工业机器人手腕间隙调试工装制造技术

一种工业机器人手腕间隙调试工装，包括工作台、手腕固定板、电机以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构，驱动机构与电机连接，手腕固定板和电机均安装在工作台上，驱动机构包括链条和链轮，链轮装在电机的转轴上，链条一端与链轮啮合，链条另一端穿过手腕固定板上开设的通孔后，用于与手腕三个轴上的链轮啮合。本发明专利技术在手腕组装到工业机器人上之前，先将手腕安装在手腕固定板上，然后通过驱动机构分别带动手腕中的三个轴连续工作120个小时，使三个轴的间隙全部显现出来，调整无间隙后，一次性将手腕安装在工业机器人上，综上所述，本发明专利技术这种事先对手腕存在间隙进行调试的方式，省去后续对手腕的拆装工序，从而大大节约企业的生产成本。

Industrial robot wrist clearance debugging tool

An industrial robot wrist clearance debugging tools, including working table, wrist fixed plate, and the motor is used to drive the wrist three axis rotation of the driving mechanism, the driving mechanism is connected with the motor, the wrist fixed plate and the motor are arranged on the workbench, the driving mechanism comprises a chain and sprocket, the chain wheel is arranged in the motor. The rotating shaft, one end of the chain and sprocket chain, the other end passes through the through hole is arranged on the wrist fixed plate, used with the sprocket shaft on the wrist three. The present invention in the wrist assembly to industrial robots before the first wrist mounted on the wrist fixed plate, and then through the drive mechanism to respectively drive three axis wrist in 120 hours of continuous work, the three axial gap appeared, adjust the gap after the one-time installation in industrial robot wrist, to sum up the present invention, the advance debugging way on the wrist gap, eliminating follow-up on the wrist disassembly process, thus greatly saving the production cost of enterprises.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人的间隙调试装置，具体讲是一种偏置手腕工业机器人手腕间隙调试工装。
技术介绍
我们知道，工业机器人的大多功能都是靠机械手臂来完成的，而手腕则是连接机械手臂的重要部件，其运行的可靠性将直接影响工业机器人的质量和精度。目前，现有工业机器人(尤其是偏置机器人)在装配车间完成组装后，其手腕中的三个轴，即4、5、6轴中的齿轮装配通常都存在间隙，但这种间隙在工业机器人刚组装后用手是感觉不出来的，只有在其实际连续工作若干小时后，经过高速运动和磨合才显现出来，为此，调试工人的常规作法是：先让组装后的工业机器人正常工作，待手腕中的三个轴出现间隙后，将手腕从工业机器人上拆下，然后使用调整垫片对间隙进行调整，调整后再重新将其安装到工业机器人上，随后再运行调试，经过一段时间后手腕间隙会再次变大，再一次将其从工业机器人上拆卸并进行间隙调整，很明显，这种间隙调整方式需要将手腕反复从工业机器人上拆卸，整个过程不但复杂、麻烦，而且还会额外增加企业的生产成本。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种可事先对手腕存在的间隙进行调整，从而省去后续拆装工序，大大节约企业生产成本和提高生产效率的工业机器人手腕间隙调试工装。本专利技术的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的工业机器人手腕间隙调试工装，包括工作台、手腕固定板、电机以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构，驱动机构与电机连接，手腕固定板和电机均安装在工作台上。本专利技术所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其中，驱动机构包括链条和链轮，链轮装在电机的转轴上，链条一端与链轮啮合，链条另一端穿过手腕固定板上开设的通孔后，用于与手腕三个轴上的链轮啮合。本专利技术所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其中，电机通过电机座和第一螺钉安装在工作台上，电机座上沿链条的长度方向开设有第一腰形孔，第一螺钉穿过第一腰形孔与工作台连接。本专利技术所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其中，电机转轴另一端安装有轴承座，轴承座通过第二螺钉安装在工作台上，轴承座上沿链条的长度方向开设有第二腰形孔，第二螺钉穿过第二腰形孔与工作台连接。采用以上结构后，与现有技术相比，本专利技术工业机器人手腕间隙调试工装具有以下优点：与现有技术先让组装后的工业机器人正常工作，待手腕中的三个轴出现间隙后，将手腕反复拆装并进行间隙调整不同，本专利技术在手腕组装到工业机器人上之前，单独事先对手腕中三个轴的间隙进行调试，具体方法为：先将手腕安装在手腕固定板上，然后通过驱动机构分别带动手腕中的三个轴连续工作120个小时，使三个轴的间隙在高速运动以及磨合过程中全部显现出来，然后加入调整垫片对此间隙进行调整，无间隙后，一次性将手腕安装在工业机器人上，后续当手腕连续工作若干小时后，将不会在出现
技术介绍
中所描述的技术问题。综上所述，本专利技术这种事先对手腕存在间隙进行调试的方式，省去后续对手腕的反复拆装工序，从而大大节约企业的生产成本，提高了生产效率。链条和链轮的设置可在满足工作要求的情况下，大大降低本专利技术的制造成本。第一腰形孔的设置可方便调试工人对链条的松紧度进行调整。轴承座可保证电机转轴的运行平稳性，避免过长的电机转轴在工作时发生摆动现象。第二腰形孔能够方便调试工人对轴承座的位置进行适当调整。附图说明图1是本专利技术工业机器人手腕间隙调试工装的立体结构示意图；图2是本专利技术工业机器人手腕间隙调试工装对手腕进行调试时的立体结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术工业机器人手腕间隙调试工装作进一步详细说明：如图1所示，在本具体实施方式中，本专利技术工业机器人手腕间隙调试工装包括工作台6、手腕固定板3、电机7以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构4，驱动机构4与电机7连接，手腕固定板3和电机7均安装在工作台6上。所述的驱动机构4包括链条41和链轮42，链轮42装在电机7转轴上，链条41右端与链轮42啮合，链条41左端穿过手腕固定板3上开设的通孔后，分别用于与手腕三个轴上的链轮啮合。作为优选，所述电机7通过电机座8和第一螺钉安装在工作台6上，电机座8上沿链条41的长度方向开设有第一腰形孔81，第一螺钉穿过第一腰形孔81与工作台6连接，第一腰形孔81的设置可方便调试工人对链条41的松紧度进行调整。作为优选，电机7的转轴另一端安装有轴承座5，轴承座5通过第二螺钉安装在工作台6上，轴承座5上沿链条41的长度方向开设有第二腰形孔，第二螺钉穿过第二腰形孔与工作台6连接。轴承座5可保证电机7转轴的运行平稳性，避免过长的电机转轴在工作时发生摆动现象，第二腰形孔能够方便调试工人对轴承座5的位置进行适当调整。如图2所示，本专利技术工业机器人手腕间隙调试工装的使用方法是：在手腕9组装到工业机器人上之前，事先对手腕9中三个轴的间隙进行调试，具体方法为，先将手腕9通过螺钉安装在手腕固定板3上，然后通过链条41分别带动手腕中的三个轴连续工作120个小时，使三个轴的间隙在高速运动以及磨合过程中全部显现出来，然后加入调整垫片对此间隙进行调整，无间隙后，一次性将手腕9安装在工业机器人上，后续当手腕9连续工作若干小时后，将不会在出现
技术介绍
中所描述的技术问题。综上所述，本专利技术这种事先对手腕存在间隙进行调试的方式，省去后续对手腕的反复拆装工序，从而大大节约企业的生产成本，提高了生产效率。以上所述的实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本专利技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本专利技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人手腕间隙调试工装，其特征在于：包括工作台(6)、手腕固定板(3)、电机(7)以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构(4)，所述驱动机构(4)与电机(7)连接，所述手腕固定板(3)和电机(7)均安装在工作台(6)上。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手腕间隙调试工装，其特征在于：包括工作台(6)、手腕固定板(3)、电机(7)以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构(4)，所述驱动机构(4)与电机(7)连接，所述手腕固定板(3)和电机(7)均安装在工作台(6)上。2.根据权利要求1所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其特征在于：所述驱动机构(4)包括链条(41)和链轮(42)，所述链轮(42)装在电机(7)转轴上，所述链条(41)一端与链轮(42)啮合，链条(41)另一端穿过手腕固定板(3)上开设的通孔后，分别用于与手腕三个轴上的链轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建设，戚红岩，陈兰，郜春海，王寅光，冷静，
申请(专利权)人：安徽零点精密机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34