基于机器人的料箱堆垛系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于机器人的料箱堆垛系统，料箱堆垛系统包括环形的立体货架，立体货架具有多层，每层呈圆形，立体货架具有缺口部位，用于与传送带衔接，立体货架中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架；传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的料箱堆垛系统用于货物暂存。料箱在控制系统的监控下有序的进出料箱堆垛系统，料箱堆垛系统起到了暂存货物的作用，从而使得克服由于分拣输送前后步骤速率不匹配而导致的输送线拉的很长的缺陷，从而缩小整个分拣系统的体积和占地面积，降低运营成本，提高运营效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种料箱堆垛系统，尤其涉及一种基于机器人的料箱堆垛系统，属于物流输送分拣

技术介绍
现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低，而且分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高。此外，现有的无人输送分拣领域所采用的料箱堆垛系统，结构复杂，与输送线的匹配难度大，监控难度大，运行效率较低。
技术实现思路
本技术需要解决的技术问题是：现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低，而且分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高。此外，现有的无人输送分拣领域所采用的料箱堆垛系统，结构复杂，与输送线的匹配难度大，监控难度大，运行效率较低。本技术采取以下技术方案：一种基于机器人的小型料箱堆垛系统，所述料箱堆垛系统包括环形的立体货架1，所述立体货架1具有多层，每层呈环形，立体货架1具有缺口部位，用于与传送带衔接，所述立体货架1中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架1；所述传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统1进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的 料箱堆垛系统作为无人分拣输送中，分拣前的货物暂存系统。进一步的，所述料箱堆垛机器人为关节机器人，所述关节机器人具有附属夹具，所述附属夹具为将料箱放入/拿出货架1的作业装置。进一步的，所述立体货架1具有单深位或双深位的货位，每个货位对准立体货架1的中心。进一步的，每个货位存放一个标准的料箱，货架共有10-20层。一种上述基于机器人的小型料箱堆垛系统的工作方法，存放流程：料箱经过传送带输送到存取位置，传送带控制系统监测到料箱到位，并将该信息发送给机器人控制系统，机器人将识别该信息，并识别出料箱编号，进而获得料箱存放目的位置信息。机器人将料箱从传送带上取下，并存放至目的位置，机器人向仓储系统发出任务完成的信号，机器人回到原位；取货流程：仓储系统向机器人控制系统发出取货指令，包括所取料箱编号，机器人根据编号确定料箱货位，并从该位置取下料箱，放置到传送带上，然后机器人向仓储系统发出任务完成的信号，机器人回到原位。本技术的有益效果在于：1)无人输送分拣、输送系统的自动化程度高；2)料箱在控制系统的监控下有序的进出料箱堆垛系统，料箱堆垛系统起到了暂存货物的作用，从而使得克服由于分拣输送前后步骤速率不匹配而导致的输送线拉的很长的缺陷，从而缩小整个分拣系统的体积和占地面积，降低运营成本，提高运营效率。3)结构紧凑，上下层输送轨道有序使用，通过控制系统有序控制输送。5)其利用工业机器人代替传统自动化物流系统中的堆垛机、道岔式分拣机以及人力，实现完全无人化、低成本的无人物流系统，具有极为广阔的应用前景。6)省去了人力工作，堆垛/拿取工作均由同一机器人有序完成。7)将多轴机器人与环形货架结合，使本系统能够实现高速存取料箱作业，具有占地面积小，灵活多变、低成本的优势。环形货架还可以做成多深位的，以便容纳更多的存储料箱；货架系统与夹具配合，采用环形货架，共用货架的形式。8)将多轴机器人与环形货架结合，使本系统能够实现高速存取料箱作业，具有占地面积小，灵活多变、低成本的优势。环形货架可以做成多深位的，以便容纳更多的存储料箱。9)货架系统与夹具配合，采用环形货架，共用货架的形式，设计巧妙。附图说明图1是无人输送分拣及存储系统的俯视图。图2是图1中的基于机器人的小型料箱堆垛系统的放大图。图3是堆垛机器人的结构示意图。图4是堆垛机器人的工作示意图。图5是基于机器人的小型料箱堆垛系统，未存放料箱时的立体效果图，仅作示意。图6是基于机器人的小型料箱堆垛系统，存放料箱后的立体效果图，仅作示意。图中，1.立体货架，2.第二输送轨道，3.第一输送轨道，4.环形输送线，5.拣选工位，6.拣选机器人，7.播种机器人，9.第三输送轨道，10.第四输送轨道。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进一步说明。参见图1-图6，一种基于机器人的小型料箱堆垛系统，所述料箱堆垛系统包括环形的立体货架1，所述立体货架1具有多层，每层呈环形，立体货架1具有缺口部位，用于与传送带衔接，所述立体货架1中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架1；所述传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的料箱堆垛系统作为无人分拣输送中，分拣前的货物暂存系统。参见图2-4，所述料箱堆垛机器人为关节机器人，所述关节机器人具有附属夹具，所述附属夹具为将料箱放入/拿出货架1的作业装置。参见图4-6，所述立体货架1具有单深位或双深位的货位，每个货位对准立体货架1的中心。参见图5-6，每个货位存放一个标准的料箱，货架共有10-20层。参见图1-6，一种上述基于机器人的小型料箱堆垛系统的工作方法，存放流程：料箱经过传送带输送到存取位置，传送带控制系统监测到料箱到位，并将该信息发送给机器人控制系统，机器人将识别该信息，并识别出料箱编号，进而获得料箱存放目的位置信息。机器人将料箱从传送带上取下，并存放至目的位置，机器人向仓储系统发出任务完成的信号，机器人回到原位；取货流程：仓储系统向机器人控制系统发出取货指令，包括所取料箱编号，机器人根据编号确定料箱货位，并从该位置取下料箱，放置到传送带上，然后机器人向仓储系统发出任务完成的信号，机器人回到原位。以上是本技术的优选实施方式，并非限定本技术的保护范围，本领域的普通技术人员可以再此基础上进行相应的变换，这种变换在不脱离本技术的实质内容的情况下，应当与权利要求书限定的保护范围等 效界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人的料箱堆垛系统，其特征在于：所述料箱堆垛系统包括环形的立体货架(1)，所述立体货架(1)具有多层，每层呈环形，立体货架(1)具有缺口部位，用于与传送带衔接，所述立体货架(1)中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架(1)；所述传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的料箱堆垛系统用于货物暂存。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的料箱堆垛系统，其特征在于：所述料箱堆垛系统包括环形的立体货架(1)，所述立体货架(1)具有多层，每层呈环形，立体货架(1)具有缺口部位，用于与传送带衔接，所述立体货架(1)中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架(1)；所述传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的料箱堆垛系统用于货物暂存。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：张舒原，张峰，赵滢，
申请(专利权)人：浙江德尚智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33