一种新型机器人用传感器夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种新型机器人用传感器夹持装置，该夹持装置包括机器人末端连接法兰和传感器连接法兰，机器人末端连接法兰为圆柱形结构，其上端与机器人末端的法兰相连，其下端的侧面开设有卡口，所述卡口上设置有第一固定孔；传感器连接法兰包括圆盘底座和卡盘，所述卡盘卡入所述卡口内，并且卡盘与机器人末端连接法兰组成的整体呈圆柱形，所述卡盘的侧面设置有第二固定孔，该卡盘与所述机器人末端连接法兰通过依次穿过所述第二固定孔和第一固定孔的紧固件予以连接。本实用新型专利技术具有连接方便可靠，安装同轴度高，运转平稳等优点。

Sensor clamping device for novel robot

The utility model discloses a new sensor of robot clamping device, the clamping device comprises a robot sensor connecting flange and flange, flange at the end of the robot is a cylindrical structure, the upper flange and the end effector of the robot is connected to the lower end of the side surface is provided with a bayonet, the bayonet is arranged on the first fixing hole the sensor comprises a disk; the connecting flange base and the chuck, chuck into the bayonet, the whole cylindrical and chuck and a connecting flange. At the end of the robot, the lateral surface of the chuck is provided with second fixing holes of the chuck and the robot end flange to be connected by fasteners in turn through the second fixing the first hole and a fixing hole. The utility model has the advantages of convenient and reliable connection, high coaxiality of installation, stable operation and the like.

【技术实现步骤摘要】

本技术属于夹具领域，更具体地，涉及一种新型机器人用传感器夹持装置。
技术介绍
随着工业机器人技术的发展，机器人越来越多的被应用到工业领域的各个行业，为了提高机器人运动的精确性和可靠性，传感器技术得到了越来越广泛的应用。实际使用过程中，同一种传感器用在不同设备上，其装夹方式可能有所不同，安装传感器的夹具也多种多样。对于机器人用传感器夹具来说，不但要考虑其装夹的可靠性，还需满足在不影响机器人工作空间的基础上尽量小、轻、装配简单方便等要求。现有的传感器夹具采用整体式结构，其存在以下两个个方面的不足：夹具两个端面均需固定，为了留足扳手空间，夹具轴向尺寸较大，导致夹具体积与重量较重且装配不便；夹具为非圆形设计，其质量分布会随着机器人末端旋转而发生变化，由于机器人末端负载能力较为有限，机器人末端有效输出载荷变化，影响其运动精度。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本技术提供了一种新型传感器夹持装置，其中结合机器人操作自身的特点，相应设计了适用于机器人用的传感器夹持装置，并对其关键组件如机器人末端连接法兰和传感器连接法兰的结构及其具体设置方式进行研究和设计，相应的可有效解决现有夹持装置体积大，装配不便，以及机器人末端执行机构运动精度低等问题，同时还具备连接方便可靠，执行机构与机器人末端旋转中心同轴度高，运转平稳等优点。为实现上述目的，本技术提出了一种新型机器人用传感器夹持装置，该夹持装置包括机器人末端连接法兰和传感器连接法兰，其中：所述机器人末端连接法兰为圆柱形结构，其上端与机器人末端的法兰相连，其下端的侧面开设有卡口，所述卡口上设置有第一固定孔；所述传感器连接法兰包括圆盘底座和卡盘，所述卡盘卡入所述卡口内，并且卡盘与所述机器人末端连接法兰组成的整体呈圆柱形，所述卡盘的侧面设置有第二固定孔，该卡盘与所述机器人末端连接法兰通过依次穿过所述第二固定孔和第一固定孔的紧固件予以连接。作为进一步优选的，所述机器人末端连接法兰的上端设置有第一定位凸台和第三固定孔。作为进一步优选的，所述卡盘上设置有第四固定孔。作为进一步优选的，所述圆盘底座上设置有第二定位凸台。作为进一步优选的，所述卡盘和卡口上均设置有定位销孔，通过定位销实现卡盘与机器人末端连接法兰的定位。作为进一步优选的，所述卡口和卡盘均为半圆形，所述卡口的深度和卡盘的厚度相同。作为进一步优选的，所述卡口的深度小于所述机器人末端连接法兰的高度。作为进一步优选的，所述圆盘底座的直径大于所述机器人末端连接法兰的直径。作为进一步优选的，所述第一固定孔、第二固定孔、第三固定孔和第四固定孔均为沉孔。作为进一步优选的，所述机器人末端连接法兰和传感器连接法兰均由航空铝7075或航空铝6061制成。总体而言，通过本技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：1.本技术的夹持装置分体设计，由机器人末端连接法兰和传感器连接法兰装配而成，结构紧凑，安装装配方便，并且夹持装置整体呈圆柱形，由此可有效保证机器人末端在不同姿态末端旋转时，末端质量分布相同，转动惯量恒定，有效提高转动稳定性和可靠性以及执行机构的运动精度。2.本技术的机器人末端连接法兰和传感器连接法兰的连接处设计成半圆形，加工方便、连接可靠；机器人末端连接法兰和传感器连接法兰上均设置有定位凸台，可有效保证机器人末端法兰与机器人末端连接法兰以及传感器连接法兰的同轴度。3.本技术的机器人末端连接法兰和传感器连接法兰的连接面上设置有定位销孔，通过定位销进行定位，可保证机器人末端连接法兰和传感器连接法兰径向的可靠定位，防止在旋转过程中，两者发生错位，影响最终检测精度。4.本技术的机器人末端连接法兰和传感器连接法兰采用密度较小的航空铝材料加工制成，降低夹持装置的整体重量，并可有效提高机器人末端的有效负载能力。附图说明图1是本技术实施例的新型机器人用传感器夹持装置的结构示意图；图2是本技术实施例的机器人末端连接法兰的结构示意图；图3是本技术实施例的传感器连接法兰的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。如图1所示，本技术实施例提供的一种新型机器人用传感器夹持装置，该夹持装置分体设计，整体呈圆柱形结构，其主要包括机器人末端连接法兰1和传感器连接法兰2，其中机器人末端连接法兰1用于连接机器人末端的法兰，以将夹持装置固定在机器人的末端上，传感器连接法兰2安装在机器人末端连接法兰1上，用于夹持固定传感器3，进而实现将传感器连接在机器人的末端法兰上。通过该分体设计并且整体呈圆柱形结构的夹持装置，可实现传感器的可靠定位，并且具有结构简单、装配方便等优点。下面将分别对各个部件逐一进行更为具体的说明。如图2所示，机器人末端连接法兰1整体呈圆柱形结构，圆柱形结构的上端与机器人末端的法兰相连，圆柱形结构下端的侧面开设有卡口11，该卡口11上设置有第一固定孔6。具体的，为了实现机器人末端连接法兰1的可靠定位，在机器人末端连接法兰1的上端设置有第一定位凸台4，通过第一定位凸台4，可将机器人末端连接法兰1定位在机器人末端的法兰上，保证机器人末端连接法兰1与机器人末端法兰同轴，为了实现机器人末端连接法兰1与机器人末端连接法兰1的可靠连接，在机器人末端连接法兰1的上端还设置有第三固定孔5。如图3所示，传感器连接法兰2包括圆盘底座12和卡盘13，其中，卡盘13刚好可以卡入卡口11内，并且卡盘13与机器人末端连接法兰1组成的整体呈圆柱形，由此确保机器人末端旋转时，其质量分布不变，转动惯量基本恒定，有效提高机器人末端执行结构的运动精度、稳定性和可靠性，所述卡盘13的侧面设置有第二固定孔9，该第二固定孔9和第一固定孔6的位置对应，通过紧固件依次穿过第二固定孔9和第一固定孔6即可将卡盘13与机器人末端连接法兰1相连，实现卡盘13与机器人末端连接法兰1径向的可靠连接。为了实现卡盘13与机器人末端连接法兰1的径向定位，卡盘13和机器人末端连接法兰1的卡口上均设置有定位销孔7，通过定位销即可实现卡盘13和机器人末端连接法兰1的径向定位，防止夹持装置在使用过程中，卡盘13与机器人末端连接法兰1的位置发生偏移，最终影响传感器的安装方位，进而影响检测结果和检测精度。同时，卡盘13的上端还设置有第四固定孔8，该第四固定孔8的位置与机器人末端连接法兰1上端的第三固定孔5，通过紧固件依次穿过机器人末端的法兰、第三固定孔5和第四固定孔8即可将机器人末端连接法兰1和传感器连接法兰2，也即夹持装置整体固定在机器人末端的法兰上。具体的，本技术中的紧固件具体可选用螺栓、螺钉等，本技术中涉及到的固定孔均设计成沉孔，结构紧凑，体积小。另外，为了实现传感器的可靠定位，在圆盘底座12的底部设置有第二定位凸台10，通过该第二定位凸台10可实现传感器的轴向定位，保证传感器与传感器连接法兰2的同轴度，提高安装定位精度。其中，机器人末端连接法兰1和传感器连接法兰2均采本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型机器人用传感器夹持装置，其特征在于，该夹持装置包括机器人末端连接法兰(1)和传感器连接法兰(2)，其中：所述机器人末端连接法兰(1)为圆柱形结构，其上端与机器人末端的法兰相连，其下端的侧面开设有卡口(11)，所述卡口(11)上设置有第一固定孔(6)；所述传感器连接法兰(2)包括圆盘底座(12)和卡盘(13)，所述卡盘(13)卡入所述卡口(11)内，并且卡盘(13)与所述机器人末端连接法兰(1)组成的整体呈圆柱形，所述卡盘(13)的侧面设置有第二固定孔(9)，该卡盘(13)与所述机器人末端连接法兰(1)通过依次穿过所述第二固定孔(9)和第一固定孔(6)的紧固件予以连接。

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人用传感器夹持装置，其特征在于，该夹持装置包括机器人末端连接法兰(1)和传感器连接法兰(2)，其中：所述机器人末端连接法兰(1)为圆柱形结构，其上端与机器人末端的法兰相连，其下端的侧面开设有卡口(11)，所述卡口(11)上设置有第一固定孔(6)；所述传感器连接法兰(2)包括圆盘底座(12)和卡盘(13)，所述卡盘(13)卡入所述卡口(11)内，并且卡盘(13)与所述机器人末端连接法兰(1)组成的整体呈圆柱形，所述卡盘(13)的侧面设置有第二固定孔(9)，该卡盘(13)与所述机器人末端连接法兰(1)通过依次穿过所述第二固定孔(9)和第一固定孔(6)的紧固件予以连接。2.如权利要求1所述的新型机器人用传感器夹持装置，其特征在于，所述机器人末端连接法兰(1)的上端设置有第一定位凸台(4)和第三固定孔(5)。3.如权利要求2所述的新型机器人用传感器夹持装置，其特征在于，所述卡盘(13)上设置有第四固定孔(8)。4.如权利要求3所述的新型机器人用传感器夹持装置，其特征在于，所述圆盘底座(12)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，闫琳，郭靖，陈超，高恒瑞，付中涛，明棚，房小立，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42