厢式车自动化装车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种厢式车自动化装车系统，包括：设置于地面上的地基平台及用于转运货物的转运车，转运车包括用于盛装货物的车厢，车厢的后门板与侧板活动连接以供货物进出车厢；地基平台上滑动支承有输送支架，输送支架的侧壁上附设有沿其平移方向延伸且用于传送货物的传送机构，输送支架连接有用于驱动其平移的驱动机构，驱动机构与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动输送支架平移以由车厢的后门板处伸入车厢内；输送支架上用于伸入车厢内的悬臂端上设有码垛机器人，码垛机器人与控制装置相连以在控制装置的控制下将传送机构上传送的货物依次码垛到车厢内，或将车厢内的货物依次拆垛至传送机构上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物流机械装备领域，特别地，涉及一种厢式车自动化装车系统。
技术介绍
随着互联网、物联网经济的发展，物流行业发展迅速，且由于人力成本的增加及工作环境的恶劣，导致智能装车系统研发的必要性。目前，货物装车、卸车大部分采用伸缩输送机+人工或搬运机器人的方式，即采用伸缩输送机输送货物至厢内，然后再使用人工或采用搬运机器人将伸缩输送机上的货物搬运至车厢内，或直接采用龙门吊架式结构直接将货物吊装至车厢上方，然后再使用人工或搬运机器人将货物搬运至车厢内。伸缩输送机+搬运机器人的方式或龙门吊装的方式大多只适用敞开式的货车车厢，对于侧开门或后开门式的货车车厢，则容易存在几个问题：1)自动化程度相对较低，且伸缩输送机或龙门吊车输送货物时位置不够准确，增加搬运机器人搬运货物的难度；2)车厢内部空间较小，装车时不方便查看车厢内装车情况，且搬运机器人作业时容易与伸缩缩送机和车厢发生干涉；3)驾驶员精准停车困难，影响后续车厢货物的装车、卸车操作。
技术实现思路
本专利技术提供了一种厢式车自动化装车系统，以解决现有的装车方式存在的自动化程度低、货物输送定位不准确的技术问题。本专利技术采用的技术方案如下：一种厢式车自动化装车系统，包括：设置于地面上的地基平台及用于转运货物的转运车，转运车包括用于盛装货物的车厢，车厢的后门板与侧板活动连接以供货物进出车厢；地基平台上滑动支承有输送支架，输送支架的上附设有沿其平移方向延伸且用于传送货物的传送机构，输送支架连接有用于驱动其平移的驱动机构，驱动机构与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动输送支架平移以由车厢的后门板处伸入车厢内；输送支架上用于伸入车厢内的悬臂端上设有码垛机器人，码垛机器人与控制装置相连以在控制装置的控制下将传送机构上传送的货物依次码垛到车厢内，或将车厢内的货物依次拆垛至传送机构上。进一步地，厢式车自动化装车系统还包括用于定位车厢内码垛或拆垛位置的三维坐标的视觉定位装置，视觉定位装置设置于输送支架悬臂端的端部且与控制装置相连以将获取的码垛或拆垛位置的三维坐标信息发送给控制装置，控制装置接收三维坐标信息以控制码垛机器人将货物码垛至三维坐标信息标示的位置处、或将三维坐标信息标示的位置处的货物拆垛至传送机构上。进一步地，所述视觉定位装置包括用于对所述车厢内腔的码垛或拆垛位置进行拍照的三维相机、与所述三维相机相连以将所述三维相机摄取的图片转化为视觉坐标信息的相机控制器及光源，所述相机控制器与所述控制装置相连以将所述视觉坐标信息发送给所述控制装置，所述控制装置接收所述视觉坐标信息并根据所述视觉坐标信息驱动所述码垛机器人将货物码垛至所述视觉坐标信息标示的位置或将所述视觉坐标信息标示位置处的货物拆垛至所述传送机构上。进一步地，所述视觉定位装置包括用于对所述车厢内腔的码垛或拆垛位置的任意两个方位进行拍照的二维相机、与所述二维相机相连以将所述二维相机摄取的图片转化为视觉坐标信息的相机控制器、光源、用于测量第三方位上所述车厢内腔的码垛或拆垛位置与所述输送支架悬臂端之间的第一间距的第一间距传感器；所述相机控制器和所述第一间距传感器均与所述控制装置相连以分别将视觉坐标信息和第一间距信息发送给所述控制装置，所述控制装置接收所述视觉坐标信息和所述第一间距信息以获取所述车厢内腔的码垛或拆垛位置的三维坐标，并根据所述三维坐标驱动所述码垛机器人将货物码垛至所述三维坐标标示的位置或将所述三维坐标标示位置处的货物拆垛至所述传送机构上。进一步地，地基平台呈“L”型，包括用于安装输送支架和驱动机构的安装台及与安装台相连的参照台，参照台与安装台的连接处构成用于停放转运车的停靠区。进一步地，厢式车自动化装车系统还包括用于指导转运车的驾驶员进行停车操作的停车指示装置，停车指示装置设置于参照台上且与控制装置相连以在车厢的侧板与参照台侧边之间的距离不符合预先设定值时报警提示驾驶员，并在车厢侧板与参照台侧边之间的距离符合预先设定值时驱动驱动机构动作。进一步地，停车指示装置包括多个用于测量车厢侧板与参照台侧边之间的距离的第二测距传感器及用于报警的报警器；多个第二测距传感器沿参照台的长度方向依次间隔设置于参照台上，报警器设置于参照台上；多个第二测距传感器和报警器均与控制装置相连以将车厢侧板与参照台侧边之间的距离信息发送给控制装置，控制装置接收距离信息以在车厢侧板与参照台侧边之间的距离不符合预先设定值时命令报警器报警，并在车厢侧板与参照台侧边之间的距离符合预先设定值时驱动驱动机构动作。进一步地，第二测距传感器的数量为三个，一个第二测距传感器靠近车厢的前端设置用以测量车厢前端的侧板与参照台侧边之间的距离，另两个第二测距传感器靠近车厢的尾端依次设置，用以测量车厢尾端的侧板与参照台侧边之间的距离；报警器靠近转运车的驾驶室设置。进一步地，安装台上沿输送支架的长度方向依次间隔设有多个用于支承输送支架的支承地基，各支承地基上设有用于与输送支架抵顶的限位架，以防止输送支架的悬臂端下沉时输送支架向上扬起。进一步地，限位架上设有多个用于与输送支架的上顶面抵接以对输送支架的平移进行导向的第一导向滚轮；安装台上依次间隔设有多个用于与输送支架的下底面抵接以对输送支架的平移进行导向的第二导向滚轮。进一步地，安装台上设有沿输送支架的长度方向延伸的安装槽，驱动机构包括沿输送支架的平移方向依次间隔设置于安装槽内的两个链轮，两个链轮上张紧有传动链，输送支架连接于传动链上以随传动链平移，其中一个链轮连接有驱动其转动的驱动电机。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的厢式车自动化装车系统装车、卸车时无人工参与，相比现有的伸缩缩送机+搬运机器人或人工的装车方式或龙门吊车+人工的装车方式，本专利技术的厢式车自动化装车系统装车、卸车自动化程度高；本专利技术的厢式车自动化装车系统中，用于传送货物的传送机构附设于输送支架上，输送支架与驱动机构相连以在驱动机构的驱动下平移，从而带动传送机构平移以将货物传入车厢或由车厢向外传出，相比现有的由伸缩输送机或龙门吊车传送货物，通过输送支架带动传送机构移动以传送货物的方式使货物传送时定位准确，便于后续码垛机器人的码垛或拆垛操作。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术优选实施例的厢式车自动化装车系统的第一空间结构示意图；图2是图1中厢式车自动化装车系统的第二空间结构示意图；图3是图1中厢式车自动化装车系统的部分空间结构示意图；图4是图1中厢式车自动化装车系统的局部放大结构示意图。图例说明10、地基平台；11、安装台；12、参照台；101、安装槽；20、转运车；21、车厢；30、输送支架；40、传送机构；50、驱动机构；60、码垛机器人；70、视觉定位装置；71、二维相机；72、第一间距传感器；80、停车指示装置；81、第二测距传感器；82、报警器；90、支承地基；110、限位架；120、第一导向滚轮；130、第二导向滚轮；140、夹具。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种厢式车自动化装车系统，其特征在于，包括：设置于地面上的地基平台(10)及用于转运货物的转运车(20)，所述转运车(20)包括用于盛装货物的车厢(21)，所述车厢(21)的后门板与侧板活动连接以供货物进出所述车厢(21)；所述地基平台(10)上滑动支承有输送支架(30)，所述输送支架(30)的上附设有沿其平移方向延伸且用于传送货物的传送机构(40)，所述输送支架(30)连接有用于驱动其平移的驱动机构(50)，所述驱动机构(50)与控制装置相连以在所述控制装置的控制下驱动所述输送支架(30)平移以由所述车厢(21)的后门板处伸入所述车厢(21)内；所述输送支架(30)上用于伸入所述车厢(21)内的悬臂端上设有码垛机器人(60)，所述码垛机器人(60)与所述控制装置相连以在所述控制装置的控制下将所述传送机构(40)上传送的货物依次码垛到所述车厢(21)内，或将所述车厢(21)内的货物依次拆垛至所述传送机构(40)上。

【技术特征摘要】
1.一种厢式车自动化装车系统，其特征在于，包括：设置于地面上的地基平台(10)及用于转运货物的转运车(20)，所述转运车(20)包括用于盛装货物的车厢(21)，所述车厢(21)的后门板与侧板活动连接以供货物进出所述车厢(21)；所述地基平台(10)上滑动支承有输送支架(30)，所述输送支架(30)的上附设有沿其平移方向延伸且用于传送货物的传送机构(40)，所述输送支架(30)连接有用于驱动其平移的驱动机构(50)，所述驱动机构(50)与控制装置相连以在所述控制装置的控制下驱动所述输送支架(30)平移以由所述车厢(21)的后门板处伸入所述车厢(21)内；所述输送支架(30)上用于伸入所述车厢(21)内的悬臂端上设有码垛机器人(60)，所述码垛机器人(60)与所述控制装置相连以在所述控制装置的控制下将所述传送机构(40)上传送的货物依次码垛到所述车厢(21)内，或将所述车厢(21)内的货物依次拆垛至所述传送机构(40)上。2.根据权利要求1所述的厢式车自动化装车系统，其特征在于，所述厢式车自动化装车系统还包括用于定位所述车厢(21)内码垛或拆垛位置的三维坐标的视觉定位装置(70)，所述视觉定位装置(70)设置于所述输送支架(30)悬臂端的端部且与所述控制装置相连以将获取的码垛或拆垛位置的三维坐标信息发送给所述控制装置，所述控制装置接收所述三维坐标信息以控制所述码垛机器人(60)将货物码垛至所述三维坐标信息标示的位置处、或将所述三维坐标信息标示的位置处的货物拆垛至所述传送机构(40)上。3.根据权利要求2所述的厢式车自动化装车系统，其特征在于，所述视觉定位装置(70)包括用于对所述车厢(21)内腔的码垛或拆垛位置进行拍照的三维相机、与所述三维相机相连以将所述三维相机摄取的图片转化为视觉坐标信息的相机控制器及光源，所述相机控制器与所述控制装置相连以将所述视觉坐标信息发送给所述控制装置，所述控制装置接收所述视觉坐标信息并根据所述视觉坐标信息驱动所述码垛机器人(60)将货物码垛至所述视觉坐标信息标示的位置或将所述视觉坐标信息标示位置处的货物拆垛至所述传送机构(40)上。4.根据权利要求2所述的厢式车自动化装车系统，其特征在于，所述视觉定位装置(70)包括用于对所述车厢(21)内腔的码垛或拆垛位置的任意两个方位进行拍照的二维相机(71)、与所述二维相机相连以将所述二维相机摄取的图片转化为视觉坐标信息的相机控制器、光源、用于测量第三方位上所述车厢(21)内腔的码垛或拆垛位置与所述输送支架(30)悬臂端之间的第一间距的第一间距传感器(72)；所述相机控制器和所述第一间距传感器(72)均与所述控制装置相连以分别将视觉坐标信息和第一间距信息发送给所述控制装置，所述控制装置接收所述视觉坐标信息和所述第一间距信息以获取所述车厢(21)内腔的码垛或拆垛位置的三维坐标，并根据所述三维坐标驱动所述码垛机器人(60)将货物码垛至所述三维坐标标示的位置或将所述三维坐标标示位置处的货物拆垛至所述传送机构(40)上。5.根据权利要求1所述的厢式车自动化装车系统，其特征在于，所述地基平台(10)呈“L”型，包括用于安装所述输送支架(30)和所述驱动机构(50)的安装台(11)及与所述安装台(11)相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：程齐军，华文孝，洪莉，龙小军，肖华，陶能如，强维博，黄超，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43