一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统，包括玻璃传输机构、玻璃视觉检测机构、机械手臂抓取机构，所述玻璃传输机构包括气缸、直线导轨、手轮、传输带、减速电机、机架、光源、横梁，所述传输带的进料端上方设有横梁，横梁两端通过直线导轨与机架连接，在直线导轨上端设有与横梁连接的气缸，在横梁下部设有玻璃挡板，在机架一侧设有调节玻璃挡板升降的手轮，在传送带的出料端的机架上设有光源，在机架下端的一侧支脚处安装有减速电机。本实用新型专利技术机械手臂上的吸盘，可根据玻璃形状，改变吸盘的排布位置，能稳定的进行抓取动作，从而提高定位的精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及平面丝网印刷设备
，尤其涉及一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统。
技术介绍
由于汽车玻璃的形状比较特殊，尤为突出的是三角窗或异形玻璃。当玻璃呈三角状或不规则的尺寸时，以现在普遍使用定位点加持的定位方式，不能够保证异形尺寸玻璃连续定位的准确性，也不能保证单片玻璃的定位精度。从而开发出这套视觉定位系统，以替代现在对于不规则尺寸玻璃的自动印刷生产。现有定位点加持定位模式存在以下缺陷：定位精度低、机械结构复杂，维护成本高、机械结构复杂，维护成本高、生产效率低，速度慢、机械加工零件较多，装配进度不易保证。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统，包括玻璃传输机构、玻璃视觉检测机构、机械手臂抓取机构，所述玻璃传输机构包括气缸、直线导轨、手轮、传输带、减速电机、机架、光源、横梁，所述传输带的进料端上方设有横梁，横梁两端通过直线导轨与机架连接，在直线导轨上端设有与横梁连接的气缸，在横梁下部设有玻璃挡板，在机架一
侧设有调节玻璃挡板升降的手轮，在传送带的出料端的机架上设有光源，在机架下端的一侧支脚处安装有减速电机；所述玻璃视觉检测机构包括照相机、龙门支架，所述龙门支架位于光源的正上方，且龙门支架的上端安装有照相机；所述机械手臂抓取机构包括机械手臂、机械手臂支架、抓取气缸，所述机械手臂的下端安装有机械手臂支架，所述机械手臂支架的另一端安装有抓取气缸；所述玻璃传输机构的机架位于玻璃视觉检测机的龙门支架的正下方，所述机械手臂抓取机构位于玻璃视觉检测机构和玻璃传输机构之间。优选的，其特征在于，所述照相机通过卡接的方式连接在龙门支架的上端。优选的，所述机械手臂支架安装在直线导轨相对的一侧。优选的，所述照相机位于机械手臂的正上方。本技术中，本技术属于汽车三角窗玻璃视觉定位系统，可实现不规则尺寸的玻璃，从传输、视觉检测、机械手臂抓取定位的全自动生产。通过安装在玻璃传输机构上的传输带将玻片自动输送至玻璃挡板工位，本工位将玻片挡住，等待下一工位将玻璃传出。待前一片玻璃传出本设备后，挡板升起，玻璃传输机构将玻璃传至视觉检测工位，玻璃视觉检测机构在光源的照射下，照相机迅速成像，并将影像传送至计算机并进行处理，机械手臂抓取机构通过吸盘对玻璃进行抓取动作，在传至下一级传输机的过程中，机械手臂抓取机构根据玻璃视觉检测机构对玻璃影像的处理结果，自动调整玻璃的摆放角度，从而实现对不规则尺寸玻璃的快速定位。本技术机械手臂上的吸盘，可根据玻璃形状，改变吸盘的排布位置，能稳定的进行抓取动作，从而提高定位的精度。附图说明图1为本技术提出的一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统的机构示意图；图2为本技术提出的一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统的玻璃传输机构示意图；图3为本技术提出的一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统的玻璃视觉检测机构示意图；图3-1为本技术提出的一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统的玻璃视觉检测机构部分结构示意图；图4为本技术提出的一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统的机械手臂抓取机构示意图。图中：1玻璃传输机构、2玻璃视觉检测机构示意、3机械手臂抓取机构、1气缸、12直线导轨、13手轮、14传输带、15减速电机、16机架、17光源、18横梁、31机械手臂、32机械手臂支架、33抓取气缸、21照相机、22龙门支架。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-4，一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统，包括玻璃传输
机构1、玻璃视觉检测机构2、机械手臂抓取机构3，所述玻璃传输机构1包括气缸11、直线导轨12、手轮13、传输带14、减速电机15、机架16、光源17、横梁18，传输带14的进料端上方设有横梁18，横梁18两端通过直线导轨12与机架16连接，在直线导轨12上端设有与横梁18连接的气缸11，在横梁18下部设有玻璃挡板，在机架一侧设有调节玻璃挡板升降的手轮13，在传送带14的出料端的机架16上设有光源17，在机架16下端的一侧支脚处安装有减速电机15；所述玻璃视觉检测机构2包括照相机21、龙门支架22，所述龙门支架22位于光源17的正上方，且龙门支架22的上端安装有照相机21；所述机械手臂抓取机构3包括机械手臂31、机械手臂支架32、抓取气缸33，机械手臂31的下端安装有机械手臂支架32，机械手臂支架32的另一端安装有抓取气缸33；玻璃传输机构1的机架16位于玻璃视觉检测机构2的龙门支架22的正下方，机械手臂抓取机构3位于玻璃视觉检测机构2和玻璃传输机构1之间。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统，包括玻璃传输机构(1)、玻璃视觉检测机构(2)、机械手臂抓取机构(3)，其特征在于：所述玻璃传输机构(1)包括气缸(11)、直线导轨(12)、手轮(13)、传输带(14)、减速电机(15)、机架(16)、光源(17)和横梁(18)，所述传输带(14)的进料端上方设有横梁(18)，横梁(18)两端通过直线导轨(12)与机架(16)连接，在直线导轨(12)上端设有与横梁(18)连接的气缸(11)，在横梁(18)下部设有玻璃挡板，在机架一侧设有调节玻璃挡板升降的手轮(13)，在传送带(14)的出料端的机架(16)上设有光源(17)，在机架(16)下端的一侧支脚处安装有减速电机(15)；所述玻璃视觉检测机构(2)包括照相机(21)、龙门支架(22)，所述龙门支架(22)位于光源(17)的正上方，且龙门支架(22)的上端安装有照相机(21)；所述机械手臂抓取机构(3)包括机械手臂(31)、机械手臂支架(32)、抓取气缸(33)，所述机械手臂(31)的下端安装有机械手臂支架(32)，所述机械手臂支架(32)的另一端安装有抓取气缸(33)；所述玻璃传输机构(1)的机架(16)位于玻璃视觉检测机构(2)的龙门支架(22)的正下方，所述机械手臂抓取机构(3)位于玻璃视觉检测机构(2)和玻璃传输机构(1)之间。...

【技术特征摘要】
1.一种汽车三角窗玻璃视觉定位系统，包括玻璃传输机构(1)、玻璃视觉检测机构(2)、机械手臂抓取机构(3)，其特征在于：所述玻璃传输机构(1)包括气缸(11)、直线导轨(12)、手轮(13)、传输带(14)、减速电机(15)、机架(16)、光源(17)和横梁(18)，所述传输带(14)的进料端上方设有横梁(18)，横梁(18)两端通过直线导轨(12)与机架(16)连接，在直线导轨(12)上端设有与横梁(18)连接的气缸(11)，在横梁(18)下部设有玻璃挡板，在机架一侧设有调节玻璃挡板升降的手轮(13)，在传送带(14)的出料端的机架(16)上设有光源(17)，在机架(16)下端的一侧支脚处安装有减速电机(15)；所述玻璃视觉检测机构(2)包括照相机(21)、龙门支架(22)，所述龙门支架(22)位于光源(17)的正上方，且龙门支架(22)的上端安...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春生，朱斌，李刚，
申请(专利权)人：天津文洲机械有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12