电路控制系统及方法、自主清洁设备技术方案

本公开是关于一种电路控制系统及方法、自主清洁设备，电路控制系统设置于主机及充电基座中，所述电路控制系统包括设置于所述主机内的第一控制电路，以及设置于所述充电基座内的第二控制电路；其中，所述电路控制系统被配置为：根据所述第一控制电路与所述第二控制电路分别所检测的充电电流值和充电电压值，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。本公开自主清洁设备通过自身功能电路判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，避免出现接触不良或者接触电弧。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及清洁设备
，尤其涉及一种电路控制系统及方法、自主清洁设备。
技术介绍
随着科技的发展，智能产品在生活中的应用越来越广泛。自主清洁设备(例如扫地机器人)具有识别方向、自主清洁等优点，深受广大用户的喜爱。自主清洁设备本机端的充电接触极片和充电基座端的充电接触极片通常设置在机器人主体的底面或者侧面，在自主清洁设备清扫工作时，充电接触极片容易吸附脏物，被脏物污染引起接触不良，使得充电中容易出现高温并引起金属极片周边接触区域变形，恶性循环引起接触不良更严重，接触电极进一步发热更严重，最终严重变形后彻底无法充电，对于充电接触极片位于底面的自主清洁设备，变形问题更加频繁更加严重，并且因为产生高温还会带来比较严重的安全隐患。附图1是充电接触极片位于侧面时周围区域变形融化的照片，对于充电接触极片位于底面的自主清洁设备，变形问题更加频繁、更加严重。
技术实现思路
有鉴于此，本公开的目的是自动判断充电基座的极片上是否存在灰尘，并自动处理；进一步地，本公开的目的是自动判断充电异常情况并自动处理。为了达到上述目的，本公开所采用的技术方案为：根据本公开实施例的第一方面，提出了一种电路控制系统，设置于主机及充电基座中，所述电路控制系统包括设置于所述主机内的第一控制电路，以及设置于所述充电基座内的第二控制电路；其中，所述电路控制系统被配置为：根据所述第一控制电路与所述第二控制电路分别所检测的充电电流值和充电电压值，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。可选的，所述第一控制电路包括微控制器，所述微控制器被配置为：当所述主机的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值超过预定幅值，和/或所述主机的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口依附灰尘。可选的，所述第一控制电路还包括应用程序处理器，所述应用程序处理器被配置为：获取所述微控制器的判定结果，所述判定结果为确定所述充电口依附有灰尘；根据所述微控制器的判定结果和其他传感器测量结果，生成控制策略并下发给所述微控制器，以使所述微控制器根据所述控制策略控制所述主机对所述充电口进行灰尘清理动作或者发出报错警报信息。可选的，在进行灰尘清理动作前，所述微控制器还被配置为：控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内；调整所述主机的机身姿态，以使所述主机的部分出风口对应于所述充电基座的充电口。可选的，所述微控制器还被配置为：采集所述主机与所述充电基座之间的相对距离；将所述相对距离与所述设定距离进行比较；若所述相对距离大于所述设定距离，继续控制所述主机行近所述充电基座，直至所述相对距离不大于所述设定距离。可选的，在进行灰尘清理动作时，所述微控制器还被配置为：调整所述主机以预定角度往复转动，以使所述主机的出风口相对所述充电口形成左右摆风。可选的，在进行灰尘清理动作时，所述微控制器还被配置为：调节所述主机的风机转速，以通过所述部分出风口对所述充电口进行吹风。可选的，所述微控制器还被配置为：在默认设定占空比值或用户设定占空比值下，调节所述主机的风机转速。可选的，所述微控制器还被配置为：若所述主机在进行清扫工作时，调节所述主机在第一占空比值下的风机转速；若所述主机在进行灰尘清理时，调节所述主机在第二占空比值下的风机转速；其中，所述主机在第二占空比值下的风机转速大于所述主机在第一占空比值下的风机转速。可选的，在灰尘清理完成后，所述微控制器还被配置为：对所述充电口进行再次检测；当确定所述充电基座的充电口为依附灰尘时，控制所述主机对所述充电基座的充电口再次进行灰尘清理动作；或者根据所述检测信息发出报错报警信息给用户。可选的，所述第一控制电路还包括：电源适配器电接入口、适配器电压检测电路、适配器电流检测电路、第一开关元件、电池充电/放电控制电路、系统供电源、电池充电/放电电流检测电路、第二开关元件、电池电压检测电路、充电电池；其中，所述电源适配器电接入口，用于与所述充电基座电连接，以获取电流输入；所述适配器电压检测电路连接在所述电源适配器电接入口与所述微控制器之间，用于检测电源输入电压；所述适配器电流检测电路通过所述电池充电/放电控制电路与所述微控制器连接，以及与所述电源适配器电接入口的电流输出端连接，用于检测电源输入电流；第一开关元件连接于所述适配器电流检测电路与所述系统供电源之间，以及与所述电池充电/放电控制电路连接，用于实现电路开关状态动态可调；电池充电/放电控制电路，用于传递所述电源适配器输出电流信号给所述微控制器，传递电池充电/放电电流信号给所述微控制器，以及分别给所述第一开关元件和所述第二开关元件传递不同的开关信号；所述系统供电源，用于为所述主机的各个功能模块供电；所述充电电池通过所述电池电压检测电路与微控制器连接，以及通过所述第二开关元件分别与所述电池充电/放电控制电路和所述电池充电/放电电流检测电路连接，用于储存电量及释放电量。可选的，所述第二控制电路包括处理单元，所述处理单元被配置为：当所述充电基座的充电电流值相对所述额定充电电流值降低的幅值超过预定幅值时，和/或所述充电基座的充电电压值相对所述额定充电电压值降低的幅值超过预定幅值，判定所述充电基座为损坏状态，以使所述第一控制电路根据判定结果进行断电保护。可选的，所述第二控制电路包括处理单元，所述处理单元被配置为：当所述充电基座的充电电流值相对额定充电电流值增加的幅值超过预定幅值，判定所述充电基座的充电口的正负极片之间为灰尘所连通，并断开充电电路。可选的，所述第二控制电路被配置为：根据所检测所述充电基座的充电电流值和充电电压值，计算所述充电基座的实测阻抗值；将所述实测阻抗值与预先设定的额定阻抗值范围相比较；其中，当所述实测阻抗值不在所述预先设定的额定阻抗值范围内时，控制所述第二控制电路断开电路。根据本公开实施例的第二方面，提出了一种自主清洁设备，包括主机，以及与所述主机配合供为所述主机充电的充电基座，所述自主清洁设备还包括如上述中任一项所述的电路控制系统，所述电路控制系统设置于所述主机和所述充电电路中。根据本公开实施例的第三方面，提出了一种电路控制方法，应用于主机及充电基座，所述方法包括：在所述主机进入充电模式后，分别检测所述主机与所述充电基座的充电电流值和充电电压值；将所述主机和所述充电基座的充电电流值和充电电压值与对应的额定充电电流值和额定电压值进行比较；根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。可选的，所述根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，包括：当所述主机的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值超过预定幅值，和/或所述主机的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口依附灰尘。可选的，所述方法还包括：获取判定结果，所述判定结果为确定所述充电口依附有灰尘；根据所述判定结果和其他传感器测量结果，控制所述主机对所述充电口进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息。可选的，在进行灰尘清理动作前，所述方法还包括：控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内；调整所述主机的机身姿态，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电路控制系统，设置于主机及充电基座中，其特征在于，所述电路控制系统包括设置于所述主机内的第一控制电路，以及设置于所述充电基座内的第二控制电路；其中，所述电路控制系统被配置为：根据所述第一控制电路与所述第二控制电路分别所检测的充电电流值和充电电压值，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。

【技术特征摘要】
1.一种电路控制系统，设置于主机及充电基座中，其特征在于，所述电路控制系统包括设置于所述主机内的第一控制电路，以及设置于所述充电基座内的第二控制电路；其中，所述电路控制系统被配置为：根据所述第一控制电路与所述第二控制电路分别所检测的充电电流值和充电电压值，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制电路包括微控制器，所述微控制器被配置为：当所述主机的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值低于第一预定电流幅值，和/或所述主机的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过第一预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口依附灰尘。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一控制电路还包括应用程序处理器，所述应用程序处理器被配置为：获取所述微控制器的判定结果，所述判定结果为确定所述充电口依附有灰尘；根据所述微控制器的判定结果和其他传感器测量结果，生成控制策略并下发给所述微控制器，以使所述微控制器根据所述控制策略控制所述主机对所述充电口进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在进行灰尘清理动作前，所述微控制器还被配置为：控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内；调整所述主机的机身姿态，以使所述主机的部分出风口对应于所述充电基座的充电口。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述微控制器还被配置为：采集所述主机与所述充电基座之间的相对距离；将所述相对距离与所述设定距离进行比较；若所述相对距离大于所述设定距离，继续控制所述主机行近所述充电基座，直至所述相对距离不大于所述设定距离。6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在进行灰尘清理动作时，所述微控制器还被配置为：调整所述主机以预定角度往复转动，以使所述主机的出风口相对所述充电口形成左右摆风。7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在进行灰尘清理动作时，所述微控制器还被配置为：调节所述主机的风机转速，以通过所述部分出风口对所述充电口进行吹风。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述微控制器还被配置为：在默认设定占空比值或用户设定占空比值下，调节所述主机的风机转速。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述微控制器还被配置为：若所述主机在进行清扫工作时，调节所述主机在第一占空比值下的风机转速；若所述主机在进行灰尘清理时，调节所述主机在第二占空比值下的风机转速；其中，所述主机在第二占空比值下的风机转速大于所述主机在第一占空比值下的风机转速。10.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在灰尘清理完成后，所述微控制器还被配置为：对所述充电口进行再次检测；当确定所述充电基座的充电口为依附灰尘时，控制所述主机对所述充电基座的充电口再次进行灰尘清理动作；或者根据所述检测信息发出报错报警信息给用户。11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制电路包括微控制器，所述微处理单元被配置为：当所述主机的充电电流值相对所述额定充电电流值降低的幅值超过第二预定电流幅值时，和/或所述主机的充电电压值相对所述额定充电电压值降低的幅值低于第二预定电压幅值，判定所述充电基座为损坏状态，以使所述主机根据判定结果进行断电保护。12.根据权利要求2至11中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一控制电路还包括：电源适配器电接入口、适配器电压检测电路、适配器电流检测电路、第一开关元件、电池充电/放电控制电路、系统供电源、电池充电/放电电流检测电路、第二开关元件、电池电压检测电路、充电电池；其中，所述电源适配器电接入口，用于与所述充电基座电连接，以获取电流输入；所述适配器电压检测电路连接在所述电源适配器电接入口与所述微控制器之间，用于检测电源输入电压；所述适配器电流检测电路通过所述电池充电/放电控制电路与所述微控制器连接，以及与所述电源适配器电接入口的电流输出端连接，用于检测电源输入电流；第一开关元件连接于所述适配器电流检测电路与所述系统供电源之间，以及与所述电池充电/放电控制电路连接，用于实现电路开关状态动态可调；电池充电/放电控制电路，用于传递所述电源适配器输出电流信号给所述微控制器，传递电池充电/放电电流信号给所述微控制器，以及分别给所述第一开关元件和所述第二开关元件传递不同的开关信号；所述系统供电源，用于为所述主机的各个功能模块供电；所述充电电池通过所述电池电压检测电路与微控制器连接，以及通过所述第二开关元件分别与所述电池充电/放电控制电路和所述电池充电/放电电流检测电路连接，用于储存电量及释放电量。13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二控制电路包括处理单元，所述处理单元被配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张予青，彭松，夏勇峰，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11