三维激光点云生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种三维激光点云生成方法及装置，所述方法包括：接收用户导入的激光点云位置和姿态数据及待处理的激光点云数据；接收用户设置的对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作；对所述待处理的激光点云数据进行数据处理得到预设格式的三维激光点云，并将所述三维激光点云中每个激光脚点的坐标转换到大地坐标系。上述方法具有接收数据格式广、功能更多、更加智能、方便及能提高用户的使用体验等特点。

Method and device for generating three-dimensional laser point cloud

The present invention provides a 3D laser point cloud generation method and device, the method includes: laser point cloud data of position and attitude and the laser point cloud data receiving user import; data processing operation for receiving the laser processing to the cloud data set by the user; the laser point cloud data to be for the data processing of 3D laser point cloud preset format, and will coordinate the 3D laser point clouds of each laser point conversion to geodetic coordinate system. The method has the characteristics of wide data format, more functions, more intelligence, convenience, and can improve the user's experience.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及遥感数据处理
，具体而言，涉及一种三维激光点云生成方法及装置。
技术介绍
通过遥感技术获得的原始激光点云数据是后缀为PCAP格式的数据，现有的遥感数据处理软件不支持对后缀为PCAP格式的数据的处理。同时现有的遥感数据处理软件功能比较单一，如果需要将原始激光点云数据转换为三维激光点云还需要使用其它的软件来实现。现有的遥感数据处理软件的上述缺点严重影响用户的使用体验。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种三维激光点云生成方法及装置，以解决现有遥感数据处理软件存在的接受数据格式受限、功能单一及用户体验较差的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种三维激光点云生成方法，所述方法包括：接收用户导入的激光点云位置和姿态数据及待处理的激光点云数据；接收用户设置的对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作；对所述待处理的激光点云数据进行数据处理得到预设格式的三维激光点云，并将所述三维激光点云中每个激光脚点的坐标转换到大地坐标系。进一步地，所述接收用户设置的用于对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作的步骤具体包括以下步骤：选择导航坐标系；设置扫描仪坐标系、惯性测量装置坐标系及所述导航坐标系之间的旋转关系，将所述扫描仪坐标系与所述惯性测量装置坐标系下的坐标统一转换到所述导航坐标系下；对所述扫描仪与所述惯性测量装置之间的夹角以及激光配置参数进行设定。进一步地，在上述的方法中，所述扫描仪与所述惯性测量装置之间的夹角包括翻滚角、俯仰角及航向角，所述激光配置参数包括选择使用的扫描线、角度范围、初始角度值、覆盖角度范围值、距离范围及输出设置。进一步地，在上述方法中，所述待处理的激光点云数据的数据格式为PCAP格式，所述预设格式的三维激光点云的数据格式为LAS格式。进一步地，上述方法还包括：将生成的三维激光点云存放在设定的文件夹中，其中，所述设定的文件夹与所述待处理的激光点云数据所在的文件夹处于同级目录下。第二方面，本专利技术实施例提供一种三维激光点云生成装置，所述三维激光点云生成装置包括：数据导入模块，用于接收用户导入的激光点云位置和姿态数据及待处理的激光点云数据；设置模块，用于接收用户设置的对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作；生成装置，用于对所述待处理的激光点云数据进行数据处理得到预设格式的三维激光点云，并将所述三维激光点云中每个激光脚点的坐标转换到大地坐标系。进一步地，在上述装置中，所述设置模块包括：选择子模块，用于选择导航坐标系；坐标系转换模块，用于设置扫描仪坐标系、惯性测量装置坐标系及所述导航坐标系之间的旋转关系，将所述扫描仪坐标系与所述惯性测量装置坐标系下的坐标统一转换到所述导航坐标系下；参数设置子模块，用于对所述扫描仪与所述惯性测量装置之间的夹角以及激光配置参数进行设定。进一步地，在上述装置中，所述扫描仪与所述惯性测量装置之间的夹角包括翻滚角、俯仰角及航向角，所述激光配置参数包括选择使用的扫描线、角度范围、初始角度值、覆盖角度范围值、距离范围及输出设置。进一步地，在上述装置中，所述待处理的激光点云数据的数据格式为PCAP格式，所述预设格式的三维激光点云的数据格式为LAS格式。进一步地，上述装置还包括存储模块，用于将生成的三维激光点云存放在设定的文件夹中，其中，所述设定的文件夹与所述待处理的激光点云数据所在的文件夹处于同级目录下。本专利技术实施例提供的三维激光点云生成方法及装置，导入采集的激光点云位置和姿态数据及待处理的激光点云数据；设置对所述待处理的激光点云数据进行数据的操作，其中所述操作包括坐标系旋转关系的设置及激光配置参数的设置；所述导入数据根据相关设置进行数据处理转换为LAS格式的三维激光点云，所述三维激光点云中每个激光脚点的坐标采用大地坐标系下的三维坐标表示。上述方法及装置具有接收数据格式广、功能多、更智能、方便及能提高用户的使用体验等特点。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例所述提供的运行三维激光点云生成方法或者装置的用户终端的硬件结构示意图。图2是本专利技术第一实施例提供的三维激光点云生成方法的具体流程示意图。图3是本专利技术第一实施例提供的对坐标系进行相应设置的用户交互界面图。图4是本专利技术第一实施例提供的对激光配置参数进行相应设置的用户交互界面图。图5是本专利技术第二实施例提供的三维激光点云生成装置的功能模块框图。主要元件符号说明用户终端100三维激光点云生成装置110存储器111存储控制器112处理器113外设接口114输入输出单元115显示单元117通信单元119数据导入模块1101设置模块1102选择子模块11021坐标系转换模块11022参数设置子模块11023生成模块1103存储模块1104具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，是本专利技术较佳实施例提供运行三维激光点云生成方法或装置的用户终端100的硬件结构图，所述用户终端100包括三维激光点云生成装置110、存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115、显示单元117以及通信单元119。所述存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115、显示单元117以及通信单元119各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述三维激光点云生成装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器111中或固化在所述用户终端100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述存储器111存储有所述用户终端100通过外设接口114(比如，通过USB接口插入U盘)或者通过通信单元119进行无线通信获得的激光点云位置和姿态数据、激光点云数据。所述处理器113用于执行所述存储器111中存储的可执行模块，例如所述三维激光点云生成装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。其中，所述存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memo本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维激光点云生成方法，其特征在于，包括：接收用户导入的激光点云位置和姿态数据及待处理的激光点云数据；接收用户设置的对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作；对所述待处理的激光点云数据进行数据处理得到预设格式的三维激光点云，并将所述三维激光点云中每个激光脚点的坐标转换到大地坐标系。

【技术特征摘要】
1.一种三维激光点云生成方法，其特征在于，包括：接收用户导入的激光点云位置和姿态数据及待处理的激光点云数据；接收用户设置的对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作；对所述待处理的激光点云数据进行数据处理得到预设格式的三维激光点云，并将所述三维激光点云中每个激光脚点的坐标转换到大地坐标系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收用户设置的用于对所述待处理的激光点云数据进行数据处理的操作的步骤包括：选择导航坐标系；设置扫描仪坐标系、惯性测量装置坐标系及所述导航坐标系之间的旋转关系，将所述扫描仪坐标系与所述惯性测量装置坐标系下的坐标统一转换到所述导航坐标系下；对所述扫描仪与所述惯性测量装置之间的夹角以及激光配置参数进行设定。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述扫描仪与所述惯性测量装置之间的夹角包括翻滚角、俯仰角及航向角，所述激光配置参数包括选择使用的扫描线、角度范围、初始角度值、覆盖角度范围值、距离范围及输出设置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述待处理的激光点云数据的数据格式为PCAP格式，所述预设格式的三维激光点云的数据格式为LAS格式。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将生成的三维激光点云存放在设定的文件夹中，其中，所述设定的文件夹与所述待处理的激光点云数据所在的文件夹处于同级目录下。6.一种三维激光点云生成装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗伯特·克莱茨里，
申请(专利权)人：吉鸥信息技术杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33