一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手，包括机架、垂直移动架、水平方向驱动部件、水平横臂和滑座。水平方向驱动部件包括电机和同步轮传动机构，同步轮传动机构包括主同步带轮、副同步带轮和同步带。电机安装于所述垂直移动架，主同步带轮安装于电机的转轴，水平横臂上主同步带轮的两侧处分别安装有用于张紧同步带的张紧轴承，水平横臂的两端分别安装有副同步带轮，同步带分别连接于主同步带轮、张紧轴承和副同步带轮，滑座上固定有齿条，该齿条与同步带啮合。本实用新型专利技术的平移式冲压机械手能减小了相邻两冲床之间冲床距离，缩短平移式冲压机械手的行程，具有工作效率高，自动化生产线的占地面积也小的特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手
，涉及一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手。
技术介绍
在平移式冲压机械手的水平传动方面，目前多用同步带传动方式，这种传动方式结构简单、安装方便、传动精度也比较准确。现有的平移式冲压机械手的水平传动机构如图3所示，这种平移式冲压机械手的移送循环所走的行程较长，工作效率较低，而且安装这种平移式冲压机械手的自动化生产线，其占地面积往往较大。为此，很有必要设计一种平移式冲压机械手，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种平移式冲压机械手，该平移式冲压机械手的工作效率高，采用该平移式冲压机械手的自动化生产线的占地面积小。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手，包括机架、垂直移动架、水平方向驱动部件、水平横臂和可在所述水平横臂上水平移动的滑座，所述垂直移动架安装于所述机架，所述水平横臂固定于所述垂直移动架，水平方向驱动部件驱动所述滑座在水平方向上移动；所述水平方向驱动部件包括电机和同步轮传动机构，所述同步轮传动机构包括主同步带轮、副同步带轮和同步带，所述电机安装于所述垂直移动架，所述主同步带轮安装于所述电机的转轴，所述水平横臂上所述主同步带轮的两侧处分别安装有用于张紧所述同步带的张紧轴承，所述水平横臂的两端分别安装有所述副同步带轮，所述同步带分别连接于所述主同步带轮、张紧轴承和副同步带轮，所述滑座上固定有齿条，该齿条与所述同步带啮合。进一步的，所述水平横臂的两端分别安装有挡块。进一步的，所述水平横臂上安装有水平导轨，所述滑座上安装有滑块，所述滑块装于所述水平导轨，所述滑块沿所述水平导轨作水平移动。进一步的，所述滑座上固定有水平横杆，该水平横杆上安装有夹爪。进一步的，所述电机为伺服电机。本技术有益效果：本技术的平移式冲压机械手，其用于水平传动的同步带轮传动机构的主同步带轮设置在导轨的后面，水平移动方向上设置副同步带轮，这样大大节省了 空间，从而减小了相邻两冲床之间冲床距离，缩短了平移式冲压机械手的行程，工作效率高，采用该平移式冲压机械手的自动化生产线的占地面积也小。附图说明图1是本技术实施例的平移式冲压机械手的结构示意图。图2是图1中A-A的剖视图。图3是现有技术平移式冲压机械手的水平传动机构的结构示意图。图4是本技术实施例的同步轮传动机构的结构示意图。附图标记说明：机架1、垂直移动架2、水平横臂3、水平导轨4、滑座5、电机6、同步轮传动机构7、水平横杆8、夹爪9；支撑架11；齿条51、滑块52；主同步带轮71、张紧轴承72、副同步带轮73、同步带74、挡块75。具体实施方式下面将结合本技术的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1和图2所示，本实施例的平移式冲压机械手。该平移式冲压机械手包括机架1、水平方向驱动部件、水平横臂3和滑座5。机架1的顶部固定有支撑架11，该支撑架11上安装有可垂直运动的垂直移动架2，水平横臂3固定于该垂直移动架2上。水平横臂3上安装有水平导轨4，滑座5上安装有滑块52，滑块52装于水平导轨4，滑块52可沿水平导轨4作水平移动。水平方向驱动部件包括电机6和同步轮传动机构7，同步轮传动机构7包括主同步带轮71、副同步带轮73和同步带74。电机6安装于垂直移动架2上，主同步带轮71安装于电机6的转轴，水平横臂3上主同步带轮71的两侧处分别安装有用于张紧同步带74的张紧轴承72，水平横臂3的两端分别安装有副同步带轮73，同步带74分别连接于主同步带轮71、张紧轴承72和副同步带轮73，滑座5上固定有齿条51，该齿条51与同步带74啮合。滑座5上固定有水平横杆8，该水平横杆8上安装有夹爪9。水平横臂3的两端还分别安装有挡块75。优选设计，电机6设计为伺服电机。采用现有技术中的平移式冲压机械手搬运时相邻两台冲床中心距的计算如下：参照图3，水平横臂3的总长度为L，滑座5的宽度为C，副同步带轮73所占长度为A，主同步带轮71所占长度为B，滑座5的有效行程为S，则L＝A+B+C+S，实际中A+B+C的长度大约为350mm，所以，总长L＝350mm+S。以110吨气压式冲床为例，台板的宽度约为1100mm，自动冲压连线时假设相邻两台冲床中心距尺寸为L1，则必须保证L1<＝2S，这样平移式冲压机械手水平方向才能顺利衔接传动。冲床位置固定后，那么冲床之间的空隙为L1-1100mm，要想平移式冲压机械手放在两台冲床之间，则需满足L<＝L1-1100mm。为方便计算，我们统一按最小尺寸，设定L1＝2*S，而L＝L1-1100mm。则可推导出350mm+S+1100mm＝L1＝2S，即S＝1450mm，而L1＝2900mm，这是相邻冲床中心距的最小尺寸。为了保证安装方便，需要适当留点间隙，可选择相邻两台冲床中心距尺寸L1＝3000mm，则冲床间隙为1900mm，则平移式冲压机械手行程可控制在1500mm到1550mm之间均可满足要求。采用本技术的平移式冲压机械手搬运时相邻两台冲床中心距的计算如下：参照图4，水平横臂3的总长度为L，滑座5的宽度为C，副同步带轮73所占长度为A，滑座5的有效行程为S，实际中A+A+C的尺寸约为200mm，L＝200mm+S。仍然以110吨气压式冲床为例，台板的宽度约为1100mm，自动冲压连线时假设相邻两台冲床中心距尺寸为L1，则必须保证L1<＝2S，这样机械手水平方向才能顺利衔接传动。冲床位置固定后，那么冲床之间的空隙为L1-1100mm，要想平移式冲压机械手放在两台冲床之间，则需满足L<＝L1-1100mm。为方便计算，我们统一按最小尺寸，设定L1＝2*S，而L＝L1-1100mm。则可推导出200mm+S+1100mm＝L1＝2S，即S＝1300mm，而L1＝2600mm，这是相邻冲床中心距的最小尺寸。为了保证安装方便，需要适当留点间隙，可选择L1＝2700mm，则冲床间隙为1600mm，则平移式冲压机械手行程可控制在1350mm到1400mm之间均可满足要求。采用本技术的平移式冲压机械手，对于110吨的冲床而言，相邻两冲床之间的尺寸可缩小300mm，而平移式冲压机械手每完成一个移送循环可以少运行600mm的距离，以每天机械手工作10000个循环计算，则机械手每天可以少运行6000000mm即6000米的距离。而平移式冲压机械手的移送速度大约为2米/秒，则少运行了6000米可节省3000秒即50分钟的时间，可见效率提高之大。综上，本技术的平移式冲压机械手，其用于水平传动的同步带轮传动机构的主同步带轮设置在导轨的后面，水平移动方向上设置副同步带轮，这样大大节省了空间，从而减小了相邻两冲床之间冲床距离，缩短了平移式冲压机械手的行程，从而提高了工作效率，采用该平移式冲压机械手的自动化生产线的占地面积也小。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手，包括机架(1)、垂直移动架(2)、水平方向驱动部件、水平横臂(3)和可在所述水平横臂(3)上水平移动的滑座(5)，所述垂直移动架(2)安装于所述机架(1)，所述水平横臂(3)固定于所述垂直移动架(2)，水平方向驱动部件驱动所述滑座(5)在水平方向上移动，其特征在于：所述水平方向驱动部件包括电机(6)和同步轮传动机构(7)，所述同步轮传动机构(7)包括主同步带轮(71)、副同步带轮(73)和同步带(74)，所述电机(6)安装于所述垂直移动架(2)，所述主同步带轮(71)安装于所述电机(6)的转轴，所述水平横臂(3)上所述主同步带轮(71)的两侧处分别安装有用于张紧所述同步带(74)的张紧轴承(72)，所述水平横臂(3)的两端分别安装有所述副同步带轮(73)，所述同步带(74)分别连接于所述主同步带轮(71)、张紧轴承(72)和副同步带轮(73)，所述滑座(5)上固定有齿条(51)，该齿条(51)与所述同步带(74)啮合。

【技术特征摘要】
1.一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手，包括机架(1)、垂直移动架(2)、水平方向驱动部件、水平横臂(3)和可在所述水平横臂(3)上水平移动的滑座(5)，所述垂直移动架(2)安装于所述机架(1)，所述水平横臂(3)固定于所述垂直移动架(2)，水平方向驱动部件驱动所述滑座(5)在水平方向上移动，其特征在于：所述水平方向驱动部件包括电机(6)和同步轮传动机构(7)，所述同步轮传动机构(7)包括主同步带轮(71)、副同步带轮(73)和同步带(74)，所述电机(6)安装于所述垂直移动架(2)，所述主同步带轮(71)安装于所述电机(6)的转轴，所述水平横臂(3)上所述主同步带轮(71)的两侧处分别安装有用于张紧所述同步带(74)的张紧轴承(72)，所述水平横臂(3)的两端分别安装有所述副同步带轮(73)，所述同步带(74)分别连接于所述主同步带...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋建新，
申请(专利权)人：佛山市中机一超机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44