一种智能护理机器人的减速器制造技术

本发明专利技术涉及机器人，具体说是一种智能护理机器人的减速器，包括内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有第一椭圆驱动轮，所述空心外轴上安装有第二椭圆驱动轮，所述内轴和空心外轴上分别设置有阻挡驱动轮径向移动的止挡片；所述驱动轮外侧配合设有一柔轮，所述柔轮外周壁成型有两排外齿，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿。本发明专利技术采用内外两轴作为减速机构的驱动轴，其基本不会增大减速机的体积；且内外两轴上均可安装驱动轮，两个驱动轮可驱动不同齿数的齿轮，因此在传动过程中，可根据传动需要选择指定的驱动轮驱动相应齿数的齿轮，实现改变传动比的目的。

Speed reducer for intelligent nursing robot

The present invention relates to a robot, in particular to a speed reducer of a intelligent nursing robot, including the inner shaft and the hollow shaft, the inner shaft is inserted into the outer hollow shaft cavity, the inner end of the shaft is driven by a motor, the other end of the extending end is provided with the first elliptical drive wheel, the outer hollow shaft equipped with second elliptical drive wheel, the inner shaft and the hollow shaft are respectively arranged on the outer barrier driving wheel radial moving stop sheet; the driving wheel is provided with a flexible wheel with the outside, there are two exclusive teeth the flexspline peripheral wall forming, with the exclusion of the two internal gear respectively. The engagement of the rigid wheel inner molding. The invention adopts two speed reducer as external drive shaft, which will not increase the volume of the reducer; and can be installed on the inside and outside the two driving wheels, two driving wheels can be driven with different numbers of teeth, so in the transmission process, according to the driving wheels need to select the specified drive the corresponding number of teeth to achieve to change the transmission ratio.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体说是智能护理机器人的减速器。
技术介绍
现有的机器人主要分两大类：直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，只能选用固定的不同维度的关节式机器人，如弧焊机器人、搬运机器人等。智能护理机器人的减速器的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器柔轮只有一组齿轮与对应的刚轮啮合，这种减速器在传动时的传动比时固定的，很难满足智能机器人对传动比的需求。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供一种可实现两种传动比的智能护理机器人的减速器。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种智能护理机器人的减速器，包括柔轮和与柔轮配合的刚轮，还包括分别由电机驱动转动的内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一椭圆驱动轮，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二椭圆驱动轮，所述内轴和空心外轴上分别设置阻挡所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮径向移动的止挡片；所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮外侧配合设有一柔轮，该柔轮一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述柔轮外周壁成型有与所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮对应的两排外齿，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿。作为优选，所述两排内齿之间或/和两排外齿之间成型有环形凹槽。作为优选，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮中间均开设有供对应轴穿过的通孔，在每一通孔的周壁径向开设有环槽，环槽内设置有圈簧，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮通过对应的圈簧固定安装在对应的轴上，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动均与所述止挡片轴向相接。作为优选，所述止挡片包括与对应轴过盈配合的轴向挡套，挡套一端径向延伸有挡片，所述圈簧固定套设在挡套上，所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮均与挡片轴向相接，所述挡套周壁成型有轴向设置的数个凸齿，每一凸齿径向伸入圈簧的间隙内。作为优选，所述两排外齿的齿数不相等，两排外齿的齿顶圆直径不相等。作为优选，所述柔轮与法兰之间设置有缓冲部。作为优选，所述缓冲部为所述柔轮向法兰一侧延伸的锥部，该锥部与法兰固定连接。作为优选，所述锥部靠近柔轮一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径。作为优选，所述缓冲部为所述柔轮向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接。作为优选，该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆。从以上技术方案可知，本专利技术采用内外两轴作为减速机构的驱动轴，其基本不会增大减速机的体积；且内外两轴上均可安装驱动轮，两个驱动轮可驱动不同齿数的齿轮，因此在传动过程中，可根据传动需要选择指定的驱动轮驱动相应齿数的齿轮，从而可采用指定传动比进行传动，实现改变传动比的目的。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。具体实施方式下面结合图1详细介绍本专利技术：一种智能护理机器人的减速器，包括柔轮11和与柔轮配合的刚轮17，还包括分别由电机驱动转动的内轴1和空心外轴2，内外轴可由两个电机分别驱动，也可由一个电机通过不同的两个传动机构分别驱动，所述内轴插入空心外轴内腔21，可节省空间；内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一椭圆驱动轮3，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二椭圆驱动轮4；在实施过程中，两个驱动轮可驱动不同齿数的齿轮，因此，在内轴由电机带动转动时，可使外轴不转动，仅由第一椭圆驱动轮驱动齿轮转动，从而输出动力；在外轴由电机带动转动时，可使内轴不转动，仅由第二椭圆驱动轮驱动另外不同齿数的齿轮转动，从而输出与第一椭圆驱动轮不同传动比的动力，可见本专利技术可实现不同传动比的传动。在实施过程中，两个椭圆驱动轮可驱动不同齿数的柔轮齿轮，因此，在内轴由电机带动转动时，可使外轴不转动，仅由第一椭圆驱动轮驱动第一排外齿转动，而此时第二排外齿与内齿仍然处于啮合状态，由于外轴没有驱动力，第二排外齿不会驱动柔轮转动，而其在啮合力的作用下随柔轮转动；同理，在外轴由电机带动转动时，可使内轴不转动，仅由第二椭圆驱动轮驱动另外不同齿数的齿轮转动，从而输出与第一驱动轮不同传动比的动力，可见本专利技术可实现不同传动比的传动。同时在所述内轴和空心外轴上分别设置阻挡所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮径向移动的止挡片9，从而保证驱动轮不会轴向移动。所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮外侧配合设有一可径向弯曲的柔轮11，该柔轮一端开口，另一端设置有可连接输出轴12的法兰13，所述柔轮外周壁成型有与所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮对应的两排外齿14，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿18，从而提供两种传动比。在本专利技术中，柔轮上的两排外齿之间成型有环形凹槽12；一方面可在加工齿的过程中，环形凹槽可使碎屑流入其内，为加工提供便利；另一方面，在润滑两排齿时，环形凹槽内的润滑油可沉淀一部分废渣，保证齿处的润滑油较为洁净；在实施过程中，也可仅仅在两排内齿之间设置环形凹槽，或者在两排外齿之间和两排内齿之间同时设置环形凹槽。在实施过程中，所述内轴1两端通过轴承5安装在空心外轴内腔，具体来说，所述空心外轴两端分别成型有容纳空间22，每一容纳空间内固定设置有一个所述轴承5，轴承的端面可与外轴端面齐平，不仅可节省空间，而且在传动过程中避免与其他部件发生干涉；内轴所述两端安装在两轴承上，这样不仅使内外轴可发生相对转动，保证内外轴具有较高的同轴度；而且可使得内轴支撑更牢固，传动更平稳。在本专利技术中，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮中间均开设有供对应轴穿过的通孔6，在每一通孔的周壁径向开设有环槽7，环槽内设置有圈簧8，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮通过对应的圈簧固定安装在对应的轴上；这样一方面可避免驱动轮直接与对应的轴接触而损坏驱动轮，另一方面圈簧的弹力可使装配更加方便；同时，驱动轮与对应轴甚至可采用间隙配合的方式进行传动，避免两者接触，出现磨损现象，且一旦轴与圈簧的磨损影响传动时，只需更换圈簧即可，节约维修和维护成本。在本专利技术中，圈簧是具有径向弹力的弹力部件，在其弹力的作用下，可将驱动轮固定在轴上，保证轴带动驱动轮转动。在实施过程中，所述止挡片9包括与对应轴过盈配合的轴向挡套91，使止挡片随轴转动，挡套一端径向延伸有挡片92，所述圈簧固定套设在挡套上，可使圈簧不直接与轴接触，避免损坏圈簧，所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮均与挡片轴向相接，防止驱动轮轴向移动；所述挡套周壁成型有轴向设置的数个凸齿93，每一凸齿径向伸入圈簧的间隙内，从而卡住圈簧，这样可确保圈簧随着轴转动。在本专利技术中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能护理机器人的减速器，包括柔轮和与柔轮配合的刚轮，其特征在于：还包括分别由电机驱动转动的内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一椭圆驱动轮，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二椭圆驱动轮，所述内轴和空心外轴上分别设置阻挡所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮径向移动的止挡片；所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮外侧配合设有一柔轮，该柔轮一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述柔轮外周壁成型有与所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮对应的两排外齿，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿。

【技术特征摘要】
1.一种智能护理机器人的减速器，包括柔轮和与柔轮配合的刚轮，其特征在于：还包括分别由电机驱动转动的内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一椭圆驱动轮，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二椭圆驱动轮，所述内轴和空心外轴上分别设置阻挡所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮径向移动的止挡片；所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮外侧配合设有一柔轮，该柔轮一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述柔轮外周壁成型有与所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮对应的两排外齿，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿。2.根据权利要求1所述智能护理机器人的减速器，其特征在于：所述两排内齿之间或/和两排外齿之间成型有环形凹槽。3.根据权利要求1所述智能护理机器人的减速器，其特征在于：第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮中间均开设有供对应轴穿过的通孔，在每一通孔的周壁径向开设有环槽，环槽内设置有圈簧，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮通过对应的圈簧固定安装在对应的轴上，第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45