一种六足六翼飞行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六足六翼飞行机器人，包括六翼飞行装置和六足爬行装置，其中，六足爬行装置作为底座，六翼飞行装置通过连杆固定设置在六足爬行装置的正上方；所述六足爬行装置包括平台，平台的底面设置有六个结构相同的爬行足机构以及一个抓手机构，爬行足机构包括足臂、水平舵机和竖直舵机，其中，所述水平舵机水平设置，足臂固定在水平舵机的旋转轴上，所述竖直舵机竖直设置，竖直舵机固定在平台的底面，且竖直舵机的旋转轴与水平舵机连接。本实用新型专利技术通过六足爬行装置的设计，模拟蜘蛛爬行动作，实现了在复杂路况的正常爬行；同时在六足爬行装置上搭载六翼飞行装置，解决了传统飞行器无法在复杂路况正常移动的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于飞行器机器人
，具体来说涉及一种六足六翼飞行机器人。
技术介绍
现有的飞行器通常不具有地面移动功能，或者是通过传统的车轮机构实现在底面的移动，但是车轮机构无法在路面复杂崎岖的山地路况，或者积水泥泞、草地等路况正常移动，这就限制了飞行器的地面活动能力。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种六足六翼飞行机器人，本技术是通过以下技术方案实现的：一种六足六翼飞行机器人，包括六翼飞行装置和六足爬行装置，其中，六足爬行装置作为底座，六翼飞行装置通过连杆固定设置在六足爬行装置的正上方；所述六足爬行装置包括平台，平台的底面设置有六个结构相同的爬行足机构以及一个抓手机构，六个爬行足机构对称设置在平台的两侧，每侧设置3个；所述爬行足机构包括足臂、水平舵机和竖直舵机，其中，所述水平舵机水平设置，足臂固定在水平舵机的旋转轴上，所述竖直舵机竖直设置，竖直舵机固定在平台的底面，且竖直舵机的旋转轴与水平舵机连接。在上述技术方案中，所述六翼飞行装置通过连杆固定在六足爬行装置的平台上。在上述技术方案中，所述抓手机构包括两个大小相同且相互啮合的齿轮，两个齿轮的齿轮轴分别连接爪臂，两个齿轮的其中一个为主动齿轮，与电机连接，通过电机驱动齿轮，齿轮带动齿轮轴旋转，齿轮轴带动与其固定连接的爪臂做开合动作。本技术的优点和有益效果为：本技术通过六足爬行装置的设计，模拟蜘蛛爬行动作，实现了在复杂路况的正常爬行；同时在六足爬行装置上搭载六翼飞行装置，解决了传统飞行器无法在复杂路况正常移动的问题。附图说明图1是六翼飞行装置和六足爬行装置两部分连接的结构示意图。图2是六足爬行装置的结构示意图。图3是图2所示的足爬行装置的仰视图。图4是六足爬行装置的抓手机构的局部放大图。其中：1为六翼飞行装置，2为六足爬行装置，2-1为平台，2-2为爬行足机构，2-3为抓手机构，2-21为足臂，2-22为水平舵机，2-23为竖直舵机，2-31为齿轮，2-32为爪臂。具体实施方式下面结合具体实施例进一步说明本技术的技术方案。参见附图1，一种六足六翼飞行机器人，包括六翼飞行装置1和六足爬行装置2两部分，其中，六足爬行装置2作为底座，六翼飞行装置1通过连杆固定设置在六足爬行装置2的正上方，六翼飞行装置1为现有技术，通过六翼飞行装置1实现整个飞行机器人的飞行功能，所述六足爬行装置2实现整个飞行机器人在底面的爬行移动。下面结合附图2-4具体介绍六足爬行装置2。参见附图2，所述六足爬行装置2包括平台2-1，平台2-1的底面设置有六个结构相同的爬行足机构2-2以及一个抓手机构2-3，所述六个爬行足机构2-2对称设置在平台2-1的两侧，每侧设置3个，所述抓手机构2-3设置在平台2-1的一端。参见附图3，所述爬行足机构2-2包括足臂2-21、水平舵机2-22和竖直舵机2-23，其中，所述水平舵机2-22水平设置(即水平舵机2-22的旋转轴水平设置)，足臂2-21与水平舵机2-22的旋转轴连接，所述竖直舵机2-23竖直设置(即竖直舵机2-23的旋转轴竖直设置)，竖直舵机2-23固定在平台2-1的底面，竖直舵机2-23的旋转轴与水平舵机2-22连接；爬行足机构2-2的动作原理为：水平舵机2-22的旋转轴驱动足臂2-21做上下动作，竖直舵机2-23的旋转轴驱动水平舵机2-22和设置在水平舵机2-22上的足臂2-21旋转，从而实现足臂2-21的摆动变向。参见附图4，所述抓手机构2-3包括两个大小相同且相互啮合的齿轮2-31，两个齿轮2-31的齿轮轴分别连接爪臂2-32，两个齿轮2-31的其中一个为主动齿轮，与电机连接(图中未表示出电机)，通过电机驱动齿轮2-31，齿轮2-31带动齿轮轴旋转，齿轮轴带动与其固定连接的爪臂2-32做开合动作。以上对本技术做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本技术的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六足六翼飞行机器人，其特征在于：包括六翼飞行装置和六足爬行装置，其中，六足爬行装置作为底座，六翼飞行装置通过连杆固定设置在六足爬行装置的正上方；所述六足爬行装置包括平台，平台的底面设置有六个结构相同的爬行足机构以及一个抓手机构，六个爬行足机构对称设置在平台的两侧，每侧设置3个；所述爬行足机构包括足臂、水平舵机和竖直舵机，其中，所述水平舵机水平设置，足臂固定在水平舵机的旋转轴上，所述竖直舵机竖直设置，竖直舵机固定在平台的底面，且竖直舵机的旋转轴与水平舵机连接。

【技术特征摘要】
1.一种六足六翼飞行机器人，其特征在于：包括六翼飞行装置和六足爬行装置，其中，六足爬行装置作为底座，六翼飞行装置通过连杆固定设置在六足爬行装置的正上方；所述六足爬行装置包括平台，平台的底面设置有六个结构相同的爬行足机构以及一个抓手机构，六个爬行足机构对称设置在平台的两侧，每侧设置3个；所述爬行足机构包括足臂、水平舵机和竖直舵机，其中，所述水平舵机水平设置，足臂固定在水平舵机的旋转轴上，所述竖直舵机竖直设置，竖直...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁景明，梁晓雅，崔国生，叶勇，元二波，陈国伟，刘向阳，崔张俏，王久中，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学，
类型：新型
国别省市：天津;12