一种模块化六轴机器人综合实训台制造技术

本发明专利技术提供一种模块化六轴机器人综合实训台，包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，模块安装板为同心的环状扇形面结构；实训功能模块具有独立模块化设计的多个，各实训功能模块均能够拆卸的固定在模块安装板上，模块安装板固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够最大幅度覆盖六轴机器人±165°的行程范围。本发明专利技术的一种模块化六轴机器人综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，各模块方便替换，功能设置由浅入深且简单易上手，克服教学产品功能单一、无考核环节设置的缺陷，能够辅助学生深入学习六轴机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人教学实训平台
，具体涉及一种模块化六轴机器人综合实训台。
技术介绍
机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台。现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉系统、RFID数据系统、PLC控制系统及机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运等操作。可进行机械组装、电气设计(PLC、智能视觉)、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛。自动生产线拆装与调试实训装置是一种最为典型的机电与自动化产品，融机械部件安装与调试、气动系统的安装与调试、电气控制电路的安装和PLC编程、机电设备安装与调试、自动控制系统安装与调试于一体，满足实训教学、工程培训及职业竞赛的需要；该自动生产线拆装与调试实训装置采用型材结构，其上安装有井式供料、切削加工、多工位装配、气动机械手搬运、皮带传送分拣等工作站及相应的电源模块、按钮模块、PLC模块、变频器及交流电机模块、步进电机驱动模块、伺服电机驱动模块和各种工业传感器等控制检测单元。系统采用PLC工业网络通信技术实现系统联动，真实再现工业自动生产线中的供料、检测、搬运、切削加工、装配、输送、分拣过程。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学及实训目的进行了专门设计，强化了自动化生产线的安装与调试能力，能较好地满足工学结合，以工作过程为导向的项目教学法，其内容丰富、功能一体化；但，价格较高，都没有模块化单一功能设置，互换性差，功能设置过于电气自动化，对学生要求较高，大大限制学生的自主学习。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种模块化六轴机器人综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，简单易学，能够辅助学生深入学习机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核；同时，能够覆盖六轴机器人关节轴的±165°的行程范围，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力；另一方面，优化结构设计和优化孔位设计的模块安装板，单个模块安装板最多能够变换三十几种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多能够变换一百八十多种规定位置，具有极好的互换性，适合多个功能模块或独立或合并的安装展示，提高机器人教学的趣味性和学生的参与互动性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和设置在其顶端的实训台台面，其特征在于：其还包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，所述实训台台面上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽，-所述六轴机器人，其通过机器人安装板能够拆卸的固定在所述实训台台面上，其机器人控制器设置在所述实训台柜体内；-所述模块安装板，其能够沿所述滑动槽移动的固定在实训台台面上，其为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个，所述机器人安装板设置在依次紧邻设置的五个模块安装板的中心处；-所述实训功能模块，其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，且随所述模块安装板在滑动槽内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人的行程范围内自由移动，且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人±165°的行程范围；所述实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块；-所述电气元件主板模块，其主体设置在实训台柜体内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核；所述模块安装板的中间区域设有若干个螺纹孔，各所述螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装安边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括各所述模块安装板上均设有九个螺纹孔，其中六个螺纹孔的孔心连线形成正六边形，其中一个螺纹孔设置在形成的正六边形的中心上，其中的两个螺纹孔分别设置在形成的正六边形的单边双向延长线上。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括环状扇形面结构的模块安装板的圆心角为60°，五个环状扇形面结构的所述模块安装板依次紧邻设置后的圆心角为300°。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台台面上还设有中线标定板，所述中线标定板设置在模块安装板和机器人安装板之间，所述中线标定板、机器人安装板和各模块安装板上均设有定心线，所述定心线为直线，安装时所述中线标定板、机器人安装板和模块安装板三者板面上的所述定心线在同一条直线上。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括每个所述实训功能模块均配置有功能模块，所述六轴机器人的动作执行端设有通用法兰，各所述功能夹具通过高头台阶螺钉能够拆卸的固定在所述通用法兰上，或/和各所述功能夹具通过复合夹具能够拆卸的固定在所述通用法兰上；所述复合夹具包括连接柱和夹具座，所述连接柱的一端与夹具座连接，其另一端与所述通用法兰连接，所述夹具座为多面体结构，其具有与所述连接柱连接的底板、和与所述底板连接的若干个侧面板，各所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板上，所述侧面板相对于底板倾斜设置，所述侧面板至少具有两个；-所述功能夹具，其至少具有基础夹具、吸盘夹具、激光雕刻夹具、焊接夹具和搬运通用夹具。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台柜体的顶端紧邻实训台台面设有香蕉插座面板，所述香蕉插座面板上对应各个教学模板和六轴机器人均设有各自独立的香蕉插座，所述六轴机器人、夹具和各实训功能模块所涉及的走线均在香蕉插座面板上自行接通。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台柜体内位于实训台台面的正下方设有用于单独储放各所述教学模块的多个储物阁。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括所述电气元件主板模块设置在实训台柜体内位于香蕉插座面板的正下方。本专利技术的一个较佳实施例中，进一步包括所述实训台柜体靠近放置电气元件主板模块侧设有透明柜门，所述实训台柜体靠近放置各教学模块侧设有钣金柜门。本专利技术的有益效果是:其一、本专利技术的一种模块化六轴机器人综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，各模块方便替换，功能设置由浅入深且简单易上手，克服教学产品功能单一、无考核环节设置的缺陷，能够辅助学生深入学习六轴机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核；其二、能够最大幅度覆盖六轴机器人关节轴的±165°的行程范围，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力；另一方面，优化结构设计和优化孔位设计的模块安装板，单个模块安装板最多能够变换三十几种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多能够变换一百八十多种规定位置，具有极好的互换性，适合多个功能模块或独立或合并的安装展示，提高机器人教学的趣味性和学生的参与互动性；其三、配合六轴机器人动作执行端的复合夹具，可以同时安装多种单体夹具，并且可以任意互换安装，以此来降低夹具的使用成本和提高机器人的工作效率；其四、通过不同模块，将机器人的功能拆分，学生可自由操作学习，选择不同模块学习对应的功能操作；同时，各实训功能模块的位置可选，根据教学内容，选择单个或多个模块安装板区域，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和设置在其顶端的实训台台面，其特征在于：其还包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，所述实训台台面上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽，‑所述六轴机器人，其通过机器人安装板能够拆卸的固定在所述实训台台面上，其机器人控制器设置在所述实训台柜体内；‑所述模块安装板，其能够沿所述滑动槽移动的固定在实训台台面上，其为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个，所述机器人安装板设置在依次紧邻设置的五个模块安装板的中心处；‑所述实训功能模块，其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，且随所述模块安装板在滑动槽内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人的行程范围内自由移动，且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人±165°的行程范围；所述实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块；‑所述电气元件主板模块，其主体设置在实训台柜体内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核；所述模块安装板的中间区域设有若干个螺纹孔，各所述螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装安边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。...

【技术特征摘要】
1.一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和设置在其顶端的实训台台面，其特征在于：其还包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，所述实训台台面上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽，-所述六轴机器人，其通过机器人安装板能够拆卸的固定在所述实训台台面上，其机器人控制器设置在所述实训台柜体内；-所述模块安装板，其能够沿所述滑动槽移动的固定在实训台台面上，其为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个，所述机器人安装板设置在依次紧邻设置的五个模块安装板的中心处；-所述实训功能模块，其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，且随所述模块安装板在滑动槽内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人的行程范围内自由移动，且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人±165°的行程范围；所述实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块；-所述电气元件主板模块，其主体设置在实训台柜体内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核；所述模块安装板的中间区域设有若干个螺纹孔，各所述螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装安边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。2.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：各所述模块安装板上均设有九个螺纹孔，其中六个螺纹孔的孔心连线形成正六边形，其中一个螺纹孔设置在形成的正六边形的中心上，其中的两个螺纹孔分别设置在形成的正六边形的单边双向延长线上。3.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：环状扇形面结构的模块安装板的圆心角为60°，五个环状扇形面结构的所述模块安装板依次紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明文，
申请(专利权)人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32