无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。该实施方式实现了当自动驾驶模式存在的问题导致可能发生危险时，可以按照人的安全驾驶方法进行紧急干预，从而提升了无人驾驶车辆的安全性。

Unmanned vehicle, method and apparatus for controlling an unmanned vehicle

The invention discloses an unmanned vehicle, a method and a device for controlling an unmanned vehicle. Including a specific embodiment of the method: when the unmanned vehicle is in automatic driving mode, the driving environment information obtained by the unmanned vehicle; according to the judgment information of the driving environment of unmanned vehicle is in a dangerous state; if it is, then the response to the change in the unmanned vehicle detection the speed or direction of the exit operation, automatic driving mode. The implementation of the automatic driving mode when the problems caused by the potential danger, can be in accordance with the safe driving method for emergency intervention, thereby enhancing the safety of unmanned vehicles.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆
，具体涉及智能汽车
，尤其涉及无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。
技术介绍
无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，主要通过控制装置(即，车载智能大脑)对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析，并最终通过向ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)发出指令来分别控制无人驾驶车辆中的不同设备，从而实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。在无人驾驶车辆调试的过程中或者在无人驾驶车辆实际行驶中，都需要一些人工接管机制来保证无人驾驶车辆在出现异常时可进行人工干预。人工干预的及时性对于车辆及其乘客以及周围车辆行人的安全都有着非常重要的安全意义。现有的人工接管机制包括在方向盘上加装压力传感器，在人工用力握住方向盘时进行人工接管；使用雨刷操作来进行进入和退出自动驾驶模式等。在方向盘上加装额外的传感器，由于方向盘自动驾驶时会随时转动，所以需要沿着方向盘一圈在手握的地方都要加装压力传感器，这样加装复杂，成本较高。使用雨刷进行切换，相当于废弃了雨刷本来的操作，在雨天进行行驶时，比较危险。并且需要人工干预的场景时间较充裕，因为需要手去操作雨刷控制杆，不适用于紧急人工干预的场景，例如，掉头时马上撞上路边。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。在一些实施例中，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息；以及所述根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态，包括：根据所述无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会与周围物体发生碰撞。在一些实施例中，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆行驶前方的道路信息；以及所述根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态，包括：根据所述无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆行驶前方的道路信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会驶出道路。在一些实施例中，所述行驶环境信息包括无人驾驶车辆行驶路段的交通信号信息；以及所述根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态，包括：根据所述无人驾驶车辆行驶路段的交通信号信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会违反所述交通信号信息。在一些实施例中，所述改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，包括：改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向，使得所述无人驾驶车辆远离所述无人驾驶车辆周围物体的操作。在一些实施例中，所述改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，包括以下至少一项：方向盘的转动，制动踏板的踩下，加速踏板的踩下；以及所述响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式，包括：响应于检测到方向盘的转动，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动方向的自动控制，或响应于检测到制动踏板的踩下或加速踏板的踩下，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制。在一些实施例中，所述响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式，还包括：响应于检测到方向盘的扭转量超过预先设置的扭转量阈值，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动方向的自动控制和自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制，或响应于检测到制动踏板的踩下或加速踏板的踩下的压力超过预先设置的压力阈值，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制和自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制。第二方面本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：行驶环境信息获取单元，用于当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；危险状态判断单元，用于根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；自动驾驶模式退出单元，用于当危险状态判断单元判断出所述无人驾驶车辆处于危险状态时，响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。在一些实施例中，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息；以及所述危险状态判断单元，进一步配置用于：根据所述无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会与周围物体发生碰撞。在一些实施例中，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆行驶前方的道路信息；以及所述危险状态判断单元，进一步配置用于：根据所述无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆行驶前方的道路信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会驶出道路。在一些实施例中，所述行驶环境信息包括无人驾驶车辆行驶路段的交通信号信息；以及所述危险状态判断单元，进一步配置用于：根据所述无人驾驶车辆行驶路段的交通信号信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会违反所述交通信号信息。在一些实施例中，所述改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，包括：改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向，使得所述无人驾驶车辆远离所述无人驾驶车辆周围物体的操作。在一些实施例中，所述改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，包括以下至少一项：方向盘的转动，制动踏板的踩下，加速踏板的踩下；以及所述自动驾驶模式退出单元，进一步配置用于：当危险状态判断单元判断出所述无人驾驶车辆处于危险状态时，响应于检测到方向盘的转动，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动方向的自动控制，或响应于检测到制动踏板的踩下或加速踏板的踩下，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制。在一些实施例中，所述自动驾驶模式退出单元，进一步配置用于：当危险状态判断单元判断出所述无人驾驶车辆处于危险状态时，响应于检测到方向盘的扭转量超过预先设置的扭转量阈值，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动方向的自动控制和自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制，或响应于检测到制动踏板的踩下或加速踏板的踩下的压力超过预先设置的压力阈值，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制和自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制。第三方面本申请提供了一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息；以及所述根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态，包括：根据所述无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会与周围物体发生碰撞。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆行驶前方的道路信息；以及所述根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态，包括：根据所述无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆行驶前方的道路信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会驶出道路。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括无人驾驶车辆行驶路段的交通信号信息；以及所述根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态，包括：根据所述无人驾驶车辆行驶路段的交通信号信息，判断所述无人驾驶车辆在预定时间段内是否会违反所述交通信号信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，包括：改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向，使得所述无人驾驶车辆远离所述无人驾驶车辆周围物体的操作。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，包括以下至少一项：方向盘的转动，制动踏板的踩下，加速踏板的踩下；以及所述响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式，包括：响应于检测到方向盘的转动，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动方向的自动控制，或响应于检测到制动踏板的踩下或加速踏板的踩下，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式，还包括：响应于检测到方向盘的扭转量超过预先设置的扭转量阈值，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动方向的自动控制和自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制，或响应于检测到制动踏板的踩下或加速踏板的踩下的压力超过预先设置的压力阈值，退出自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制和自动驾驶模式下对所述无人驾驶车辆的运动速度的自动控制。8.一种用于控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：行驶环境信息获取单元，用于当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；危险状态判断单元，用于根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；自动驾驶模式退出单元，用于当危险状态判断单元判断出所述无人驾驶车辆处于危险状态时，响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述行驶环境信息包括：无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物体的运动速度信息、运动方向信息；以及所述危险状态判断单元，进一步配置用于：根据所述无人驾驶车辆周围物体与所述无人驾驶车辆的距离信息，无人驾驶车辆的运动速度信息、运动方向信息，无人驾驶车辆周围物...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱振广，潘余昌，张天雷，杨文利，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11