代步工具系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种代步工具系统，涉及控制领域，能够无需使用腿、臂或手等身体部位的动作即可对代步工具进行操作，解决了现有代步工具对于肢体不便人士操作困难的问题。本实用新型专利技术的包括：代步工具和代步工具控制装置，所述代步工具包括全方位轮、驱动所述全方位轮的驱动电机以及控制所述驱动电机的电机驱动器；所述代步工具控制装置包括：用于拍摄使用者的眼部图像的摄像头；与所述摄像头相连的处理器，所述处理器接收所述摄像头拍摄的眼部图像，并根据所述眼部图像中的眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令，所述处理器的动作指令输出端还与所述电机驱动器相连。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及控制领域，尤其涉及一种代步工具系统。
技术介绍
现有的轮椅，用户通常需要用手或脚推动，或者采用电力驱动并通过按压按键的方法来进行控制，这对于肢体不便的人士而言比较困难，例如渐冻症患者，既无法使用手脚，也无法发声，根本无法使用现有轮椅。因此，目前急需一种无需使用腿、臂或手等身体部位的动作即可进行操作的轮椅。
技术实现思路
本技术提供一种代步工具系统，无需使用腿、臂或手等身体部位的动作即可进行操作，解决了现有代步工具对于肢体不便人士操作困难的问题。为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：本技术的实施例提供一种代步工具系统，包括：代步工具和代步工具控制装置，所述代步工具包括全方位轮、驱动所述全方位轮的驱动电机以及控制所述驱动电机的电机驱动器；所述代步工具控制装置包括：用于拍摄使用者的眼部图像的摄像头；与所述摄像头相连的处理器，所述处理器接收所述摄像头拍摄的眼部图像，并根据所述眼部图像中的眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令，所述处理器的动作指令输出端还与所述电机驱动器相连。可选地，还包括：眼镜，所述摄像头集成在所述眼镜上。优选地，所述摄像头集成在所述眼镜的镜片上。进一步地，所述代步工具系统，还包括：用于将所述摄像头拍摄的眼部图像发送给所述处理器的通信模块。优选地，所述通信模块为蓝牙。所述代步工具系统，还包括：用于提示使用者是否执行所述眼部动作对应的动作指令的语音提示模块，与所述处理器相连。可选地，所述使用者的眼部动作包括：眨眼和向左、向右、向上、向下看。优选地，所述全方位轮为麦克纳姆轮。所述代步工具系统，还包括：停止按钮，用于接收输入的强行停止指令；安全控制板，与所述停止按钮和所述电机驱动器相连，用于在接收到所述强行停止指令时，向所述电机驱动器发送关闭所述驱动电机的指令。可选地，所述代步工具系统为轮椅系统。本技术提供一种代步工具系统，所述代步工具控制装置包括摄像头和处理器，代步工具包括全方位轮、驱动全方位轮的驱动电机以及控制驱动电机的电机驱动器，通过摄像头拍摄使用者的眼部图像，处理器接收摄像头拍摄的眼部图像，并根据眼部图像中的眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令，处理器的动作指令输出端还与电机驱动器相连，动作指令传递给电机驱动器，实现对代步工具的控制操作，即最终可实现由眼部动作控制操作代步工具，无需使用腿、臂或手等身体部位的动作，解决了现有代步工具对于肢体不便人士操作困难的问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例一提供的一种代步工具控制装置的结构框图；图2为本技术实施例一中眼镜结构示意图；图3为本技术实施例一中第一种实施方式提供的代步工具控制装置结构框图；图4为本技术实施例一中预先拍摄的使用者直视前方时的眼部动作示意图；图5为本技术实施例一中预先拍摄的使用者向左看的预设样片；图6为本技术实施例一中第二种实施方式提供的代步工具控制装置结构框图；图7为本技术实施例一中第三种实施方式提供的代步工具控制装置结构框图；图8为本技术实施例一中第四种实施方式提供的代步工具控制装置结构框图；图9为本技术实施例一中提供的一种代步工具系统的结构框图；图10为本技术实施例二中提供的一种轮椅系统的结构示意图；图11为本技术实施例二中提供的轮椅系统的硬件连接示意图；图12为本技术实施例二中提供的轮椅系统的工作流程图；图13为本技术实施例二中轮椅实现主要移动时各麦克纳姆轮配合运动的示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一本技术的实施例提供一种代步工具控制装置，如图1所示，该代步工具控制装置包括：摄像头11，用于拍摄使用者的眼部图像；图像处理单元12，与摄像头11相连，用于接收摄像头11拍摄的眼部图像，并从中识别出使用者的眼部动作；控制单元13，用于根据识别出的眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令。本实施例提供的代步工具控制装置，可以预设一些眼部动作并建立眼部动作与对代步工具操作的对应关系并存储，示例性地，以轮椅为例可以如下表所示：预设的使用者的眼部动作可以包括：眨眼和向左、向右、向上、向下看，并且，向左看对应的轮椅操作为轮椅左转，向右看对应的轮椅操作为轮椅右转，向上看对应轮椅前进，向下看对应轮椅后退，眨眼一次表示指令确认，连续眨眼两次表示轮椅停止，连续眨眼三次表示开始启动本次眼控操作等等。可以理解的是，使用者的眼部动作具体包括哪些眼部动作以及眼部动作与轮椅操作动作的对应关系不做具体限定，实际运用时可以根据实际情况进行设置。另外，可以在出厂前预设，也可以在使用时由用户进行自定义。本实施例所述代步工具不限于轮椅，还可以是平衡车、电动独轮车等。眼睛动作轮椅操作向左看左转向右看左转向上看前进向下看后退眨眼1次确认眨眼2次停止眨眼3次启动以轮椅为例，上述控制装置具体工作时，使用摄像头11拍摄使用者的眼部图像，摄像头11拍摄的眼部图像通过有线或无线的方式传输给图像处理单元12，图像处理单元12通过图像处理从中识别出使用者的眼部动作，然后由控制单元13通过查询预设的眼部动作与轮椅操作动作的对应关系表，由此生成使轮椅产生对应动作的动作指令。例如，通过图像处理识别出使用者的眼部动作为向左看，则控制单元13生成指示轮椅左转的动作指令并传递给轮椅的动力机构，以实现轮椅的左转操作。通过本实施例提供的代步工具控制装置，可以实现由眼部动作控制操作代步工具，无需使用腿、臂或手等身体部位的动作，解决了现有代步工具对于肢体不便人士操作困难的问题。如图2所示，上述代步工具控制装置还可还包括：眼镜，上述的摄像头11集成在眼镜上，一方面便于使用者佩戴，另一方面还可以遮挡使用者对代步工具操作时的眼部动作，避免引起他人的好奇心及关注。一种优选实施方式如图2所示，将摄像头11集成在眼镜的镜片上，同时在眼镜上摄像头11旁边的位置集成通信模块(例如蓝牙无线模块111)以及电源模块(例如电池131)，电源模块为摄像头11和通信模块提供电力，摄像头11拍摄的眼部图像通过通信模块发送给图像处理单元12。如图3所示，在本实施例的第一种实施方式中，上述的图像处理单元12包括：坐标确定子单元121，用于利用人眼的眼白、虹膜和瞳孔之间的灰度值差异，从摄像头11拍摄的眼部图像中识别出瞳孔并确定瞳孔坐标；动作确定子单元122，用于将瞳孔坐标与各预设样片中的瞳孔坐标进行一一比对，判断瞳孔坐标与预设样片中的瞳孔坐标的差值是否在预设范围内，如果在预设范围内，则确定使用者做出了预设样片中的眼部动作，预设样片为预先拍摄的使用者的眼部动作图像。通过图像处理识别出瞳孔并确定瞳孔坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种代步工具系统，其特征在于，包括：代步工具和代步工具控制装置，所述代步工具包括全方位轮、驱动所述全方位轮的驱动电机以及控制所述驱动电机的电机驱动器；所述代步工具控制装置包括：用于拍摄使用者的眼部图像的摄像头；与所述摄像头相连的处理器，所述处理器接收所述摄像头拍摄的眼部图像，并根据所述眼部图像中的眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令，所述处理器的动作指令输出端还与所述电机驱动器相连。

【技术特征摘要】
1.一种代步工具系统，其特征在于，包括：代步工具和代步工具控制装置，所述代步工具包括全方位轮、驱动所述全方位轮的驱动电机以及控制所述驱动电机的电机驱动器；所述代步工具控制装置包括：用于拍摄使用者的眼部图像的摄像头；与所述摄像头相连的处理器，所述处理器接收所述摄像头拍摄的眼部图像，并根据所述眼部图像中的眼部动作生成对应的用于控制代步工具运动的动作指令，所述处理器的动作指令输出端还与所述电机驱动器相连。2.根据权利要求1所述的代步工具系统，其特征在于，还包括：眼镜，所述摄像头集成在所述眼镜上。3.根据权利要求2所述的代步工具系统，其特征在于，所述摄像头集成在所述眼镜的镜片上。4.根据权利要求1-3任一项所述的代步工具系统，其特征在于，还包括：用于将所述摄像头拍摄的眼部图像发送给所述处理器的通信模块。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：张忆非，袁佐，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11