一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法及装置，该装置包括依次连接的位于车辆上的车辆定位模块、中枢控制单元、无线接收处理模块。该方法包括：1)通过车辆定位模块获知车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；2)车辆无线接收处理模块接收路口信号灯信息，所述路口信号灯信息包括信号灯状态、信号灯状态持续时间及路口标记信息；3)将当前路口的标记信息与路口信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆当前应当使用的路口信号灯信息。本发明专利技术可以精确及更早地预知路口信号灯信息，为自主车辆安全通过路口提供了保障，并且简单易行，安全可靠。

Method and device for acquiring intersection information applied to autonomous driving vehicle

The invention relates to a vehicle autonomous driving method and device for acquiring crossing information, the device comprises the vehicle positioning module, central control unit, a wireless receiving module on the vehicle. The method comprises the following steps: 1) that the current vehicle position information by vehicle positioning module, combined with the direction of travel of the vehicle and the pre stored map information on the vehicle, get the current intersection marking information; 2) vehicle wireless receiving processing module receives the intersection signal information, the intersection signal information including the signal state, the signal state the duration and the intersection of marking information; 3) to compare the intersection marker information of the current intersection marking information and intersection signal information, and ultimately determine the current vehicle should use the intersection signal information. The invention can accurately and early predict the intersection signal light information, provides the guarantee for the safety of the autonomous vehicle through the intersection, and is simple, safe and reliable.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车
，具体涉及一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法及装置。
技术介绍
车路协同是未来交通体系的一个基础组成部分，它是通过在智能汽车与智能交通基础设施之间，通过某些通信方式建立通信连接，从而帮助智能车辆也即自主驾驶车辆以更好的方式获知道路信息，并根据这些信息做出良好的决策并进而指挥车辆的运行。当前，在车路协同这一领域，存在着诸多的空白。在车路协同中的一个重要组成部分，路口信号灯信息的车路协同这一领域，尚无明确具体的应用方案。因此，现在急需一种基于车路协同方式获取路口信号灯信息的方法及系统，从而智能车辆也即自主驾驶车辆可以根据这一犯法及系统很好地利用信号灯信息并指挥车辆在路口的运行。
技术实现思路
本专利技术提供了一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法及装置，以解决在车路协同方式下如何获取路口信号灯信息，从而使自主驾驶车辆利用信号灯信息指挥车辆安全通过路口。为解决上述技术问题，本专利技术的一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法包括：1)通过车辆定位模块获知车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；2)车辆无线接收处理模块接收路口信号灯信息，所述路口信号灯信息包括信号灯状态、信号灯状态持续时间及路口标记信息；3)将当前路口的标记信息与路口信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆当前应当使用的路口信号灯信息。当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息的比对过程在无线接收处理模块中完成，完成后，将应当车辆使用的路口信号灯信息发送至中枢控制单元。当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息的比对过程在中枢控制单元中完成。采用GPS定位系统进行车辆定位时，预先存储在车辆上的地图信息为道路上主要元素的经纬度信息。所述主要元素包括车道线及停止线。采用图像定位系统进行车辆定位时，预先存储在车辆上的地图信息为道路的图像信息。采用雷达定位系统进行车辆定位时，预先存储在车辆上的地图信息为道路的雷达扫描信息。本专利技术的应用于自主驾驶车辆的路口信息获取装置包括：定位模块，用于获取车辆的当前位置信息；中枢控制单元，用于根据车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；无线接收处理模块，用于接收位于信号灯上的无线发射模块发送的信号灯信息；所述中枢控制单元和无线接收处理模块中至少有一个模块，还用于接收当前路口的标记信息和信号灯信息，并将当前路口标记信息与信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆应当使用的路口信息。所述定位模块为图像定位模块、雷达定位模块或GPS定位模块。本专利技术的有益效果：本专利技术是基于车路协同的方式获知信号等信息的，即通过短程无线通讯的方式将路口信号灯信息发送至无线接收处理模块，无线接收处理模块将该路口信号灯信息发送至车辆中枢控制系统，进而根据车辆定位信息，获取车辆当前需要的信号灯信息；或者无线接收处理模块接收中枢控制系统发送过来得路口标记信息，结合自身接收到的路口信号灯信息获取车辆当前需要的信号灯信息。上述方式可以精确及更早的预知当前所处路口的信号灯信息，为自主车辆安全通过路口提供了保障，并且简单易行，安全可靠。本专利技术的方法及系统可采用多种定位方式，从而增加了车辆定位的灵活性。附图说明图1为由无线接收处理模块获取车辆当前应使用信号灯信息的系统结构示意图；图2为由中枢控制单元获取车辆当前应使用信号灯信息的系统结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步详细说明。应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法实施例本实施例的方法包括：1)通过车辆定位模块获知车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；2)车辆无线接收处理模块接收路口信号灯信息，所述路口信号灯信息包括信号灯状态、信号灯状态持续时间及路口标记信息；3)将当前路口的标记信息与路口信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆当前应当使用的路口信号灯信息。下面对上述步骤进行详细介绍：对于步骤1)当采用GPS定位系统获知车辆当前位置信息时，该地图信息指的是某种包括一定范围道路上主要元素的经纬度信息的组合的数据库。这些主要元素包括但不限于：车道线的经纬度信息、停止线的经纬度信息等。将车辆当前的位置信息与道路上主要元素的经纬度信息进行比对，然后在结合车辆的行驶方向及主要元素的经纬度信息对应的路口标记信息，获得当前路口的标记信息。采用图像定位系统获知车辆当前位置信息时，该地图信息指的是预先采集并存储的一定范围道路的图像信息及图像信息对应的路口标记信息，将车辆当前位置图像信息与预先存储的道路图像信息进行比对，获取当前路口的标记信息。采用雷达定位系统获知车辆当前位置信息时，该地图信息指的是预先采集并存储的一定范围道路的雷达扫描信息及雷达扫描信息对应的路口标记信息，将车辆当前位置雷达扫描信息与预先存储的道路雷达扫描信息进行比对，获取当前路口的标记信息。对于步骤2)，分布在各个路口信号灯上的无线发送模块将该信号灯的信息以无线方式传送给车辆上的无线接收模块。该信号灯信息包括当前信号灯状态及其持续时间以及该路口的标记信息。对于步骤3)，在获得了当前路口的标记信息及信号灯信息后，可将当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息进行比对，从而确定车辆当前即将到达的路口的信号灯信息，即车辆当前应当使用的信号灯信息。当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息的比对过程在无线接收处理模块中完成，即无线接收处理模块接收当前路口的标记信息，并将当前路口的标记信息与自身接收到的信号灯信息中的路口标记信息进行比对，获取车辆当前应当使用的信号灯信息，然后将应当车辆使用的路口信号灯信息发送至中枢控制单元，中枢控制单元依据这些信息控制车辆以合理的方式通过前方路口。作为另一种实施方式，当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息的比对过程可以直接由中枢控制单元完成，具体为：中枢控制单元通过车辆定位模块获知车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息，并将当前路口的标记信息与接收到的信号灯信息中的路口标记信息进行比对，获取车辆当前应当使用的信号灯信息，然后依据这些信息控制车辆以合理的方式通过前方路口。一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取装置实施例本实施例的装置包括：定位模块，用于获取车辆的当前位置信息；中枢控制单元，用于根据车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；无线接收处理模块，用于接收位于信号灯上的无线发射模块发送的信号灯信息；中枢控制单元和无线接收处理模块中至少有一个模块，还用于接收当前路口的标记信息和接收信号灯信息，并将当前路口标记信息与信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆应当使用的路口信息。下面对上述各个模块进行详细介绍：定位模块：获知车辆当前位置的定位模块包括但不限于，利用图像进行同步定位与映射的图像定位模块，利用雷达进行同步定位与映射的雷达定位模块，利用GPS进行定位的GPS定位模块，以及在GPS的基础上加入差分等技术进行更进一步的精确定位等所有可以帮助车辆进行定位的模块。无线接收处理模块：该模块安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法，其特征在于，该方法包括：1)通过车辆定位模块获知车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；2)车辆无线接收处理模块接收路口信号灯信息，所述路口信号灯信息包括信号灯状态、信号灯状态持续时间及路口标记信息；3)将当前路口的标记信息与路口信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆当前应当使用的路口信号灯信息。

【技术特征摘要】
1.一种应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法，其特征在于，该方法包括：1)通过车辆定位模块获知车辆当前位置信息，结合车辆行驶方向及预先存储在车辆上的地图信息，获得当前路口的标记信息；2)车辆无线接收处理模块接收路口信号灯信息，所述路口信号灯信息包括信号灯状态、信号灯状态持续时间及路口标记信息；3)将当前路口的标记信息与路口信号灯信息中的路口标记信息进行比对，最终确定车辆当前应当使用的路口信号灯信息。2.根据权利要求1所述应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法，其特征在于，当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息的比对过程在无线接收处理模块中完成，完成后，将应当车辆使用的路口信号灯信息发送至中枢控制单元。3.根据权利要求1所述应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法，其特征在于，当前路口的标记信息与信号灯信息中的路口标记信息的比对过程在中枢控制单元中完成。4.根据权利要求2所述应用于自主驾驶车辆的路口信息获取方法，其特征在于，采用GPS定位系统进行车辆定位时，预先存储在车辆上的地图信息为道路上主要元素的经纬度信息。5.根据权利要求3所述应用于自主驾驶车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李珺，李飞，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41