一种多旋翼飞行器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多旋翼飞行器，包括飞行器机座；对称连接于所述飞行器机座的多个旋翼轴，所述旋翼轴为中空结构且与所述飞行器机座相连通；连接于所述旋翼轴端部的旋翼机构；所述多旋翼飞行器平衡调节装置还包括：设置于所述飞行器机座内的飞行姿态测量传感器；设置于所述飞行器机座内、且与所述飞行姿态测量传感器电连接的姿态平衡控制电路；与所述姿态平衡控制电路电连接的逆向倾角平衡机构。本实用新型专利技术的技术方案能够在保证多旋翼飞行器飞行速度的前提下，平抑多旋翼飞行器的俯仰角。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及飞行器
，更为具体地说，涉及一种多旋翼飞行器。
技术介绍
多旋翼飞行器一般具有四个或四个以上的旋翼，是一种通过呈轴对称分布的多个旋翼驱动的飞行器，多旋翼飞行器通过调节分布与各个旋翼相连的多个电机转速以达到改变旋翼转速，实现升力变化的目的，从而达到控制飞行器飞行姿态和飞行位置的功能。以多旋翼飞行器中的四旋翼飞行器为例，四旋翼飞行器的运行形式如图1a和图1b所示，图1a为四旋翼飞行器俯仰运动状态示意图，图1a所示，第一旋翼的转速上升，第三旋翼的转速下降(转速改变量大小相等)，第二旋翼与第四旋翼的转速保持不变。由于第一旋翼的转速上升导致第一旋翼的升力上升，第三旋翼的转速下降导致第三旋翼的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当第一旋翼的转速下降，第三旋翼的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。图1b为四旋翼飞行器前后运动状态示意图，如图1b所示，通过增加第三旋翼转速，使第三旋翼的升力增大，相应减小第一旋翼转速，使第一旋翼的升力减小，同时保持其它两个旋翼转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图1a的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。由图1a和图1b可知，多旋翼飞行器前后运动与俯仰运动的原理相同，因此多旋翼飞行器前后运动时容易发生较大的俯仰动作，从而使得多旋翼飞行器失稳，严重时，很容易导致多旋翼飞行器前后翻滚，为了防止多旋翼飞行器前后运动时的前后翻滚，相关技术中，在多旋翼飞行器内部设置姿态调节器，感知多旋翼飞行器的俯仰动作，通过调节前后电机的转速，以平抑俯仰角。然而此种调节前、后电机转速的方式，必然会导致多旋翼飞行器前后运动速度的减慢，从而影响多旋翼飞行器的飞行速度，导致使用者的体验效果不佳。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种多旋翼飞行器，以解决
技术介绍
中所介绍的现有技术中调整飞行器俯仰角的方法容易导致多旋翼飞行器前后运动速度的减慢的问题。为了解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：本技术提供了一种多旋翼飞行器，包括飞行器机座；对称连接于所述飞行器机座的多个旋翼轴，所述旋翼轴为中空结构且与所述飞行器机座相连通；连接于所述旋翼轴端部的旋翼机构；所述多旋翼飞行器还包括：设置于所述飞行器机座内的飞行姿态测量传感器；设置于所述飞行器机座内部、且与所述飞行姿态测量传感器电连接的姿态平衡控制电路；与所述姿态平衡控制电路电连接的逆向倾角平衡机构。优选地，所述逆向倾角平衡机构包括：与所述姿态平衡控制电路电连接的伸缩杆控制电路；位于所述旋翼轴内、且与所述飞行器机座相连的伸缩杆，所述伸缩杆与所述伸缩杆控制电路电连接；设置于所述伸缩杆端部的杆头压块；套设于所述伸缩杆的伸缩弹簧；设置于所述伸缩杆上、且与所述伸缩杆控制电路电连接的卡位件，所述卡位件与所述旋翼轴内的限位槽相卡接。优选地，所述飞行姿态测量传感器包括：设置于所述飞行器机座、且相互垂直的三轴陀螺仪；与所述三轴陀螺仪电连接的飞行姿态计算电路，所述飞行姿态计算电路与所述姿态平衡控制电路电连接。优选地，所述多旋翼飞行器还包括：与所述旋翼轴相连的桨距调节转动短杆，所述桨距调节转动短杆与所述旋翼机构固定相连；设置于所述桨距调节转动短杆端部且与所述旋翼轴相连的铰接机构。优选地，所述旋翼机构包括：与所述旋翼轴转动相连的旋翼支撑转动短杆，所述旋翼支撑转动短杆与所述姿态平衡控制电路电连接；设置于所述旋翼支撑转动短杆端部的旋翼承载座；固设于所述旋翼承载座、且与所述姿态平衡控制电路电连接的旋翼驱动电机；设置于所述旋翼驱动电机顶部、且与所述旋翼驱动电机的电机轴相连的螺旋桨。优选地，所述多旋翼飞行器，还包括：环绕连接于所述飞行器机座下方的可折叠支撑架，所述可折叠支撑架与所述飞行器机座通过铰链连接；以及，形成于所述飞行器机座底部的支撑架凹槽。优选地，所述多旋翼飞行器还包括：固定于所述飞行器机座下端的航拍云台；连接于所述航拍云台的拍摄装置。优选地，所述多旋翼飞行器还包括：固定于所述飞行器机座顶部的导航模块；与所述导航模块相连的导航信息收发器。优选地，所述多旋翼飞行器还包括：覆盖所述飞行器机座顶部的球形防护罩。优选地，所述多旋翼飞行器还包括：连接于所述飞行器机座顶部旋翼机构。本技术提供的多旋翼飞行器的工作过程如下所述：设置于飞行器机座内的飞行姿态测量传感器测量飞行器的飞行姿态，然后姿态平衡控制电路根据飞行姿态测量传感器测量的飞行器的飞行姿态，调节与姿态平衡控制电路电连接的逆向倾角平衡机构平衡飞行器飞行产生机身倾角，由于该多旋翼飞行器并不是如
技术介绍
中所述的控制飞行器的电机的转速，不会导致飞行器飞行速度降低，从而能够在飞行器飞行的过程中平抑机身倾角。通过上述工作过程可以得出，本技术提供的多旋翼飞行器，通过调节逆向倾角
平衡机构，达到平衡飞行器飞行过程中的机身倾角的作用，从而在不影响飞行器飞行速度的前提下，控制飞行器飞行的稳定。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1a是相关技术提供的一种四旋翼飞行器俯仰运动状态示意图；图1b是相关技术提供的一种四旋翼飞行器前后运动状态示意图；图2是本技术一示例性实施例示出的一种多旋翼飞行器的结构示意图；图3是本技术一示例性实施例示出的一种多旋翼飞行器的结构示意图；图4是本技术一示例性实施例示出的一种飞行姿态测量传感器的结构示意图。图1至图4中各结构与附图标记的对应关系如下：1-飞行器机座、2-旋翼轴、21-限位槽、3-旋翼机构、31-旋翼支撑转动短杆、32-旋翼承载座、33-旋翼驱动电机、34-螺旋桨、4-飞行姿态测量传感器、41-三轴陀螺仪、42-飞行姿态计算电路、5-姿态平衡控制电路、6-逆向倾角平衡机构、61-伸缩杆控制电路、62-伸缩杆、63-杆头压块、64-伸缩弹簧、65-卡位件、7-桨距调节转动短杆、71-铰接机构、8-可折叠支撑架、9-支撑架凹槽、10-航拍云台、11-拍摄装置、12-导航模块、13-导航信息收发器、14-球形防护罩、15-顶端旋翼机构。具体实施方式本技术实施例提供的多旋翼飞行器，解决了
技术介绍
中所介绍的现有技术中调节俯仰角的方式导致的多旋翼飞行器前后运动速度减慢，使用者体验效果不佳的问题。为了使本
的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，并使本技术实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术实施例中的技术方案作进一步详细的说明。请参考附图2和附图3，图2和图3分别为本技术一示例性实施例示出的一种多旋翼飞行器的结构示意图。如图2和图3所示，本技术提供的多旋翼飞行器，包括：飞行器机座1；对称连接于所述飞行器机座1的多个旋翼轴2，所述旋翼轴2为中空结构且与所述飞行器机座1相连通；连接于所述旋翼轴2端部的旋翼机构3；所述多旋翼飞行器还包括：设置于所述飞行器机座1内的飞行姿态测量传感器4；飞行姿态测量传感器4用于测量飞行器的飞行姿态。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括飞行器机座(1)；对称连接于所述飞行器机座(1)的多个旋翼轴(2)，所述旋翼轴(2)为中空结构且与所述飞行器机座(1)相连通；连接于所述旋翼轴(2)端部的旋翼机构(3)；所述多旋翼飞行器还包括：设置于所述飞行器机座(1)内的飞行姿态测量传感器(4)；设置于所述飞行器机座(1)内部、且与所述飞行姿态测量传感器(4)电连接的姿态平衡控制电路(5)；与所述姿态平衡控制电路(5)电连接的逆向倾角平衡机构(6)。

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括飞行器机座(1)；对称连接于所述飞行器机座(1)的多个旋翼轴(2)，所述旋翼轴(2)为中空结构且与所述飞行器机座(1)相连通；连接于所述旋翼轴(2)端部的旋翼机构(3)；所述多旋翼飞行器还包括：设置于所述飞行器机座(1)内的飞行姿态测量传感器(4)；设置于所述飞行器机座(1)内部、且与所述飞行姿态测量传感器(4)电连接的姿态平衡控制电路(5)；与所述姿态平衡控制电路(5)电连接的逆向倾角平衡机构(6)。2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述逆向倾角平衡机构(6)包括：与所述姿态平衡控制电路(5)电连接的伸缩杆控制电路(61)；位于所述旋翼轴(2)内、且与所述飞行器机座(1)相连的伸缩杆(62)，所述伸缩杆(62)与所述伸缩杆控制电路(61)电连接；设置于所述伸缩杆(62)端部的杆头压块(63)；套设于所述伸缩杆(62)的伸缩弹簧(64)；设置于所述伸缩杆(62)上、且与所述伸缩杆控制电路(61)电连接的卡位件(65)，所述卡位件(65)与所述旋翼轴(2)内的限位槽(21)相卡接。3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行姿态测量传感器(4)包括：设置于所述飞行器机座(1)、且相互垂直的三轴陀螺仪(41)；与所述三轴陀螺仪(41)电连接的飞行姿态计算电路(42)，所述飞行姿态计算电路(42)与所述姿态平衡控制电路(5)电连接。4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括：与所述旋翼轴(2)相连的桨距调节转动短杆(7)，所述桨距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，胡小明，
申请(专利权)人：山东工商学院，
类型：新型
国别省市：山东;37