一种无人搬运车QR定位系统技术方案

本发明专利技术属于无人搬运车领域，尤其涉及一种无人搬运车QR定位系统。本发明专利技术要解决的技术问题是提供一种容易部署、方便管理、监控精准度高的无人搬运车QR定位系统。为了解决上述技术问题，本发明专利技术提供了这样一种无人搬运车QR定位系统，包括有红外线接收器、电机、红外线发射器、第一气缸、第二气缸、机械手、RFID货物扫描器、视觉传感器、搬运车、控制器和装货框；搬运车顶部后侧设置有装货框，装货框后侧设置有红外线接收器，装货框右侧设置有控制器，搬运车顶部前侧设置有电机和视觉传感器，视觉传感器在电机右侧，电机顶部设置有第一气缸。本发明专利技术达到了容易部署、方便管理、监控精准度高的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人搬运车领域，尤其涉及一种无人搬运车QR定位系统。
技术介绍
无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。现有的无人搬运车都是采用单轨磁条进行运输，即在运输前，在规划好的路径现场铺设单轨磁条，这种运输方式麻烦，且运输中出现偏离轨道运输的情况也不易控制和监控。现有的无人搬运车存在不易部署、不方便管理、监控精准度低的缺点，因此亟需研发一种容易部署、方便管理、监控精准度高的无人搬运车QR定位系统。
技术实现思路
(1)要解决的技术问题本专利技术为了克服现有的无人搬运车存在不易部署、不方便管理、监控精准度低的缺点，本专利技术要解决的技术问题是提供一种容易部署、方便管理、监控精准度高的无人搬运车QR定位系统。(2)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了这样一种无人搬运车QR定位系统，包括有红外线接收器、电机、红外线发射器、第一气缸、第二气缸、机械手、RFID货物扫描器、视觉传感器、搬运车、控制器和装货框；搬运车顶部后侧设置有装货框，装货框后侧设置有红外线接收器，装货框右侧设置有控制器，搬运车顶部前侧设置有电机和视觉传感器，视觉传感器在电机右侧，电机顶部设置有第一气缸，第一气缸上设置有红外线发射器，第一气缸顶端设置有第二气缸，第二气缸左端设置有机械手，搬运车前侧设置有RFID货物扫描器，红外线接收器、电机、RFID货物扫描器、视觉传感器和搬运车均与控制器连接。优选地，还包括有橡胶垫，机械手内侧设置有橡胶垫。优选地，机械手材料为Q235钢。优选地，无人搬运车轮胎为防滑轮胎。工作原理：当需要使用无人搬运车进行搬运时，人工控制无人搬运车行驶，当视觉传感器采集到QR码的色块时，反馈信号至控制器，控制器控制无人搬运车停止行驶，人工控制RFID货物扫描器进行扫描，当RFID货物扫描器扫到货物条码时，反馈信号至控制器，控制器控制电机旋转，同时人工控制红外线发射器发射红外线，电机旋转带动第一气缸及其上装置旋转，当机械手旋转到货物上方时，人工控制电机停止旋转，然后人工控制第二气缸伸缩，带动机械手移动，当机械手移动到货物正上方时，人工控制第二气缸停止伸缩，然后人工控制第一气缸收缩，带动第二气缸及其上装置向下移动，同时人工控制机械手工作，当机械手向下移动夹住货物时，人工控制机械手停止工作，同时人工控制第一气缸伸长，带动第二气缸及其上装置向上移动，当机械手向上移动到一定程度时，人工控制第一气缸停止伸长，然后人工控制电机旋转，当红外线接收器接收到红外线时，反馈信号至控制器，控制器控制电机停止旋转，此时，机械手正好在装货框正上方，然后人工控制机械手工作，使机械手上的货物落在装货框内，然后人工控制无人搬运车上的所有装置复位。因为还包括有橡胶垫，机械手内侧设置有橡胶垫，橡胶垫可以使机械手更好地夹住货物。因为机械手材料为Q235钢，Q235钢的耐腐蚀性强并且承受能力大，增大了机械手的使用寿命。因为无人搬运车轮胎为防滑轮胎，防滑轮胎能使无人搬运车更好地达到防滑效果。控制器选择厦门海为科技有限公司生产的海为S32S0T型PLC控制器，主机外部24VDC供电，16路输入，16路输出。SunYuan SY LED6数显表用插头连线接入变送器测量电路中，该表的功能是将0-5V、0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等变送信号按设定的范围，线性地、对应地以十进制数字量显示出来。通过各种相关传感器将温度、压力、流量、液位等物理量转化为标准电压电流信号以后，再接入该数显表，将温度、压力、流量、液位等物理量实时显示出来，方便用户进行监测控制。同时，数显表具备报警功能，带两路隔离式开关量输出，通过预先设定好相关的数值，如：高于某一数值或者低于某一数值，可以实现显示、控制与报警。视觉传感器连接型号为SY LED6的第一数显表，设置其一个开关量输出，设置其采集到QR码的色块时，输出信号。RFID货物扫描器连接型号为SY LED6的第二数显表，设置其一个开关量输出，设置其扫到货物条码时，输出信号。红外线接收器连接型号为SY LED6的第三数显表，设置其一个开关量输出，设置其接收到红外线时，输出信号。输入输出端口的定义为：X0为启动开关，X1为停止开关，X2为急停开关，X3为连接视觉传感器的第一数显表，X4为连接RFID货物扫描器的第二数显表，X5为连接红外线接收器的第三数显表，Y0为用于无人搬运车停止行驶的接触器KM0，Y1为用于电机旋转的接触器KM1，Y2为用于电机停止旋转的接触器KM2。根据图3所示的电气控制原理图，所属领域的技术人员不需要创造性的劳动，即可通过梯形图编程语言，直观地编写出PLC控制器按上述工作原理控制各部件进行动作的PLC程序，实现本装置运行的智能化，编程的相关指令都为现有技术，在此不再赘述。(3)有益效果本专利技术达到了容易部署、方便管理、监控精准度高的效果。附图说明图1为本专利技术的第一种主视结构示意图。图2为本专利技术的第二种主视结构示意图。图3是本专利技术的电气控制原理图。附图中的标记为：1-红外线接收器，2-电机，3-红外线发射器，4-第一气缸，5-第二气缸，6-机械手，7-RFID货物扫描器，8-视觉传感器，9-搬运车，10-控制器，11-装货框，12-橡胶垫。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明。实施例1一种无人搬运车QR定位系统，如图1-3所示，包括有红外线接收器1、电机2、红外线发射器3、第一气缸4、第二气缸5、机械手6、RFID货物扫描器7、视觉传感器8、搬运车9、控制器10和装货框11；搬运车9顶部后侧设置有装货框11，装货框11后侧设置有红外线接收器1，装货框11右侧设置有控制器10，搬运车9顶部前侧设置有电机2和视觉传感器8，视觉传感器8在电机2右侧，电机2顶部设置有第一气缸4，第一气缸4上设置有红外线发射器3，第一气缸4顶端设置有第二气缸5，第二气缸5左端设置有机械手6，搬运车9前侧设置有RFID货物扫描器7，红外线接收器1、电机2、RFID货物扫描器7、视觉传感器8和搬运车9均与控制器10连接。还包括有橡胶垫12，机械手6内侧设置有橡胶垫12。机械手6材料为Q235钢。无人搬运车9轮胎为防滑轮胎。工作原理：当需要使用无人搬运车9进行搬运时，人工控制无人搬运车9行驶，当视觉传感器8采集到QR码的色块时，反馈信号至控制器10，控制器10控制无人搬运车9停止行驶，人工控制RFID货物扫描器7进行扫描，当RFID货物扫描器7扫到货物条码时，反馈信号至控制器10，控制器10控制电机2旋转，同时人工控制红外线发射器3发射红外线，电机2旋转带动第一气缸4及其上装置旋转，当机械手6旋转到货物上方时，人工控制电机2停止旋转，然后人工控制第二气缸5伸缩，带动机械手6移动，当机械手6移动到货物正上方时，人工控制第二气缸5停止伸缩，然后人工控制第一气缸4收缩，带动第二气缸5及其上装置向下移动，同时人工控制机械手6工作，当机械手6本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车QR定位系统，其特征在于，包括有红外线接收器(1)、电机(2)、红外线发射器(3)、第一气缸(4)、第二气缸(5)、机械手(6)、RFID货物扫描器(7)、视觉传感器(8)、搬运车(9)、控制器(10)和装货框(11)；搬运车(9)顶部后侧设置有装货框(11)，装货框(11)后侧设置有红外线接收器(1)，装货框(11)右侧设置有控制器(10)，搬运车(9)顶部前侧设置有电机(2)和视觉传感器(8)，视觉传感器(8)在电机(2)右侧，电机(2)顶部设置有第一气缸(4)，第一气缸(4)上设置有红外线发射器(3)，第一气缸(4)顶端设置有第二气缸(5)，第二气缸(5)左端设置有机械手(6)，搬运车(9)前侧设置有RFID货物扫描器(7)，红外线接收器(1)、电机(2)、RFID货物扫描器(7)、视觉传感器(8)和搬运车(9)均与控制器(10)连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车QR定位系统，其特征在于，包括有红外线接收器(1)、电机(2)、红外线发射器(3)、第一气缸(4)、第二气缸(5)、机械手(6)、RFID货物扫描器(7)、视觉传感器(8)、搬运车(9)、控制器(10)和装货框(11)；搬运车(9)顶部后侧设置有装货框(11)，装货框(11)后侧设置有红外线接收器(1)，装货框(11)右侧设置有控制器(10)，搬运车(9)顶部前侧设置有电机(2)和视觉传感器(8)，视觉传感器(8)在电机(2)右侧，电机(2)顶部设置有第一气缸(4)，第一气缸(4)上设置有红外线发射器(3)，第一气缸(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李翔，
申请(专利权)人：合肥凌翔信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34