打磨抛光机器人工件夹持的检测装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种工业机器人应用领域，特别涉及一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置。
技术介绍
打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作，主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。打磨抛光机器人系统一般由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成，可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制，其应用领域包括卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等。打磨抛光是水暖卫浴行业最基础的一道工序，传统人工打磨方式存在劳动强大度、工作环境粉尘多，且面临严重的用工短缺问题。打磨抛光机器人打磨颜色更均匀，可24小时不间断工作，对环境要求较人低，因此打磨抛光机器人替代人工打磨是大势所趋。在水暖卫浴行业进行机器人打磨抛光时，机器人首先应通过夹持具夹取工件，然后再通过各关节的轨迹运动或点位运动到达砂轮后，按程序设定打磨方式进行打磨作业。但是，由于水暖卫浴工件(例如水龙头)其夹持的定位孔径较小，夹持具在夹取定位孔边沿时可能因为受力不均而存在工件夹取偏转，该偏转是与离线编程或示教编程过程中夹持的工件位置相比较在角度或位移的偏差。一旦工件夹持出现工件偏转就会在打磨过程中，出现一些部位打磨不到，或者一些部位打磨过度，从而影响打磨效果。这种夹取偏转有可能发生在每个工件上。机器人打磨水暖卫浴工件的特点是加工时间短、产品种类多，通常一个水暖卫浴产品机器打磨时间在1分钟左右，如果通过操作员利用手持设备人工检测偏转值，是非常耗时的，不可能实现加工时对每...
【技术保护点】
一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置，其特征在于：包括位移传感器、信号变送器及多路采集器，所述位移传感器、信号变送器及多路采集器依次通过传输电缆连接；所述位移传感器设在打磨抛光机器人的旁侧，在打磨抛光机器人机械臂上夹取工件碰触位移传感器的探针时，测量探针的移动距离，并把测得的移动距离转换为电阻信号；所述信号变送器对位移传感器的电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号变化，并进一步优化处理；所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。
【技术特征摘要】
1.一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置，其特征在于：包括位移传感器、信号变送器及多路采集器，所述位移传感器、信号变送器及多路采集器依次通过传输电缆连接；所述位移传感器设在打磨抛光机器人的旁侧，在打磨抛光机器人机械臂上夹取工件碰触位移传感器的探针时，测量探...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂明星，周爱君，蒋新华，彭晋民，聂作先，邵明，谢文明，黄诗浩，林抒毅，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：新型
国别省市：福建;35
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