一种摩擦式机器人球副装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，涉及一种摩擦式机器人球副装置。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人传动副作为机器人运动的主要部件，往往起着承担着控制机器人运动的重要责任。现有的机器人转动副通常为齿轮或连杆式转动副，这种转动副占用空间大，与机器人结构紧凑的特点相悖。不适用于小型轻载机器人的传动工作。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本专利技术所要解决的技术问题:（1）现有机器人转动副通常为齿轮或连杆式转动副，每个转动副只有一个自由度，自由度少；（2）现有机器人转动副通常为齿轮或连杆式转动副，在关节处需要两套这种转动副，占用空间大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种摩擦式机器人球副装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人转动副中，自由度少、占用空间增大的问题。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是设计一种摩擦式机器人球副装置，包括摩擦球副，XY电机，XY摩擦轮，XZ电机，XZ摩擦轮和保持架。其连接关系在于：摩擦球副安装在保持架内；XY电机与XY摩擦轮相连接；XZ电机与XZ摩擦轮相连接；XY摩擦轮压在摩擦球副上；XZ摩擦轮压在摩擦球副上。本专利技术的优点和有益效果在于：由于本专利技术机器人转动副为球副，转动副有3个自由度，自由度增加。由于本专利技术机器人转动副为球副，在关节处只需要一套这种转动副，占用空间小。附图说明图1为本专利技术机器人球副原理示意图；其中，1-摩擦球副；2-XY电机；3-XY...
【技术保护点】
一种摩擦式机器人球副装置，其特征在于：摩擦球副（1）、XY电机（2）、XY摩擦轮（3）、XZ电机（4）、XZ摩擦轮（5）和保持架（6）；其连接关系在于：所述摩擦球副（1）安装在所述保持架（6）内；所述XY电机（2）与所述XY摩擦轮（3）相连接；所述XZ电机（4）与所述XZ摩擦轮（5）相连接；所述XY摩擦轮（3）压在所述摩擦球副（1）上；所述XZ摩擦轮（5）压在所述摩擦球副（1）上。
【技术特征摘要】
1.一种摩擦式机器人球副装置，其特征在于：摩擦球副（1）、XY电机（2）、XY摩擦轮（3）、XZ电机（4）、XZ摩擦轮（5）和保持架（6）；其连接关系在于：所述摩擦球副（1）安装在所述保持架（6）内；所述XY电机（2）与所述XY摩擦轮（3）相连接；所述XZ电机（4）与所述XZ摩擦轮（5）相连接；所述XY摩擦轮（3）压在所述摩擦球副（1）上；所述XZ摩擦轮（5）压在所述摩擦球副（1）上。2.根据权利要求1所述的一种摩擦式机器人球副装置，其特征在于：所述XY电机（...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，张雅晨，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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