架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，其包括行走单元和与此行走单元的行走轮共同压紧架空输电线路的压紧单元；所述压紧单元包括至少一个位于架空输电线路下方的压紧轮和将此压紧轮压在架空输电线路下侧的弹力压紧机构。采用上述方案后，本实用新型专利技术的架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，通过弹力压紧机构将压紧轮压在架空输电线路的下侧，可使得压紧轮始终以合适的力度压紧在架空输电线路的下侧，从而保证喷涂机器人可牢固地架设架空输电线路上，爬坡时不会后退，工作可靠性较高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及架空输电线路绝缘处理领域，具体是架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统。
技术介绍
早期铺设的架空输电线路，普遍采用裸线形式以节省建设成本，存在较大的安全隐患。目前，电路系统普遍采用人工喷涂绝缘漆的方式进行施工，以提高裸露架空输电线路的绝缘性和安全性能。人工喷涂绝缘漆存在施工效率低下、施工安全性低、速度慢及绝缘效果一致性差的缺点。为了解决人工喷涂绝缘漆存在施工效率低下、施工安全性低、速度慢的问题，中国专利201220165449X公开了一种架空裸导线绝缘化喷涂装置，其包括架空裸导线(1)和行走吊架(6)，在行走吊架(6)中分别设置有蓄电池(7)、牵引电机(8)、电控气泵(14)和绝缘涂料罐(15)，在行走吊架(6)的前端固定设置有前吊杆(5)，在前吊杆(5)的顶端固定设置有前轴承座(3)，在前轴承座(3)中活动设置有前轮轴(4)，在前轮轴(4)上固定设置有前主动行走轮(2)，前主动行走轮(2)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，牵引电机(8)的输出轴与齿轮传动机构(9)的输入端机械连接，齿轮传动机构(9)的输出端与固定设置在前轮轴(4)上的驱动齿轮啮合，在行走吊架(6)的后端固定设置有后吊杆，在后吊杆的顶端固定设置有后轴承座(13)，在后轴承座(13)中活动设置有后轮轴，在后轮轴上设置有后从动行走轮(12)，后从动行走轮(12)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，在行走吊架(6)的后端固定设置有燕尾形支架(17)，在燕尾形支架(17)的两末端均设置有绝缘涂料喷嘴(18)，两绝缘涂料喷嘴(18)设置在架空裸导线(1)的两侧，在绝缘涂料喷嘴(18)上设置有V形防护罩(19)，绝缘涂料喷嘴(18)
通过涂料输送管(16)与绝缘涂料罐(15)连通。在架空裸导线(1)的下方的地面上设置有遥控器，该遥控器实现对设置在行走吊架(6)中的牵引电机(8)和电控气泵(14)的遥控。这种架空裸导线绝缘化喷涂装置，其前主动行走轮(2)和后从动行走轮(12)没有设置压紧机构，喷涂装置爬坡时会发生后退现象，严重时甚至会从架空裸导线(1)上摔下来，工作可靠性较差。中国专利201310662729公开了一种挤压式架空电力线高粘度绝缘漆自动喷涂遥控机器人，其包括移动车体，所述移动车体上部设有驱动轮(3)和从动滚轮(4)，还包括板载控制系统(18)、电源模块(8)、电机驱动器(7)、压紧装置(19)、喷涂电机(16)、绝缘漆桶(12)、传动齿轮系统(14)、丝杠(3)和喷涂头(2)，所述喷涂头(2)和压紧装置(19)位于所述移动车体后部，所述喷涂电机(16)、绝缘漆桶(12)、传动齿轮系统(14)、丝杆(3)设于所述移动车体下部，所述板载控制系统(18)通过无线数传单元与地面控制系统通信；移动车体是喷涂机器人的骨架，是电源模块(8)、电机驱动器(7)、板载控制系统(18)、压紧装置(19)的安装载体；移动车体通过一个驱动轮(3)与从动滚轮(4)组成的悬挂驱动装置、两个从动滚轮(4)组成的悬挂从动装置悬挂在架空电力线(1)及配网导线上，所述电源模块(8)包括采用高性能锂离子充电电池或其他充电电池，为喷涂电机(16)、行走电机(21)、电机驱动器(7)和板载控制系统(18)提供所需电力，并由电力线(1)与喷涂电机(16)、行走电机(21)、电机驱动器(7)和板载控制系统(18)相连。压紧装置(19)末端安装在移动车体上，上端与电力线(1)相接触。与驱动轮(3)同时压紧在电力线(1)上，为机器人行走提供一定的压紧力，防止机器人在架空电力线(1)及配网导线上的滑动。喷涂头(2)经机械连接与移动车体相连，电力线(1)从其中心穿过，喷涂头(2)采用两半对称机械结构，前后各有三个互成120°或四个互成90°配置的弹簧、滚轮装置，通过调节弹簧长度和压力，实现喷涂头(2)沿电力线径向的调整和电力线(1)从喷涂头结构中心穿过，喷涂头(2)内壁在电力线行走方向有5°～15°的内倾角，由均布安装在
电力线径向的喷头导入绝缘漆，以实现绝缘漆的均厚和均速喷涂。这种自动喷涂遥控机器人，虽然设置有压紧装置(19)，但仅提及压紧装置(19)末端安装在移动车体上，上端与电力线(1)相接触，与驱动轮(3)同时压紧在电力线(1)上。从图中看，压紧装置呈顶杆状，即，只是在驱动轮(3)下部设置一顶住电力线(1)下侧的顶杆。这种结构的压紧装置(19)，如果顶太紧了，不仅驱动轮(3)走不了还会损伤电力线(1)，如果顶太松了，根本就起不到压紧作用。而且，仅对位于移动车体后部的驱动轮(3)进行压紧，喷涂机器人爬坡时位于移动车体前部的从动滚轮(4)会向后仰，甚至脱离电力线(1)，工作可靠性较差。鉴于现有的喷涂装置或喷涂机器人的上述缺陷，申请人对喷涂机器人进行深入的研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种工作可靠性较高的架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，包括行走单元和与此行走单元的行走轮共同压紧架空输电线路的压紧单元；所述压紧单元包括至少一个位于架空输电线路下方的压紧轮和将此压紧轮压在架空输电线路下侧的弹力压紧机构。所述行走单元的行走轮具有前行走轮和后行走轮，所述压紧轮有一个，此压紧轮于前后方向上位于所述前行走轮与后行走轮之间的中部位置。所述弹力压紧机构包括压缩弹簧和与所述压紧轮的轮轴同轴设置的连杆，所述连杆具有与喷涂机器人的移动机体相铰接的铰接部，此铰接部位于所述连杆的两端之间；所述压缩弹簧的一端固定安装在喷涂机器人的移动机体上且位于所述连杆的下方，所述压缩弹簧的另一端连接于所述连杆的一端，所述压紧轮的轮轴枢接于所述连杆的另一端。还包括设置于喷涂机器人的移动机体上的挂钩，所述挂钩具有钩部和
杆部，所述挂钩的钩部高出喷涂机器人的移动机体，所述挂钩的杆部下端与所述连杆连接有所述压缩弹簧的一端相铰接。所述前行走轮、所述后行走轮和所述压紧轮的轮槽均为V型结构。还包括设置于喷涂机器人的移动机体上部的有摄像单元，此摄像单元与喷涂机器人的控制系统相连接。采用上述方案后，本技术的架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，通过弹力压紧机构将压紧轮压在架空输电线路的下侧，可使得压紧轮始终以合适的力度压紧在架空输电线路的下侧，从而保证喷涂机器人可牢固地架设架空输电线路上，爬坡时不会后退，工作可靠性较高。作为进一步的改进，压紧轮于前后方向上位于前行走轮与后行走轮之间的中部位置，一个压紧轮即可同时对前行走轮与后行走轮进行压紧。作为进一步的改进，前行走轮、后行走轮和压紧轮的轮槽均为V型结构，可适应于不同线径的架空输电线路。作为进一步的改进，在喷涂机器人的移动机体的上部设置摄像单元，通过此摄像单元可实时监控行走系统的工作情况。附图说明图1为采用本技术行走系统的架空输电线路自动喷涂机器人的正面结构示意图；图2为采用本技术行走系统的架空输电线路自动喷涂机器人的背面结构示意图；图3为采用本技术行走系统的架空输电线路自动喷涂机器人的立体结构示意图；图4为采用本技术行走系统的架空输电线路自动喷涂机器人的另一角度的立体结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，其特征在于：包括行走单元和与此行走单元的行走轮共同压紧架空输电线路的压紧单元；所述压紧单元包括至少一个位于架空输电线路下方的压紧轮和将此压紧轮压在架空输电线路下侧的弹力压紧机构。

【技术特征摘要】
1.架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，其特征在于：包括行走单元和与此行走单元的行走轮共同压紧架空输电线路的压紧单元；所述压紧单元包括至少一个位于架空输电线路下方的压紧轮和将此压紧轮压在架空输电线路下侧的弹力压紧机构。2.根据权利要求1所述的架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述行走单元的行走轮具有前行走轮和后行走轮，所述压紧轮有一个，此压紧轮于前后方向上位于所述前行走轮与后行走轮之间的中部位置。3.根据权利要求1所述的架空输电线路自动喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述弹力压紧机构包括压缩弹簧和与所述压紧轮的轮轴同轴设置的连杆，所述连杆具有与喷涂机器人的移动机体相铰接的铰接部，此铰接部位于所述连杆的两端之间；所述压缩弹簧的一端固定安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅朝义，游江平，
申请(专利权)人：泉州智勇达电气有限责任公司，
类型：新型
国别省市：福建;35