管道内自走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及管道内行走机构技术领域，是一种管道内自走装置；其包括行走机构、旋转动力装置和伸缩支撑装置；行走机构包括管道中轴支撑架和行走臂。本实用新型专利技术结构合理而紧凑，使用方便；电机动力输出，依次经蜗轮蜗杆机构、传动轴、带传动机构和轮轴传递给行走轮，行走轮转动的同时在管道内壁上能够沿管道轴向移动，实现自走；修磨工具或清扫工具可固定安装在本实用新型专利技术上，实现管道焊缝的修磨或清扫处理，全程机械化操作，更省时省力；为方便出入管道，支撑杆可通过气缸驱动，斜撑杆及连接杆带动使支撑杆径向张开撑起或径向回缩，使用方便；而且不受管道的公称直径限制，适用范围广，相较于人工修磨或清扫处理，降低了安全风险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及管道内行走机构
，是一种管道内自走装置。
技术介绍
在管道焊接施工过程中，对公称直径在600毫米以上的管线，无论对焊缝修磨，还是对焊缝进行清扫，都需要人工进入到管道内，由于管道内空间狭小，因此操作十分不便，且人员安全无法保证；而对于公称直径在600毫米以下的管线，由于人员无法进入到管道内部，只能等无损检测发现内焊缝的缺陷后，采用相对复杂的技术手段进行修磨和清扫处理，操作复杂，成本高。
技术实现思路
本技术提供了一种管道内自走装置，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决公称直径大于或等于600毫米的管道焊缝修磨或清扫时，操作不便，且人员安全无法保证；以及公称直径小于600毫米的管道焊缝修磨或清扫时，操作复杂，成本高的问题。本技术的技术方案是通过以下措施来实现的：一种管道内自走装置，包括行走机构、旋转动力装置和伸缩支撑装置；行走机构包括管道中轴支撑架和行走臂，在管道中轴支撑架上圆周均布安装有至少三个行走臂；行走臂包括支撑杆、行走轮、传动机构、传动轴和垂直传动机构；支撑杆的内端通过传动轴铰接安装在管道中轴支撑架上；在支撑杆与管道中轴支撑架之间安装有能使支撑杆支撑固定或径向张开回缩调节的伸缩支撑装置；在管道中轴支撑架的左端固定有旋转动力装置,旋转动力装置右侧设有动力输出轴，旋转动力装置的动力输出轴分别与每个行走臂的传动轴之间通过垂直传动机构连接在一起；支撑杆的外端安装有能转动的轮轴，在轮轴上固定安装有能通过轮轴带动旋转并实现在管道内左右移动的行走轮；传动轴与轮轴之间通过动力传动机构连接在一起。下面是对上述技术技术方案的进一步优化或/和改进：上述垂直传动机构可采用蜗轮蜗杆机构；蜗轮蜗杆机构包括旋转蜗轮和旋转蜗杆；旋转动力装置的动力输出轴右端固定安装有水平的旋转蜗杆，旋转蜗杆位于管道中轴支撑架内；在每个传动轴上分别固定安装有旋转蜗轮，与旋转蜗轮对应的管道中轴支撑架上分别设有啮合安装孔，旋转蜗轮分别穿过啮合安装孔分别与旋转蜗杆啮合连接在一起。上述每个旋转蜗轮外可设有蜗轮箱，蜗轮箱分别固定在管道中轴支撑架外；传动轴两端穿过蜗轮箱与支撑杆铰接安装在一起。上述伸缩支撑装置可包括气缸和斜撑杆；气缸包括活塞和缸体；活塞的左端与管道中轴支撑架固定连接在一起；缸体与行走机构的每个支撑杆之间分别安装有左斜向外的斜撑杆，斜撑杆的右端与缸体铰接安装在一起，斜撑杆的左端与支撑杆铰接安装在一起。上述气缸可采用单作用气缸；在管道中轴支撑架与缸体之间的活塞上套装有复位弹簧；或/和，动力传动机构采用带传动机构，带传动机构包括主传动带轮、传动带和从动带轮；主传动带轮固定安装在传动轴上；从动带轮固定安装在轮轴上，在主传动带轮和从动带轮上安装有传动带；在支撑杆上安装有能将传动带涨紧的皮带张紧装置。上述旋转动力装置可包括电机和减速器；在管道中轴支撑架的左端固定有动力源安装架，在动力源安装架上由左至右依次固定安装电机和减速器，电机的动力输出轴与减速器的动力输入轴固定连接在一起；减速器的动力输出轴右端与旋转蜗杆固定连接在一起。上述管道中轴支撑架左右两端可分别固定有法兰盘，在动力源安装架的右端固定有法兰盘，管道中轴支撑架左侧的法兰盘与左侧动力源安装架的法兰盘之间通过连接螺栓法兰固定安装在一起；在活塞的左端固定有法兰盘，管道中轴支撑架右侧的法兰盘与活塞左端上的法兰盘之间通过连接螺栓法兰固定安装在一起。上述管道中轴支撑架与动力源安装架之间可固定安装有一套行走机构，两套行走机构的管道中轴支撑架固定安装在一起；两套行走机构的旋转蜗杆之间固定连接在一起；减速器右侧的动力输出轴与其相邻行走机构的旋转蜗杆固定连接在一起；两套行走机构的支撑杆之间铰接安装有能实现联动的连接杆；或，管道中轴支撑架与动力源安装架之间固定安装有至少两套行走机构，相邻行走机构的管道中轴支撑架固定安装在一起；相邻行走机构的旋转蜗杆之间固定连接在一起；减速器右侧的动力输出轴与其相邻行走机构的旋转蜗杆固定连接在一起；相邻行走机构的支撑杆之间铰接安装有能实现联动的连接杆。上述每个行走机构的管道中轴支撑架左右两端可分别固定有法兰盘，相邻行走机构的管道中轴支撑架之间通过法兰短管左右间隔固定安装在一起；法兰短管左端与其左侧的管道中轴支撑架的法兰盘之间通过连接螺栓法兰固定安装在一起；法兰短管右端与其右侧管道中轴支撑架的法兰盘之间通过连接螺栓法兰固定安装在一起；在动力源安装架的右端固定有法兰盘，动力源安装架右端的法兰盘和与其相邻的管道中轴支撑架左端法兰盘之间通过连接螺栓法兰固定安装在一起；在活塞的左端固定有法兰盘，与活塞左端的法兰盘和与其相邻的管道中轴支撑架右端的法兰盘之间通过连接螺栓法兰固定安装在一起。本技术结构合理而紧凑，使用方便；电机动力输出，依次经蜗轮蜗杆机构、传动轴、带传动机构和轮轴传递给行走轮，行走轮转动的同时在管道内壁上能够沿管道轴向移动，实现自走；修磨工具或清扫工具可固定安装在本技术上，实现管道焊缝的修磨或清扫处理，全程机械化操作，更省时省力；为方便出入管道，支撑杆可通过气缸驱动，斜撑杆及连接杆带动使支撑杆径向张开撑起或径向回缩，使用方便；而且不受管道的公称直径限制，适用范围广，相较于人工修磨或清扫处理，降低了安全风险。附图说明附图1为本技术实施例2在使用状态下的主视局部剖视结构示意图。附图2为附图1中Ⅰ处放大结构示意图。附图3中附图1中A-A向的剖视结构示意图。附图4中附图3中Ⅱ处放大结构示意图。附图中的编码分别为：1为管道中轴支撑架，2为支撑杆，3为行走轮，4为轮轴，5为传动轴，6为旋转蜗轮，7为旋转蜗杆，8为电机，9为减速器，10为主传动带轮，11为传动带，12为从动带轮，13为蜗轮箱，14为活塞，15为斜撑杆，16为连接杆，17为缸体，18为法兰盘，19为动力源安装架，20为连接螺栓，21为法兰短管，22为复位弹簧，23为皮带张紧装置，24为管道。具体实施方式本技术不受下述实施例的限制，可根据本技术的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。在本技术中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图2的布图方式来进行描述的，如：上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图2的布图方向来确定的。下面结合实施例及附图对本技术作进一步描述：实施例1：如附图1、2、3、4所示，该管道内自走装置包括行走机构、旋转动力装置和伸缩支撑装置；行走机构包括管道中轴支撑架1和行走臂，在管道中轴支撑架1上圆周均布安装有至少三个行走臂；行走臂包括支撑杆2、行走轮3、传动机构、传动轴5和垂直传动机构；支撑杆2的内端通过传动轴5铰接安装在管道中轴支撑架1上；在支撑杆2与管道中轴支撑架1之间安装有能使支撑杆2支撑固定或径向张开回缩调节的伸缩支撑装置；在管道中轴支撑架1的左端固定有旋转动力装置,旋转动力装置右侧设有动力输出轴，旋转动力装置的动力输出轴分别与每个行走臂的传动轴5之间通过垂直传动机构连接在一起；支撑杆2的外端安装有能转动的轮轴4，在轮轴4上固定安装有能通过轮轴4带动旋转并实现在管道24内左右移动的行走轮3；传动轴5与轮轴4之间通过动力传动机构连接在一起。伸缩支撑装置能够使支撑杆2径向张开或径向回缩调节；使用时，利用伸缩支撑装置，支本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道内自走装置，其特征在于包括行走机构、旋转动力装置和伸缩支撑装置；行走机构包括管道中轴支撑架和行走臂，在管道中轴支撑架上圆周均布安装有至少三个行走臂；行走臂包括支撑杆、行走轮、传动机构、传动轴和垂直传动机构；支撑杆的内端通过传动轴铰接安装在管道中轴支撑架上；在支撑杆与管道中轴支撑架之间安装有能使支撑杆支撑固定或径向张开回缩调节的伸缩支撑装置；在管道中轴支撑架的左端固定有旋转动力装置,旋转动力装置右侧设有动力输出轴，旋转动力装置的动力输出轴分别与每个行走臂的传动轴之间通过垂直传动机构连接在一起；支撑杆的外端安装有能转动的轮轴，在轮轴上固定安装有能通过轮轴带动旋转并实现在管道内左右移动的行走轮；传动轴与轮轴之间通过动力传动机构连接在一起。

【技术特征摘要】
1.一种管道内自走装置，其特征在于包括行走机构、旋转动力装置和伸缩支撑装置；行走机构包括管道中轴支撑架和行走臂，在管道中轴支撑架上圆周均布安装有至少三个行走臂；行走臂包括支撑杆、行走轮、传动机构、传动轴和垂直传动机构；支撑杆的内端通过传动轴铰接安装在管道中轴支撑架上；在支撑杆与管道中轴支撑架之间安装有能使支撑杆支撑固定或径向张开回缩调节的伸缩支撑装置；在管道中轴支撑架的左端固定有旋转动力装置,旋转动力装置右侧设有动力输出轴，旋转动力装置的动力输出轴分别与每个行走臂的传动轴之间通过垂直传动机构连接在一起；支撑杆的外端安装有能转动的轮轴，在轮轴上固定安装有能通过轮轴带动旋转并实现在管道内左右移动的行走轮；传动轴与轮轴之间通过动力传动机构连接在一起。2.根据权利要求1所述的管道内自走装置，其特征在于垂直传动机构采用蜗轮蜗杆机构；蜗轮蜗杆机构包括旋转蜗轮和旋转蜗杆；旋转动力装置的动力输出轴右端固定安装有水平的旋转蜗杆，旋转蜗杆位于管道中轴支撑架内；在每个传动轴上分别固定安装有旋转蜗轮，与旋转蜗轮对应的管道中轴支撑架上分别设有啮合安装孔，旋转蜗轮分别穿过啮合安装孔分别与旋转蜗杆啮合连接在一起。3.根据权利要求2所述的管道内自走装置，其特征在于每个旋转蜗轮外设有蜗轮箱，蜗轮箱分别固定在管道中轴支撑架外；传动轴两端穿过蜗轮箱与支撑杆铰接安装在一起。4.根据权利要求1或2或3所述的管道内自走装置，其特征在于伸缩支撑装置可包括气缸和斜撑杆；气缸包括活塞和缸体；活塞的左端与管道中轴支撑架固定连接在一起；缸体与行走机构的每个支撑杆之间分别安装有左斜向外的斜撑杆，斜撑杆的右端与缸体铰接安装在一起，斜撑杆的左端与支撑杆铰接安装在一起。5.根据权利要求4所述的管道内自走装置，其特征在于气缸采用单作用气缸；在管道中轴支撑架与缸体之间的活塞上套装有复位弹簧；或/和，动力传动机构采用带传动机构，带传动机构包括主传动带轮、传动带和从动带轮；主传动带轮固定安装在传动轴上；从动带轮固定安装在轮轴上，在主传动带轮和从动带轮上安装有传动带；在支撑杆上安装有能将传动带涨紧的皮带张紧装置。6.根据权利要求2或3或5所述的管道内自走装置，其特征在于旋转动力装置包括电机和减速器；在管道中轴支撑架的左端固定有动力源安装架，在动力源安装架上由左至右依次固定安装电机和减速器，电机的动力输出轴与减速器的动力输入轴固定连接在一起；减速器的动力输出轴右端与旋转蜗杆固定连接在一起。7.根据权利要求4所述的管道内自走装置，其特征在于旋转动力装置包括电机和减速器；在管道中轴支撑架的左端固定有动力源安装架，在动力源安装架上由左至右依次固定安装电机和减速器，电机的动力输出轴与减速器的动力输入轴固定连接在一起；减速器的动力输出轴右端与旋转蜗杆固定连接在一起。8.根据权利要求6所述的管道内自走装置，其特征在于管道中轴支撑架左右两端分别固定有法兰盘，在动力源安装架的右端固定有法兰盘，管道中轴支撑架左侧的法兰盘与左侧动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓斌，杨俊明，孙淑云，张广旗，李明俊，肖子俊，
申请(专利权)人：新疆石油工程建设有限责任公司，
类型：新型
国别省市：新疆;65