汽车后视镜瑕疵自动检测系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种汽车后视镜瑕疵自动检测系统，包括机器人(1)、输送机构和视觉处理系统(10)，机器人(1)设置在输送机构与视觉处理系统(10)之间，视觉处理系统(10)包括光源(2)、相机(3)、计算机工作站(4)和机器人电气柜(5)，相机(3)的信号输出端与计算机工作站(4)的输入端相连，计算机工作站(4)连接机器人电气柜(5)，机器人电气柜(5)分别通过线路连接光源(2)和机器人(1)；本实用新型专利技术同现有技术相比，采用机器视觉与机器人紧密协同技术，实现了对于不同的瑕疵(例如：麻点、崩边、划痕、变形等)均能做到一道工序自动检测，且能够达到很高的检测正确率，自动化程度高，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
[
]本技术涉及后视镜检测
，具体地说是一种汽车后视镜瑕疵自动检测系统。[
技术介绍
]目前，汽车后视镜检测由于存在下面一些困难，还没有成功的自动化瑕疵检测产品：(1)由于后视镜为曲面镜，成像定位困难；(2)划痕在曲面上分布不均匀，光照配置困难；(3)曲面镜上轻微变形难以检测。因此，目前现有的检测过程均需要多道工序以及大量的人工参与，成本非常高，且误检、漏检率也很高。[
技术实现思路
]本技术的目的就是要解决上述的不足而提供一种汽车后视镜瑕疵自动检测系统，实现了对于不同的瑕疵均能做到一道工序自动检测，且能够达到很高的检测正确率，自动化程度高，降低了成本。为实现上述目的设计一种汽车后视镜瑕疵自动检测系统，包括机器人1、输送机构和视觉处理系统10，所述机器人1设置在输送机构与视觉处理系统10之间，所述视觉处理系统10包括光源2、相机3、计算机工作站4和机器人电气柜5，所述相机3的信号输出端与计算机工作站4的输入端相连，所述计算机工作站4连接机器人电气柜5，所述机器人电气柜5分别通过线路连接光源2和机
器人1。所述机器人1设置有两台，两台所述机器人1均为六自由度机器人，所述机器人1内部加载有智能机器视觉处理模块，所述智能机器视觉处理模块通过线路连接至机器人电气柜5。所述输送机构包括滚轮输送机6、同步带输送机7和皮带机8，所述滚轮输送机6的输出端与同步带输送机7的输入端相连，所述同步带输送机7的输出端与皮带机8的输入端相连，所述机器人1设置在同步带输送机7两侧。所述相机3设置有六台，六台所述相机3的拍摄角度均不相同，所述光源2设置有三个，三个所述光源2并联设置。还包括支撑框架9，所述滚轮输送机6、同步带输送机7、皮带机8、机器人1均置于支撑框架9上。本技术同现有技术相比，结构新颖、简单，设计合理，通过设置有机器人、输送机构和视觉处理系统，并将机器人设置在输送机构与视觉处理系统之间，该视觉处理系统包括光源、相机、计算机工作站和机器人电气柜，采用机器视觉与机器人紧密协同技术，实现了对于不同的瑕疵(例如：麻点、崩边、划痕、变形等)均能做到一道工序自动检测，且能够达到很高的检测正确率，其检测漏检率<1％，误检率<5％。[附图说明]图1是本技术的结构框图；图2是本技术中视觉处理系统的原理框图；图中：1、机器人 2、光源 3、相机 4、计算机工作站 5、机器人电气柜 6、滚轮输送机 7、同步带输送机 8、皮带机 9、支撑框架 10、视觉
处理系统 11、镜片。[具体实施方式]下面结合附图对本技术作以下进一步说明：如附图所示，本技术包括：机器人1、输送机构和视觉处理系统10，机器人1设置在输送机构与视觉处理系统10之间，视觉处理系统10包括光源2、相机3、计算机工作站4和机器人电气柜5，相机3的信号输出端与计算机工作站4的输入端相连，计算机工作站4连接机器人电气柜5，机器人电气柜5分别通过线路连接光源2和机器人1；其中，相机3设置有六台，六台相机3的拍摄角度均不相同，光源2设置有三个，三个光源2并联设置，机器人1设置有两台，两台机器人1均为六自由度机器人，机器人1内部加载有智能机器视觉处理模块，智能机器视觉处理模块通过线路连接至机器人电气柜5。本技术中，输送机构包括滚轮输送机6、同步带输送机7和皮带机8，滚轮输送机6的输出端与同步带输送机7的输入端相连，同步带输送机7的输出端与皮带机8的输入端相连，机器人1设置在同步带输送机7两侧。还包括支撑框架9，该支撑框架9用于完成支持功能，滚轮输送机6、同步带输送机7、皮带机8、机器人1均置于该支撑框架9上。本系统中共使用了2台六自由度机器人，并且加载智能机器视觉处理模块，具备4秒一片的检测节拍，对镜片的多种不同类型的瑕疵均能检测，适应于柔性制造检测过程；同步带输送机则用于镜片在该输送机上等待机器人搬运，输出的时候也采用同样的输送机，这种输送机中间开口，保证了在输送镜片的同时，不影响机器人运动，机器人保持从下部抓取镜片，是出于不污染镜片考虑；皮带机用于下料环节；镜头从上一道工序是通过滚轮输送机完成的；机器人用
来完成整个流程的柔性部分。视觉处理系统使用了六台相机和三个光源，从而整个系统在机器人节拍的控制下工作，光源被依次启动，相机也在合适的时刻进行拍摄，这样在机器人的参与下，镜片的各种角度都得到了充分的测试，测试覆盖性得到了极大的提高，也让镜片测试成为了一种可能。本技术的工作流程如下：(1)镜片通过输送机构进入检测系统，到达预定位置后停止；(2)机器人将镜片进行抓取，送入视觉处理系统；(3)视觉处理系统中通过多个光源协同照明，同时通过多个相机多视角拍摄，实现缺陷检测；(4)机器人也同时参与到视觉中，通过改变机器人编程，使视角更加丰富，检测覆盖性更全；(5)检测结束后，在输送机上进行分类输出。本技术由于机器人的加入，其与传统系统相比，大大提高了覆盖性，同时也可以自动适应不同大小和角度的镜片，其中由机器人完成对不同产品(不同型号的后视镜的抓取)，并且设定不同角度的拍摄设置，然后由视觉暗箱中的机器视觉模块完成瑕疵的智能识别和检测。检测的项目主要有：(1)麻点、白点、黑点：通过特殊设计的光源(另外专利描述)，可以将镜片上的麻点、白点、黑点突出出来，大大提高了检测率；(2)划痕：划痕通常采用低角度光来检测，不过对于划痕而言，不同的划伤角度限制了划痕的检出率，本系统通过多光源、多相机、镜片多角度变换的办法，尽可能多的覆盖划痕区域，提高了检出率；(3)变形：变形是后视镜检测的难点，本系统通标准格纹投影的方法，得到了一个网格矩阵，通对矩阵的检测，来完成变形检测，并可通过计算点间离散值来度量变形程度，若离散值大于设定阈值，就表示变形出现了超常。本技术并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本技术的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换
方式，都包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车后视镜瑕疵自动检测系统，其特征在于：包括机器人(1)、输送机构和视觉处理系统(10)，所述机器人(1)设置在输送机构与视觉处理系统(10)之间，所述视觉处理系统(10)包括光源(2)、相机(3)、计算机工作站(4)和机器人电气柜(5)，所述相机(3)的信号输出端与计算机工作站(4)的输入端相连，所述计算机工作站(4)连接机器人电气柜(5)，所述机器人电气柜(5)分别通过线路连接光源(2)和机器人(1)。

【技术特征摘要】
1.一种汽车后视镜瑕疵自动检测系统，其特征在于：包括机器人(1)、输送机构和视觉处理系统(10)，所述机器人(1)设置在输送机构与视觉处理系统(10)之间，所述视觉处理系统(10)包括光源(2)、相机(3)、计算机工作站(4)和机器人电气柜(5)，所述相机(3)的信号输出端与计算机工作站(4)的输入端相连，所述计算机工作站(4)连接机器人电气柜(5)，所述机器人电气柜(5)分别通过线路连接光源(2)和机器人(1)。2.如权利要求1所述的汽车后视镜瑕疵自动检测系统，其特征在于：所述机器人(1)设置有两台，两台所述机器人(1)均为六自由度机器人，所述机器人(1)内部加载有智能机器视觉处理模块，所述智能机器视觉处理模块通过线路连接至机器人电气柜(5)...

【专利技术属性】
技术研发人员：温培刚，
申请(专利权)人：点优信息科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31