陈皮机器人装置的使用方法制造方法及图纸

陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，控制器设有智能传感器以及位置传感器，使用时，进料装置将柑子下到智能夹座，机械手对智能夹座上的柑子加工；其流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环；实施了柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的加工，提高了柑子剥皮的效率。

Method for using tangerine peel robot device

Using the method of robot robot orange, tangerine peel device comprises a turntable device, feeding device, manipulator and controller; manipulator comprises a first cutting manipulator, second cutting manipulator, first hand, second peeling machine peeling machine peeling machine, third hand manipulator, manipulator, peel pulp manipulator; turntable device including the turntable, turntable motor, frame and intelligent holder feeding device comprises a hopper, a discharge gate and lower discharge gate, the controller is equipped with intelligent sensor and position sensor, when in use, the feeding device to clamp Ganzi smart, intelligent manipulator to clamp Ganzi processing seat; the process includes: blanking, cutting processing, the first line of second line cutting processing, the first open flap, flap, second peel peel peel peel peel to take third petals The flesh, remove the peel; this constant cycle; the implementation of the processing of cutting, peel and pulp flap, peel separation, improve the efficiency of Ganzi peeling.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的陈皮机器人装置的使用方法。
技术介绍
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的陈皮机器人装置的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的陈皮机器人装置的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。本专利技术所采用的技术方案是：陈皮机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手；进料装置设于转盘装置的上方，第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手以及柑皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，转盘通过轴承与机架连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，上出料门位于下出料门上方，智能夹座位于下出料门的下方，下出料门对着智能夹座，用于将柑子放入智能夹座中；第一切割机械手设有第一切割轮，第二切割机械手设有第二切割轮，第一剥皮机械手设有第一翻皮钳，第二剥皮机械手设有第二翻皮钳，第三剥皮机械手设有第三翻皮钳，果肉机械手设有果肉抓爪，柑皮机械手设有陈皮抓手；控制器设有智能传感器以及位置传感器，智能传感器设于智能夹座，位置传感器设于机械手；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手、智能传感器以及位置传感器连接；智能传感器以及位置传感器将智能夹座以及机械手的位置信号传输给的控制器，以便控制器控制机械手对智能夹座上的柑子进行加工。为了于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；陈皮机器人装置的使用方法是：控制器控制进料装置将柑子下到智能夹座，控制转盘装置带动智能夹座进入机械手的各个加工位置；然后控制第一切割机械手以及第二切割机械手对智能夹座上的柑子的柑皮进行切割加工，于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；然后控制第一剥皮机械手、第二剥皮机械手以及第三剥皮机械手将智能夹座上柑子的柑皮剥开；再控制果肉机械手将智能夹座上柑子的果肉与柑皮分离，把柑子的果肉抓到果肉箱中，最后利用柑皮机械手将柑皮抓入柑皮箱中；陈皮机器人的使用方法的加工流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环。为了控制机械手作业的自由度，依据下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出机械手的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制机械手按设置的作业轨迹移动。陈皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器控制进料装置将第一个柑子放入到转盘上的第一个智能夹座上；第一条切割线加工：第一个柑子放入第一个智能夹座后，第一个智能夹座的智能传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机带动转盘转动；第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第一切割机械手的加工位置时，控制器控制第一切割机械手利用其第一切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线，第一切割线与第二切割线互为120°角；第二条切割线加工：第一个柑子的第一条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第二切割机械手的加工位置时，控制器控制第二切割机械手利用其第二切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出第二条切割线；第一切割线、第二切割线与第二条切割线互为120°角；剥开第一瓣柑皮：第一个柑子的第二条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第一剥皮机械手的加工位置时，控制器控制第一剥皮机械手利用其第一翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的第一瓣柑皮剥开；剥开第二瓣柑皮：第一个柑子的第一瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第二剥皮机械手的加工位置时，控制器控制第二剥皮机械手利用其第二翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的第二瓣柑皮剥开；剥开第三瓣柑皮：第一个柑子的第二瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第三剥皮机械手的加工位置时，控制器控制第三剥皮机械手利用其第三翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的第三瓣柑皮剥开；取出果肉：第一个柑子的第三瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到果肉机械手的加工位置时，控制器控制果肉机械手利用其果肉抓爪将第一个智能夹座上的第一个柑子的果肉抓到果肉箱内；取出柑皮：第一个柑子的果肉抓到果肉箱内后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到柑皮机械手的加工位置时，控制器控制柑皮机械手利用其陈皮抓手将第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内；第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座回到进料装置下面的初始位置；如此不断循环。本专利技术的有益效果是：陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置设有转盘装置、进料装置、机械手、位置传感器以及智能传感器，利用控制器实施对机械手的智能控制，将柑子夹住在转盘装置上智能夹座中，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。附图说明图1是柑子剥皮机器人装置的结构示意图具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的柑子剥皮机器人装置的结构示意图，陈皮机器人装置，包括有转盘装置1、进料装置2、机械手3以及控制器4；机械手3包括有第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10、柑皮机械手11；进料装置2设于转盘装置1的上方，第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10以及柑皮机械手11围绕转盘装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】
陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）、柑皮机械手（11）；转盘装置（1）包括有转盘（12）、转盘电机（13）、机架（14）以及智能夹座（15），智能夹座（15）安装于转盘（12）上；进料装置（2）包括有料斗（16）、上出料门（17）以及下出料门（18），第一切割机械手（5）设有第一切割轮（19），第二切割机械手（6）设有第二切割轮（20），第一剥皮机械手（7）设有第一翻皮钳（21），第二剥皮机械手（8）设有第二翻皮钳（22），第三剥皮机械手（9）设有第三翻皮钳（23），果肉机械手（10）设有果肉抓爪（24），柑皮机械手（11）设有陈皮抓手（25）；控制器（4）设有智能传感器（26）以及位置传感器（27），智能传感器（26）设于智能夹座（15），位置传感器（27）设于机械手（3）；其特征在于：所述的陈皮机器人装置的加工流程是：下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（51）放入到转盘（12）上的第一个智能夹座（15）上；第一条切割线加工：第一个柑子（51）放入第一个智能夹座（15）后，第一个智能夹座（15）的智能传感器（16）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动；第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一切割机械手（5）的加工位置时，控制器（4）控制第一切割机械手（5）利用其第一切割轮（19）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线；第二条切割线加工：第一个柑子（51）的第一条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二切割机械手（6）的加工位置时，控制器（4）控制第二切割机械手（6）利用其第二切割轮（20）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出第二条切割线；剥开第一瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一剥皮机械手（7）的加工位置时，控制器（4）控制第一剥皮机械手（7）利用其第一翻皮钳（21）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开；剥开第二瓣柑皮：第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二剥皮机械手（8）的加工位置时，控制器（4）控制第二剥皮机械手（8）利用其第二翻皮钳（22）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开；剥开第三瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第三剥皮机械手（9）的加工位置时，控制器（4）控制第三剥皮机械手（9）利用其第三翻皮钳（23）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开；取出果肉：第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到果肉机械手（10）的加工位置时，控制器（4）控制果肉机械手（10）利用其果肉抓爪（24）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内；取出柑皮：第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到柑皮机械手（11）的加工位置时，控制器（4）控制柑皮机械手（11）利用其陈皮抓手（25）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内；第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）回到进料装置（2）下面的初始位...

【技术特征摘要】
1.陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）、柑皮机械手（11）；转盘装置（1）包括有转盘（12）、转盘电机（13）、机架（14）以及智能夹座（15），智能夹座（15）安装于转盘（12）上；进料装置（2）包括有料斗（16）、上出料门（17）以及下出料门（18），第一切割机械手（5）设有第一切割轮（19），第二切割机械手（6）设有第二切割轮（20），第一剥皮机械手（7）设有第一翻皮钳（21），第二剥皮机械手（8）设有第二翻皮钳（22），第三剥皮机械手（9）设有第三翻皮钳（23），果肉机械手（10）设有果肉抓爪（24），柑皮机械手（11）设有陈皮抓手（25）；控制器（4）设有智能传感器（26）以及位置传感器（27），智能传感器（26）设于智能夹座（15），位置传感器（27）设于机械手（3）；其特征在于：所述的陈皮机器人装置的加工流程是：下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（51）放入到转盘（12）上的第一个智能夹座（15）上；第一条切割线加工：第一个柑子（51）放入第一个智能夹座（15）后，第一个智能夹座（15）的智能传感器（16）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动；第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一切割机械手（5）的加工位置时，控制器（4）控制第一切割机械手（5）利用其第一切割轮（19）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线；第二条切割线加工：第一个柑子（51）的第一条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二切割机械手（6）的加工位置时，控制器（4）控制第二切割机械手（6）利用其第二切割轮（20）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出第二条切割线；剥开第一瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一剥皮机械手（7）的加工位置时，控制器（4）控制第一剥皮机械手（7）利用其第一翻皮钳（21）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开；剥开第二瓣柑皮：第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二剥皮机械手（8）的加工位置时，控制器（4）控制第二剥皮机械手（8）利用其第二翻皮钳（22）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开；剥开第三瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第三剥皮机械手（9）的加工位置时，控制器（4）控制第三剥皮机械手（9）利用其第三翻皮钳（23）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开；取出果肉：第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到果肉机械手（10）的加工位置时，控制器（4）控制果肉机械手（10）利用其果肉抓爪（24）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内；取出柑皮：第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到柑皮机械手（11）的加工位置时，控制器（4）控制柑皮机械手（11）利用其陈皮抓手（25）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内；第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。2.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的转盘装置（1）的转盘（11）转动时，转盘（11）每次转动的角度相同，转盘（11）每次转动停止后，均有一个智能夹座（15）正好位于进料装置（2）的下出料门（18）的下料位置，使柑子（51）能下落到智能夹座（15）中。3.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动时，上一个智能夹座（15）移动到进料装置（2）的下出料门（18）的下料位置停止时，控制器（4）控制进料装置（2）将上一个柑子（51）放入到下面的上一个智能夹座（15）上；上一个智能夹座（15）放入柑子（51）后，上一个智能夹座（15）上的智能传感器（26）将其信号传输给控制器（51），控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，上一个智能传感器（26）离开下出料门（18）下面的位置，下一个智能传感器（26）进入下出料门（18）下面的位置停止时，控制器（4）控制控制进料装置（2）将下一个柑子（51）放入到下面的下一个智能夹座（15）上；如此不断循环。4.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一切割机械手（5）的加工位置时，转盘（12）上的第二个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第二个柑子（51）放入到转盘（12）上的第二个智能夹座（15）上；当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二切割机械手（6）的加工位置时，转盘（12）上的第三个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第三个柑子（51）放入到转盘（12）上的第三个智能夹座（15）上；当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一剥皮机械手（7）的加工位置时，转盘（12）上的第四个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44