一种通过斑块特征配准的图像生成装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种通过斑块特征配准的图像生成装置。
技术介绍
图像配准是将在不同时间、从不同视角或用不同传感器拍摄的同一场景的两幅或多幅图像在空间上进行对齐的过程。其主要目的是消除参考图像和待配准图像间由成像条件不同所引起的几何形变，从而使二者具有空间一致性。现有技术中的图像配准算法能够通过增强信息间的互补性，减少对场景理解的不确定性。在图像配准过程中，由于同一场景的成像结果表现出较大的视觉差异，给配准带来较大的困难，且现有的配准算法在精度、效率、稳定性和适应性等方面并不能完全满足应用需求。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种通过斑块特征配准的图像生成装置。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：一种通过斑块特征配准的图像生成装置，包括图像生成装置和与其相连的斑块配准装置，所述图像生成装置包括：第一生成部、视点变化处理部、第二生成部、发送部。优选地，第一生成部，生成表示外部的移动体周围地图的第一地图图像；视点变换处理部，响应从所述移动体发出的请求，从摄像装置取得摄像图像后，使所取得的摄像图像的视点角度和视线方向、与所述第一地图图像的视点角度和视线方向相一致而生成视点变换图像。优选地，第二生成部，生成由视点变换处理部生成的视点变换图像被重叠的第二地图图像；发送部，将由所述第二生成部生成的第二地图图像向所述移动体发送。优选地，所述斑块配准装置包括：预处理模块、特征检测模块、特征描述模块、特征匹配模块和空间变换模块；(1)预处理模块，用于将参考图像和待配准图像转化为灰度图像，定义转化公式为：I(x,y)＝k(G(x,y)+R(...
【技术保护点】
一种通过斑块特征配准的图像生成装置，包括图像生成装置和与其相连的斑块配准装置，所述图像生成装置包括：第一生成部、视点变化处理部、第二生成部、发送部。
【技术特征摘要】
1.一种通过斑块特征配准的图像生成装置，包括图像生成装置和与其相连的斑块配准装置，所述图像生成装置包括：第一生成部、视点变化处理部、第二生成部、发送部。2.根据权利要求1所述的一种通过斑块特征配准的图像生成装置，其特征是，第一生成部，生成表示外部的移动体周围地图的第一地图图像；视点变换处理部，响应从所述移动体发出的请求，从摄像装置取得摄像图像后，使所取得的摄像图像的视点角度和视线方向、与所述第一地图图像的视点角度和视线方向相一致而生成视点变换图像。3.根据权利要求2所述的一种通过斑块特征配准的图像生成装置，其特征是，第二生成部，生成由视点变换处理部生成的视点变换图像被重叠的第二地图图像；发送部，将由所述第二生成部生成的第二地图图像向所述移动体发送。4.根据权利要求3所述的一种通过斑块特征配准的图像生成装置，其特征是，所述斑块配准装置包括：预处理模块、特征检测模块、特征描述模块、特征匹配模块和空间变换模块：(1)预处理模块，用于将参考图像和待配准图像转化为灰度图像，定义转化公式为：I(x,y)＝k(G(x,y)+R(x,y)+B(x,y))+2k(G(x,y)+R(x,y))+3k(x,y)其中，I(x,y)代表图像在坐标(x,y)处的像素灰度值，G(x,y)、R(x,y)、B(x,y)分别代表坐标(x,y)处的红、绿、蓝强度值，k为设定的权重因子，k的取值范围为[0.08,0.12]；(2)特征检测模块，包括局部区域特征检测子模块和斑块特征检测子模块，所述局部区域特征检测子模块用于通过墨西哥帽小波函数来检测预处理后的两图像的局部区域特征，所述斑块特征检测子模块用于采用近似Hessian矩阵的局部极值在自定义尺度空间中检测预处理后的两图像中的斑块特征，输出斑块特征的空间位置及所在的特征尺度；所述近似Hessian矩阵的描述形式为： H ( x , y , σ ) = E x x ( x , y , σ ) E x y ( x , y , σ ) E x y ( x , y , σ ) E y y ...
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