密集架存储库取盒机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种密集架存储库取盒机械手，包括伸缩机构和夹放机构，伸缩机构包括依次上下伸缩叠合在一起的伸缩上货叉、伸缩中叉和伸缩机构底座，伸缩机构底座侧边设伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与中叉驱动齿条相啮合驱动；夹放机构包括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂和设在伸缩机构底座下方且与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板，两块直线滑台连接板上方设有相嵌合的夹放滑轨机构，在其中一块直线滑台连接板上设有夹放驱动装置和夹放随动装置。自动伸缩夹放存取，无需库管人员进入通道内人工操作，安全可靠，人员成本低，空间利用率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种密集架存储库，尤其是涉及一种使用在密集架存储库上的取盒机械手。
技术介绍
传统电动密集架通常是一种在地面放置几组钢轨，由一个或多个固定列架和几组电动移动列架组合为一个组合密集架列，再通过设在架子底部的钢轮在钢轨上滚动，将密集架相邻列之间的通道打开，再由管理人员或使用人员人工进入通道内进行物品存放或查取的一种高密度储存库房。由于传统电动密集架还需要通过人工进入库房内，找到相对应的存放区城，找到密集架相邻列之间需要打开的架体，打开架体后，再人工使用推车，推入打开的通道进行物品存放或查取；而如果是遇到存放层板在比较高的位置，则还需要使用登高梯才能够对高处位置进行操作，导致管理使用上均比较麻烦与繁琐。并且由于人员需要进入库房并进入到打开的通道中，甚至是使用到登高梯进行操作，这也无疑增加了管理使用安全隐患；另外由于传统电动密集架，需要使用人工进行存取，所以整个密集架的架体高度设置通常不会做到太高，而这也导致浪费了库房一部份可利用的高度空间。
技术实现思路
本专利技术为解决现有电动密集架存在着管理使用上均比较麻烦与繁琐，管理人工成本高、存在使用安全隐患，空间利用率不够高等现状而提供一种可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高的密集架存储库取盒机械手。本专利技术为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种密集架存储库取盒机械手，其特征在于：包括机械手连接支架、伸缩机构和夹放机构，伸缩机构包括依次自上而下伸缩叠合设置在一起的伸缩上货叉、伸缩中叉和伸缩机构底座，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉与伸缩中叉沿着相同方向在伸缩机构底座上伸展拉长，伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在伸缩机构底座上；伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设有中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与中叉驱动齿条相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠；夹放机构包括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂和设在伸缩机构底座下方且与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板，直线滑台连接板上方设有夹放滑轨机构，在其中一块直线滑台连接板上设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮，夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条、以及直线滑台连接板上设有的A夹放滑轨和A夹放滑块，在另一块直线滑台连接板上设有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块和B夹放滑轨；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此收紧夹取物品或张开放松物品。既可有效的使得取盒机械手在打开的相邻列密集架通道内根据档案或物品所在位置自由伸缩长度，从而有效实现对不同深度位置的档案或物品进行存取操作，又可有效的使得取盒机械手将伸缩机构所获取到的盒子或物品自动夹紧或放开，从而有效实现对不同尺寸的档案或物品进行夹放存取操作，自动实现对所需存取的物品或档案进行到指定位置，自动有效进行抓取与存储，自动有效进行归类定位；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，可以在更高的高度空间上进行自动操作管理，库房高度空间利用率高。并且采用取盒机械手自动进出密集架库房自动存取操作管理，可以无需人工进入密集架存储库内，可以使得密集架架体的高度设计可以在库房高度允许情况下尽可能的做得更高，而这也可有效增加了库房高度上的存储空间利用率，因而高度空间利用率可以比传统电动密集架做的还要高，有效节约了场地空间基建成本，而这在用地越来越紧张土地价格越来越高的现有用地情况下，充分利用库房本身高度空间尤为重要。作为优选，所述的夹放驱动电机包括夹放驱动伺服电机和夹放伺服电机减速机，伺服电机减速机与驱动齿轮相连接；伸缩中叉驱动电机包括伸缩驱动伺服电机和伸缩驱动伺服减速机。提高对伸缩中叉和夹放机构的驱动控制调节有效性。作为优选，所述的一直线滑台连接板两端头处均固定连接有A夹放滑轨和A夹放滑块，另一直线滑台连接板两端头处均固定连接有B夹放滑块和B夹放滑轨。提高夹放滑轨机构的工作平衡平稳性，更利于实现机械手的夹放工作稳定可靠性。作为优选，所述的直线滑台连接板背部设有夹放同步齿轮传动机构，两块直线滑台连接板在两端头背部位置处均设有夹放同步齿条，每个端头处的两根夹放同步齿条之间均同步啮合有夹放同步齿轮惰轮。提高直线滑台连接板带动物品夹放侧夹臂对物品进行夹放操作的有效同步性。作为优选，所述的夹放同步齿轮惰轮上设有齿条惰轮轴承与齿条惰轮安装轴，齿条惰轮安装轴向上伸出到两块直线滑台连接板上方，夹放同步齿轮惰轮通过齿条惰轮安装轴与伸缩机构底座的背面相固定连接。提高夹放机构的同步可靠稳定性。作为优选，所述的伸缩中叉上设有上货叉导向轮和中叉导向轮，上货叉导向轮导向伸缩上货叉在伸缩中叉上的伸缩移动，中叉导向轮导向伸缩中叉在中叉活动导向槽内的伸缩移动。提高伸缩上货叉在伸缩中叉上的伸缩移动导向可靠性，提高伸缩中叉在中叉活动导向槽内的移动导向可靠稳定性。作为优选，所述的中叉活动导向槽包括设在伸缩中叉两侧边的侧导向槽和设在伸缩中叉下方的中导向槽，侧导向槽与中导向槽共同实现对伸缩中叉的伸缩限位导向。提高对伸缩中叉的整体导向平稳性与限位可靠性，提高取盒机械手的存取操作精度性。作为优选，所述的伸缩上货叉背部设有上叉驱动齿条，伸缩中叉上设有中叉介动齿轮，伸缩机构底座上设有介动齿轮驱动条，中叉介动齿轮同时啮合在上叉驱动齿条与介动齿轮驱动条之间位置处,伸缩中叉在伸展打开时带动中叉介动齿轮在介动齿轮驱动条上的啮合转动，进而使伸缩上货叉跟随上叉驱动齿条向伸开方向啮合传动伸开伸缩上货叉。提高伸缩上货叉的伸缩工作可靠有效性，伸缩结构简单可靠。作为优选，所述的伸缩中叉采用在横截面上具有两个向上凹槽与一个向下凹槽组合的组合凹槽叉体结构，向下凹槽设在两个向上凹槽之间位置处；两个向上凹槽在外侧壁上分别设有一个垂直于外侧壁且向外的滚轮导向轴和一个垂直于外侧壁且向内的滚轮导向轴，每个滚轮导向轴上均设有滚轮；在其中一个向上凹槽的槽内底部上加设有垂直向上的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有滚轮。提高伸缩中叉的整体导向限位便捷可靠有效性。作为优选，所述的直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间连接有多个夹臂连接支架，每个夹臂连接支架上均设有直线运动导向轴，直线运动导向轴上套设有活动复位弹簧，活动限位弹簧套设在直线运动导向轴上，活动限位弹簧一端与夹臂连接支架内侧接触，另一端与物品夹放侧夹臂外侧面接触。提高直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间的连接空间利用率，也更利用安装维护操作便捷性，同时也降低夹放机构材质成本。本专利技术的有益效果是：既可有效的使得取盒机械手在打开的相邻列密集架通道内根据档案或物品所在位置自由伸缩长度，从而有效实现对不同深度位置的档案或物品进行存取操作，又可有效的使得取盒机械手将伸缩机构所获取到的盒子或物品自动夹紧或放开，从而有效实现对不同尺寸的档案或物品进行夹放存取操作，自动实现对所需存取的物品或档案进行到指定位置，自动有效进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种密集架存储库取盒机械手，其特征在于：包括机械手连接支架、伸缩机构和夹放机构，伸缩机构包括依次自上而下伸缩叠合设置在一起的伸缩上货叉、伸缩中叉和伸缩机构底座，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉与伸缩中叉沿着相同方向在伸缩机构底座上伸展拉长，伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在伸缩机构底座上；伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设有中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与中叉驱动齿条相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠；夹放机构包括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂和设在伸缩机构底座下方且与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板，直线滑台连接板上方设有夹放滑轨机构，在其中一块直线滑台连接板上设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮；夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条、以及该直线滑台连接板上设有的A夹放滑轨和A夹放滑块，在另一块直线滑台连接板上设有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块和B夹放滑轨；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此收紧夹取物品或张开放松物品。...

【技术特征摘要】
1.一种密集架存储库取盒机械手，其特征在于：包括机械手连接支架、伸缩机构和夹放机构，伸缩机构包括依次自上而下伸缩叠合设置在一起的伸缩上货叉、伸缩中叉和伸缩机构底座，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉与伸缩中叉沿着相同方向在伸缩机构底座上伸展拉长，伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在伸缩机构底座上；伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设有中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与中叉驱动齿条相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠；夹放机构包括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂和设在伸缩机构底座下方且与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板，直线滑台连接板上方设有夹放滑轨机构，在其中一块直线滑台连接板上设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮；夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条、以及该直线滑台连接板上设有的A夹放滑轨和A夹放滑块，在另一块直线滑台连接板上设有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块和B夹放滑轨；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此收紧夹取物品或张开放松物品。2.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的夹放驱动电机包括夹放驱动伺服电机和夹放伺服电机减速机，伺服电机减速机与驱动齿轮相连接；伸缩中叉驱动电机包括伸缩驱动伺服电机和伸缩驱动伺服减速机。3.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的一直线滑台连接板两端头处均固定连接有A夹放滑轨和A夹放滑块，另一直线滑台连接板两端头处均固定连接有B夹放滑块和B夹放滑轨。4.按照权利要求1或3所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的直线滑台连接板背部设有夹放同步齿轮传动机构，两块直线滑台连接板在两端头背部位置处均设有夹放同步齿条，每个端头处的两根夹放同步齿条之间均同步啮合有夹放同步齿轮惰轮。5.按照权利要求4所述的密...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐益平，
申请(专利权)人：宁波朝平智能科技有限公司，宁波朝平现代家具有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33