电缸驱动第二固定架前后移动，所述4个第三滑杆向上固定安装在底座顶部右侧，所述第三固定架固定安装在相近邻的两个第三滑杆的顶部，所述挡板固定安装在底座顶部，并垂直于底座且平行于机架的侧面，所述2个第一安装架分别固定安装在底座底部两端，所述2个第三轮分别转动安装在2个第一安装架上；所述移动机构包括第三步进电机、第一轮、履带、32个第一吸盘、第二轮，所述第三步进电机固定安装在第二固定架顶部右端，其输出轴与第一轮固定同心连接，通过第三步进电机驱动第一轮转动，所述第一轮与第二轮分别转动安装在第二固定架左右两端，所述履带同步安装在第一轮与第二轮之间，所述32个第一吸盘均匀分布在履带外侧；所述取砖机构包括第一步进电机、2个转动架、第一滑杆、齿条、第二步进电机、第一滑块、下机座、第一电缸第二电缸、第三电缸、第一止推轴承、第二止推轴承、上机座、3个弹簧、第四固定架、振动马达、第五固定架、第二吸盘，所述第一步进电机通过第一固定架固定安装在机架右侧下部，其输出轴与转动架同心转动连接，通过第一步进电机驱动转动架转动，所述2个转动架分别转动安装在2个第一圆孔内，所述第一滑杆和齿条两端分别固定安装在两个转动架之间，所述第一滑块向下滑动安装在第一滑杆上，所述第二步进电机向后固定安装在第一滑块的前端面上，其输出轴上固定安装有齿轮，该齿轮与齿条相啮合，通过第二步进电机驱动第一滑块沿第一滑杆滑动，所述下机座固定安装在第一滑块的后端面上，所述第一电缸、第二电缸和第三电缸的缸体与下机座通过球铰连接，所述第一电缸的活塞杆直接与上机座铰接，所述第二电缸和第三电缸的活塞杆分别于第二止推轴承和第一止推轴承铰接，所述第一止推轴承与第二止推轴承固定安装在上机座的前端面上，所述第四固定架通过3个弹簧连接，所述第五固定架和振动马达固定安装在第四固定架后端，所述第二吸盘固定安装在第五固定架后端中部；所述粘贴剂涂抹机构包括第二滑块、方框、第四步进电机、2个第六固定架、4个第二圆孔、输送带、抹刷板，所述第二滑块四角分布有四个第二圆孔，所述方框向上固定安装在第二滑块的上端面，所述第四步进电机向左固定安装在方框的右侧后端，所述2个第六固定架分别固定安装在方框左右两侧中部，所述抹刷板倾斜固定安装在方框内侧前端，通过第四步进电机驱动输送带转动，所述第四电缸缸体固定安装在第三固定架下端，活塞杆固定安装在第六固定架上端，通过第四电缸驱动方框上下移动。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过移动机构的第一吸盘吸紧墙面，使机器人能够紧贴墙面移动，并在贴瓷砖时有利于瓷砖压紧墙面，通过取砖机构的第二吸盘将瓷砖取起，并将其移动到粘贴剂涂抹机构前靠近抹刷板的位置对瓷砖背面抹灰，通过第一步进电机驱动取砖机构旋转至墙根处使瓷砖背面泥灰与墙面接触，通过振动电机产生的振动将瓷砖背面泥灰振平，使瓷砖平齐，完成墙根的铺砖工作，将人的双手从繁重单调的劳动中解放出来，且能提高铺砖效率。附图说明图1、图4为本专利技术整体结构示意图。图2、图7、图8、图9、图10为取砖机构的机构示意图。图3、图11为粘贴剂涂抹机构的结构示意图。图5、图6为机架和移动机构的结构示意图。附图标号：1-机架；2-移动机构；3-取砖机构；4-粘贴剂涂抹机构；101-底座；102-第一固定架；103-第一圆孔；104-套筒；105-第二滑杆；106-第五电缸；107-第二固定架；108-第三滑杆；109-第三固定架；110-挡板；111-第一安装架；112-第三轮；201-第三步进电机；202-第一轮；203-履带；204-第一吸盘；205-第二轮；301-第一步进电机；302-转动架；303-第一滑杆；304-齿条；305-第二步进电机；306-第一滑块；307-下机座；308-第一电缸；309-第二电缸；310-第三电缸；311-第一止推轴承；312-第二止推轴承；313-上机座；314-弹簧；315-第四固定架；316-振动马达；317-第五固定架；318-第二吸盘；401-第二滑块；402-方框；403-第四步进电机；404-第六固定架；405-第二圆孔；406-输送带；407-抹刷板；408-第四电缸。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架1、移动机构2、取砖机构3、粘贴剂涂抹机构4，其特征在于：所述机架1包括底座101、第一固定架102、2个第一圆孔103、2个套筒104、4个第二滑杆105、2个第五电缸106、第二固定架107、4个第三滑杆108、2个第三固定架109、挡板110、2个第一安装架111、2个第三轮112，所述底座101固定安装在机架1的后端底部，所述第一固定架102固定安装在机架1右侧前端中部，所述2个第一圆孔103分布在机架1的两侧前端下部，所述2个套筒104分别固定安装在机架1的两侧前端上部，所述4个第二滑杆105前端两两固定安装在第二固定架107两侧后端，且与套筒104滑动连接，所述第五电缸106的活塞杆固定安装在第二固定架107外侧，缸体固定安装在机架1的前端外侧，通过第五电缸106驱动第二固定架107前后移动，所述4个第三滑杆108向上固定安装在底座101顶部右侧，所述第三固定架109固定安装在相近邻的两个第三滑杆108的顶部，所述挡板110固定安装在底座101顶部，并垂直于底座101且平行于机架1的侧面，所述2个第一安装架111分别固定安装在底座101底部两端，所述2个第三轮112分别转动安装在2个第一安装架111上；所述移动机构2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架（1）、移动机构（2）、取砖机构（3）、粘贴剂涂抹机构（4），其特征在于：所述机架（1）包括底座（101）、第一固定架（102）、2个第一圆孔（103）、2个套筒（104）、4个第二滑杆（105）、2个第五电缸（106）、第二固定架（107）、4个第三滑杆（108）、2个第三固定架（109）、挡板（110）、2个第一安装架（111）、2个第三轮（112），所述底座（101）固定安装在机架（1）的后端底部，所述第一固定架（102）固定安装在机架（1）右侧前端中部，所述2个第一圆孔（103）分布在机架（1）的两侧前端下部，所述2个套筒（104）分别固定安装在机架（1）的两侧前端上部，所述4个第二滑杆（105）前端两两固定安装在第二固定架（107）两侧后端，且与套筒（104）滑动连接，所述第五电缸（106）的活塞杆固定安装在第二固定架（107）外侧，缸体固定安装在机架（1）的前端外侧，通过第五电缸（106）驱动第二固定架（107）前后移动，所述4个第三滑杆（108）向上固定安装在底座（101）顶部右侧，所述第三固定架（109）固定安装在相近邻的两个第三滑杆（108）的顶部，所述挡板（110）固定安装在底座（101）顶部，并垂直于底座（101）且平行于机架（1）的侧面，所述2个第一安装架（111）分别固定安装在底座（101）底部两端，所述2个第三轮（112）分别转动安装在2个第一安装架（111）上；所述移动机构（2）包括第三步进电机（201）、第一轮（202）、履带（203）、32个第一吸盘（204）、第二轮（205），所述第三步进电机（201）固定安装在第二固定架（107）顶部右端，其输出轴与第一轮（202）固定同心连接，通过第三步进电机（201）驱动第一轮（202）转动，所述第一轮（202）与第二轮（205）分别转动安装在第二固定架（107）左右两端，所述履带（203）同步安装在第一轮（202）与第二轮（205）之间，所述32个第一吸盘（204）均匀分布在履带外侧；所述取砖机构（3）包括第一步进电机（301）、2个转动架（302）、第一滑杆（303）、齿条（304）、第二步进电机（305）、第一滑块（306）、下机座（307）、第一电缸（308）第二电缸（309）、第三电缸（310）、第一止推轴承（311）、第二止推轴承（312）、上机座（313）、3个弹簧（314）、第四固定架（315）、振动马达（316）、第五固定架（317）、第二吸盘（318），所述第一步进电机（301）通过第一固定架（102）固定安装在机架（1）右侧下部，其输出轴与转动架（302）同心转动连接，通过第一步进电机（301）驱动转动架（302）转动，所述2个转动架（302）分别转动安装在2个第一圆孔（103）内，所述第一滑杆（306）和齿条（304）两端分别固定安装在两个转动架（302）之间，所述第一滑块（306）向下滑动安装在第一滑杆（303）上，所述第二步进电机（305）向后固定安装在第一滑块（306）的前端面上，其输出轴上固定安装有齿轮，该齿轮与齿条（304）相啮合，通过第二步进电机（305）驱动第一滑块（306）沿第一滑杆（303）滑动，所述下机座（307）固定安装在第一滑块（306）的后端面上，所述第一电缸（308）、第二电缸（309）和第三电缸（310）的缸体与下机座（307）通过球铰连接，所述第一电缸（308）的活塞杆直接与上机座（313）铰接，所述第二电缸（309）和第三电缸（310）的活塞杆分别于第二止推轴承（312）和第一止推轴承（311）铰接，所述第一止推轴承（311）与第二止推轴承（312）固定安装在上机座（313）的前端面上，所述第四固定架（315）通过3个弹簧（314）连接，所述第五固定架（317）和振动马达（316）固定安装在第四固定架（315）后端，所述第二吸盘（318）固定安装在第五固定架（317）后端中部；所述粘贴剂涂抹机构（4）包括第二滑块（401）、方框（402）、第四步进电机（403）、2个第六固定架（404）、4个第二圆孔（405）、输送带（406）、抹刷板（407），所述第二滑块（401）四角分布有四个第二圆孔 （405），所述方框（402）向上固定安装在第二滑块（401）的上端面，所述第四步进电机（403）向左固定安装在方框（402）的右侧后端，所述2个第六固定架（404）分别固定安装在方框（402）左右两侧中部，所述抹刷板（407）倾斜固定安装在方框（402）内侧前端，通过第四步进电机（403）驱动输送带（406）转动，所述第四电缸（408）缸体固定安装在第三固定架（109）下端，活塞杆固定安装在第六固定架（404）上端，通过第四电缸（408）驱动方框（402）上下移动。...

【技术特征摘要】
1.一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架（1）、移动机构（2）、取砖机构（3）、粘贴剂涂抹机构（4），其特征在于：所述机架（1）包括底座（101）、第一固定架（102）、2个第一圆孔（103）、2个套筒（104）、4个第二滑杆（105）、2个第五电缸（106）、第二固定架（107）、4个第三滑杆（108）、2个第三固定架（109）、挡板（110）、2个第一安装架（111）、2个第三轮（112），所述底座（101）固定安装在机架（1）的后端底部，所述第一固定架（102）固定安装在机架（1）右侧前端中部，所述2个第一圆孔（103）分布在机架（1）的两侧前端下部，所述2个套筒（104）分别固定安装在机架（1）的两侧前端上部，所述4个第二滑杆（105）前端两两固定安装在第二固定架（107）两侧后端，且与套筒（104）滑动连接，所述第五电缸（106）的活塞杆固定安装在第二固定架（107）外侧，缸体固定安装在机架（1）的前端外侧，通过第五电缸（106）驱动第二固定架（107）前后移动，所述4个第三滑杆（108）向上固定安装在底座（101）顶部右侧，所述第三固定架（109）固定安装在相近邻的两个第三滑杆（108）的顶部，所述挡板（110）固定安装在底座（101）顶部，并垂直于底座（101）且平行于机架（1）的侧面，所述2个第一安装架（111）分别固定安装在底座（101）底部两端，所述2个第三轮（112）分别转动安装在2个第一安装架（111）上；所述移动机构（2）包括第三步进电机（201）、第一轮（202）、履带（203）、32个第一吸盘（204）、第二轮（205），所述第三步进电机（201）固定安装在第二固定架（107）顶部右端，其输出轴与第一轮（202）固定同心连接，通过第三步进电机（201）驱动第一轮（202）转动，所述第一轮（202）与第二轮（205）分别转动安装在第二固定架（107）左右两端，所述履带（203）同步安装在第一轮（202）与第二轮（205）之间，所述32个第一吸盘（204）均匀分布在履带外侧；所述取砖机构（3）包括第一步进电机（301）、2个转动架（302）、第一滑杆（303）、齿条（304）、第二步进电机（305）、第一滑块（306）、下机座（307）、第一电缸（308）第二电缸（309）、第三电缸（310）、第一止推轴承（311）、第二止推轴承（312）...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：郑运长，
类型：发明
国别省市：河北;13