本实用新型专利技术涉及一种仿生抓取机械手的传动机构，属于机器人操作技术领域。本实用新型专利技术包括大圆柱齿轮、小指控制凸轮、无名指控制凸轮、小圆柱齿轮、大锥齿轮、小锥齿轮、输入轴、摆杆、摆杆轴、限位块Ⅰ、齿轮轴、限位块Ⅱ、食指控制凸轮、大拇指控制凸轮、限位块Ⅲ、中指控制凸轮、限位块Ⅳ、限位块Ⅴ和限位块Ⅵ。本实用新型专利技术结构简单，传动精确，能够提高抓取效率，减小控制难度；凸轮间相对角度可调，可以针对不同的具体操作目标设置凸轮角度以适应不同的工作要求；传动机构上的各部件均可替换，能够有效节约成本。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种仿生抓取机械手的传动机构，属于机器人操作
技术介绍
众所周知，机械手的传动机构是机械手最重要的部件，该部分运动能驱动机械手模仿人手臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具。通常情况下仿生机器人机械手的传动机构具有专用性，只针对具体操作对象而设计，脱离具体目标后无法使用，无法充当机器人手这样一个高度仿生的部件，与此同时，现有机械手结构较为复杂，控制电机较多，大大提高了使用成本。
技术实现思路
本技术提供了一种仿生抓取机械手的传动机构，以用于解决机械手成本较高、机构通用化的问题。本技术的技术方案是：一种仿生抓取机械手的传动机构，包括大圆柱齿轮1、小指控制凸轮2、无名指控制凸轮3、小圆柱齿轮4、大锥齿轮5、小锥齿轮6、输入轴7、摆杆8、摆杆轴9、限位块Ⅰ10、齿轮轴11、限位块Ⅱ12、食指控制凸轮13、大拇指控制凸轮14、限位块Ⅲ15、中指控制凸轮16、限位块Ⅳ17、限位块Ⅴ18和限位块Ⅵ19；所述大圆柱齿轮1与齿轮轴11紧配合设置，小圆柱齿轮4与大锥齿轮5相互同轴固定设置，大圆柱齿轮1与小圆柱齿轮4外啮合设置，大锥齿轮5与小锥齿轮6啮合且轴向呈90度设置，输入轴7一端与小锥齿轮6同轴固定设置，输入轴7另一端通过联轴器与步进电机螺栓连接固定，限位块Ⅳ17设置在齿轮轴11中间，限位块Ⅳ17两端分别设置无名指控制凸轮3和中指控制凸轮16，靠近无名指控制凸轮3一端依次设置大圆柱齿轮1、限位块Ⅴ18、小指控制凸轮2、限位块Ⅵ19且都与齿轮轴11紧配合设置，靠近中指控制凸轮16一端依次设置限位块Ⅲ15、大拇指控制凸轮14、食指控制凸轮13、限位块Ⅱ12且都与齿轮轴11紧配合设置，齿轮轴11两端固定在机械手支撑架上，摆杆8与摆杆轴9紧配合设置，摆杆8与大拇指控制凸轮14配合，摆杆8一端加以限位块Ⅰ10固定，摆杆轴9固定在机械手支撑架上。所述小指控制凸轮2、无名指控制凸轮3、食指控制凸轮13、大拇指控制凸轮14、中指控制凸轮16的形状为类椭圆形。本技术的工作原理是：该仿生抓取机械手的传动机构工作前，根据所要抓取的目标形状调节小指控制凸轮2、无名指控制凸轮3、食指控制凸轮13、大拇指控制凸轮14、中指控制凸轮16在齿轮轴11轴截面垂面方向的相对角度，用以限定各手指的摆动角度。利用限位块Ⅱ12、限位块Ⅲ15、限位块Ⅳ17、限位块Ⅴ18、限位块Ⅵ19来固定各手指控制凸轮在齿轮轴11上的相对位置。该仿生抓取机械手的传动机构工作时，电机旋转，通过输入轴7带动轮系工作，小锥齿轮6将原动力传递给与其啮合的大锥齿轮5，实现第一级减速，与大锥齿轮5同轴固定的小圆柱齿轮4在大锥齿轮5的带动下将动力传递到大圆柱齿轮1上使齿轮轴11转动，实现第二级减速，齿轮轴11控制各手指的凸轮做周转运动。电机未转动时，各手指的控制凸轮位于初始位置，机械手五指张开，随着电机转动，各手指的控制凸轮随即作周转运动，其控制的机械手从小指开始逐一作手指收拢运动，直至电机转过第一周，机械手将目标物体抓住。电机转到第二周时，随着控制凸轮的周转运动，其控制的机械手从小指开始逐一作手指张开运动，直至电机转过第二周一个循环运动过程结束，所有手指全部张开。如此运动循环，机械手实现抓取、放开的往复运动过程。本技术的有益效果是：结构简单，传动精确，能够提高抓取效率，减小控制难度；凸轮间相对角度可调，可以针对不同的具体操作目标设置凸轮角度以适应不同的工作要求；传动机构上的各部件均可替换，能够有效节约成本。附图说明图1为本技术正等轴测图；图2为本技术中凸轮的结构示意图；图3为本技术中轮系俯视图；图中各标号：1-大圆柱齿轮；2-小指控制凸轮；3-无名指控制凸轮；4-小圆柱齿轮；5-大锥齿轮；6-小锥齿轮；7-输入轴；8-摆杆；9-摆杆轴；10-限位块Ⅰ；11-齿轮轴；12-限位块Ⅱ；13-食指控制凸轮；14-大拇指控制凸轮；15-限位块Ⅲ；16-中指控制凸轮；17-限位块Ⅳ；18-限位块Ⅴ；19-限位块Ⅵ。具体实施方式实施例1：如图1-3所示，一种仿生抓取机械手的传动机构，本技术的技术方案是：一种仿生抓取机械手的传动机构，包括大圆柱齿轮1、小指控制凸轮2、无名指控制凸轮3、小圆柱齿轮4、大锥齿轮5、小锥齿轮6、输入轴7、摆杆8、摆杆轴9、限位块Ⅰ10、齿轮轴11、限位块Ⅱ12、食指控制凸轮13、大拇指控制凸轮14、限位块Ⅲ15、中指控制凸轮16、限位块Ⅳ17、限位块Ⅴ18和限位块Ⅵ19；所述大圆柱齿轮1与齿轮轴11紧配合设置，小圆柱齿轮4与大锥齿轮5相互同轴固定设置，大圆柱齿轮1与小圆柱齿轮4外啮合设置，大锥齿轮5与小锥齿轮6啮合且轴向呈90度设置，输入轴7一端与小锥齿轮6同轴固定设置，输入轴7另一端通过联轴器与步进电机螺栓连接固定，限位块Ⅳ17设置在齿轮轴11中间，限位块Ⅳ17两端分别设置无名指控制凸轮3和中指控制凸轮16，靠近无名指控制凸轮3一端依次设置大圆柱齿轮1、限位块Ⅴ18、小指控制凸轮2、限位块Ⅵ19且都与齿轮轴11紧配合设置，靠近中指控制凸轮16一端依次设置限位块Ⅲ15、大拇指控制凸轮14、食指控制凸轮13、限位块Ⅱ12且都与齿轮轴11紧配合设置，齿轮轴11两端固定在机械手支撑架上，摆杆8与摆杆轴9紧配合设置，摆杆8与大拇指控制凸轮14配合，摆杆8一端加以限位块Ⅰ10固定，摆杆轴9固定在机械手支撑架上。所述小指控制凸轮2、无名指控制凸轮3、食指控制凸轮13、大拇指控制凸轮14、中指控制凸轮16的形状为类椭圆形。实施例2：如图1-3所示，一种仿生抓取机械手的传动机构，本技术的技术方案是：一种仿生抓取机械手的传动机构，包括大圆柱齿轮1、小指控制凸轮2、无名指控制凸轮3、小圆柱齿轮4、大锥齿轮5、小锥齿轮6、输入轴7、摆杆8、摆杆轴9、限位块Ⅰ10、齿轮轴11、限位块Ⅱ12、食指控制凸轮13、大拇指控制凸轮14、限位块Ⅲ15、中指控制凸轮16、限位块Ⅳ17、限位块Ⅴ18和限位块Ⅵ19；所述大圆柱齿轮1与齿轮轴11紧配合设置，小圆柱齿轮4与大锥齿轮5相互同轴固定设置，大圆柱齿轮1与小圆柱齿轮4外啮合设置，大锥齿轮5与小锥齿轮6啮合且轴向呈90度设置，输入轴7一端与小锥齿轮6同轴固定设置，输入轴7另一端通过联轴器与步进电机螺栓连接固定，限位块Ⅳ17设置在齿轮轴11中间，限位块Ⅳ17两端分别设置无名指控制凸轮3和中指控制凸轮16，靠近无名指控制凸轮3一端依次设置大圆柱齿轮1、限位块Ⅴ18、小指控制凸轮2、限位块Ⅵ19且都与齿轮轴11紧配合设置，靠近中指控制凸轮16一端依次设置限位块Ⅲ15、大拇指控制凸轮14、食指控制凸轮13、限位块Ⅱ12且都与齿轮轴11紧配合设置，齿轮轴11两端固定在机械手支撑架上，摆杆8与摆杆轴9紧配合设置，摆杆8与大拇指控制凸轮14配合，摆杆8一端加以限位块Ⅰ10固定，摆杆轴9固定在机械手支撑架上。上面结合图对本技术的具体实施方式作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种仿生抓取机械手的传动机构，其特征在于：包括大圆柱齿轮（1）、小指控制凸轮（2）、无名指控制凸轮（3）、小圆柱齿轮（4）、大锥齿轮（5）、小锥齿轮（6）、输入轴（7）、摆杆（8）、摆杆轴（9）、限位块Ⅰ（10）、齿轮轴（11）、限位块Ⅱ（12）、食指控制凸轮（13）、大拇指控制凸轮（14）、限位块Ⅲ（15）、中指控制凸轮（16）、限位块Ⅳ（17）、限位块Ⅴ（18）和限位块Ⅵ（19）；所述大圆柱齿轮（1）与齿轮轴（11）紧配合设置，小圆柱齿轮（4）与大锥齿轮（5）相互同轴固定设置，大圆柱齿轮（1）与小圆柱齿轮（4）外啮合设置，大锥齿轮（5）与小锥齿轮（6）啮合且轴向呈90度设置，输入轴（7）一端与小锥齿轮（6）同轴固定设置，输入轴（7）另一端通过联轴器与步进电机螺栓连接固定，限位块Ⅳ（17）设置在齿轮轴（11）中间，限位块Ⅳ（17）两端分别设置无名指控制凸轮（3）和中指控制凸轮（16），靠近无名指控制凸轮（3）一端依次设置大圆柱齿轮（1）、限位块Ⅴ（18）、小指控制凸轮（2）、限位块Ⅵ（19）且都与齿轮轴（11）紧配合设置，靠近中指控制凸轮（16）一端依次设置限位块Ⅲ（15）、大拇指控制凸轮（14）、食指控制凸轮（13）、限位块Ⅱ（12）且都与齿轮轴（11）紧配合设置，齿轮轴（11）两端固定在机械手支撑架上，摆杆（8）与摆杆轴（9）紧配合设置，摆杆（8）与大拇指控制凸轮（14）配合，摆杆（8）一端加以限位块Ⅰ（10）固定，摆杆轴（9）固定在机械手支撑架上。...
【技术特征摘要】
1.一种仿生抓取机械手的传动机构，其特征在于：包括大圆柱齿轮（1）、小指控制凸轮（2）、无名指控制凸轮（3）、小圆柱齿轮（4）、大锥齿轮（5）、小锥齿轮（6）、输入轴（7）、摆杆（8）、摆杆轴（9）、限位块Ⅰ（10）、齿轮轴（11）、限位块Ⅱ（12）、食指控制凸轮（13）、大拇指控制凸轮（14）、限位块Ⅲ（15）、中指控制凸轮（16）、限位块Ⅳ（17）、限位块Ⅴ（18）和限位块Ⅵ（19）；所述大圆柱齿轮（1）与齿轮轴（11）紧配合设置，小圆柱齿轮（4）与大锥齿轮（5）相互同轴固定设置，大圆柱齿轮（1）与小圆柱齿轮（4）外啮合设置，大锥齿轮（5）与小锥齿轮（6）啮合且轴向呈90度设置，输入轴（7）一端与小锥齿轮（6）同轴固定设置，输入轴（7）另一端通过联轴器与步进电机螺栓连接固定，限位块Ⅳ（17）设置在齿轮轴（11）中间，限位块...
【专利技术属性】
技术研发人员：王梦盈，吴海涛，刘泓滨，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南;53
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