一种多功能搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能搬运机械手，属于搬运机器人领域，主要用于生产搬运物体，能够满足多种场合下的物件搬运需求，采用杠杆原理、齿轮啮合传动、液压系统等机械零部件组合传动方式，以实现机械手搬运物件，本实用新型专利技术的结构简单、整体操作性好、灵活性强、工作可靠效率高，并可降低制造成本，提高生产效率，能够单独使用。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于搬运机器人领域，具体涉及一种多功能搬运机械手。
技术介绍
在当今高度生产自动化的世界框架下，自动化已成为生产的主要方式，而机械手又是自动化生产机器重要的组成部分。而且机械手的应用在当今已逐渐得到普及，特别是在工业领域，起到了不可替代的作用。在国内机械手的使用主要用于工业工件的搬运，而工件的搬运机械手大多和生产机器连在一起，当搬运的工件超过机器上机械手的抓取范围时，就无法及时的按生产要求进行下个步骤，阻碍生产的正常进行，不利于生产效率的提高。连在一起的机械手不仅价格昂贵，而且适用范围小，无法在本机器不使用的情况下，单独使用。整体使用又会增加工产的制造成本，不利于工业提高工效，达到缩减成本和提高效率的要求。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种可实现搬运的机械手，使用时方便，可单独使用，灵活性强，公用性强，以提高工业生产效率的问题。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：采用机械传动，利用杠杆原理、齿轮啮合传动、液压系统等，用于工业生产搬运领域，能够满足多种场合下的物件搬运需求，以实现以实现机械手搬运物件。实现本技术的具体方案是：一种多功能搬运机械手，其特征在于：包括车体、转动副一、回转底座、转动副二、转动副三、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一伸出杆、转动副四、机械大臂、转动副五、机械小臂、转动副六、液压缸二缸体、移动副二、液压缸二伸出杆、转动副七、末端执行器、转动副八、车轮、控制器；所述的车体下端装有四个车轮；所述的控制器通过螺栓安装在车体上；所述的回转底座与车体通过转动副一连接，回转底座通过转动副二与机械大臂连接；所述的液压缸一缸体与回转底座通过转动副三连接，液压缸一缸体与液压缸一伸出杆形成移动副一；所述的液压缸一伸出杆与机械大臂通过转动副四连接；所述的机械大臂与机械小臂通过转动副五连接；所述的机械小臂与液压缸二伸出杆通过转动副六连接，机械小臂与末端执行器通过转动副八连接；所述的液压缸二伸出杆与液压缸二缸体通过移动副二连接；所述的液压缸二缸体通过转动副七与机械大臂连接。一种多功能搬运机械手，其特征在于：所述的末端执行器包括支架、电机、抓取支链；
所述的电机安装在支架上，所述的抓取支链有两个，抓取支链与支架相连接，抓取支链包括齿轮一、轴一、齿轮二、杆一、转动副九、杆二、转动副十、杆三、转动副十一、齿轮三、杆四、转动副十二、杆五、转动副十三、杆六、转动副十四、轴二；所述的齿轮一安装在电机的输出轴上，齿轮一与齿轮二形成齿轮啮合，所述的轴一、轴二通过轴承安装在支架上；所述的齿轮二安装在轴一上；所述的杆一与齿轮二通过螺栓连接；所述的杆一与杆二通过转动副九连接；所述的杆二与杆三通过转动副十连接；所述的杆三与支架通过转动副十一连接；所述的齿轮三安装在轴二上；所述的齿轮三与齿轮二形成齿轮啮合；所述的杆四与齿轮三通过螺栓连接；所述的杆四与杆五通过转动副十二连接；所述的杆五与杆六通过转动副十三连接；所述的杆六通过转动副十四与支架连接。本技术的有益效果是：本技术结构简单、整体操作性好、灵活性强、工作可靠效率高，并可降低制造成本，提高生产工效，能够单独使用，有效解决不能及时搬运物料而耽误进度的问题，也可以作为一个独立的机器在其他生产线上工作。附图说明图1是本技术的总体结构示意图；图2是本技术的末端执行器的结构示意图；图3是本技术的抓取支链的结构示意图。图中车体1、转动副一2、回转底座3、转动副二4、转动副三5、液压缸一缸体6、移动副一7、液压缸一伸出杆8、转动副四9、机械大臂10、转动副五11、机械小臂12、转动副六13、液压缸二缸体14、移动副二15、液压缸二伸出杆16、转动副七17、末端执行器18、转动副八19、车轮20、控制器21、支架22、电机23、抓取支链24、齿轮一25、轴一26、齿轮二27、杆一28、转动副九29、杆二30、转动副十31、杆三32、转动副十一33、齿轮三34、杆四35、转动副十二36、杆五37、转动副十三38、杆六39、转动副十四40、轴二41。具体实施方式为了使本技术所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本技术。如图1，一种多功能搬运机械手，其特征在于：包括车体1、转动副一2、回转底座3、转动副二4、转动副三5、液压缸一缸体6、移动副一7、液压缸一伸出杆8、转动副四9、机械大臂10、转动副五11、机械小臂12、转动副六13、液压缸二缸体14、移动副二15、液压缸二伸出杆16、转动副七17、末端执行器18、转动副八19、车轮20、控制器21；所述的车
体1下端装有四个车轮20；所述的控制器21通过螺栓安装在车体1上；所述的回转底座3与车体1通过转动副一2连接，回转底座3通过转动副二4与机械大臂10连接；所述的液压缸一缸体6与回转底座3通过转动副三5连接，液压缸一缸体6与液压缸一伸出杆8形成移动副一7；所述的液压缸一伸出杆8与机械大臂10通过转动副四9连接；所述的机械大臂10与机械小臂12通过转动副五11连接；所述的机械小臂12与液压缸二伸出杆16通过转动副六13连接，机械小臂12与末端执行器18通过转动副八19连接；所述的液压缸二伸出杆16与液压缸二缸体14通过移动副二15连接；所述的液压缸二缸体14通过转动副七17与机械大臂10连接。如图1、图2、图3所示，一种多功能搬运机械手，其特征在于：所述的末端执行器18包括支架22、电机23、抓取支链24；所述的电机23安装在支架22上，所述的抓取支链24有两个，抓取支链24与支架22相连接，抓取支链24包括齿轮一25、轴一26、齿轮二27、杆一28、转动副九29、杆二30、转动副十31、杆三32、转动副十一33、齿轮三34、杆四35、转动副十二36、杆五37、转动副十三38、杆六39、转动副十四40、轴二41；所述的齿轮一25安装在电机23的输出轴上，齿轮一25与齿轮二27形成齿轮啮合，所述的轴一26、轴二41通过轴承安装在支架22上；所述的齿轮二27安装在轴一26上；所述的杆一28与齿轮二27通过螺栓连接；所述的杆一28与杆二30通过转动副九29连接；所述的杆二30与杆三32通过转动副十31连接；所述的杆三32与支架22通过转动副十一33连接；所述的齿轮三34安装在轴二41上；所述的齿轮三34与齿轮二27形成齿轮啮合；所述的杆四35与齿轮三34通过螺栓连接；所述的杆四35与杆五37通过转动副十二36连接；所述的杆五37与杆六39通过转动副十三38连接；所述的杆六39通过转动副十四40与支架22连接。工作过程：抓取时，操作者先判断本装置和抓取物体位置的距离，再通过控制器21控制，步骤如下：通过控制器21控制车轮20移动，带动车体1移动到预期位置停止；通过控制器21控制回转底座3转动，从而使得末端执行器18转动，以调整末端执行器18的方位，到达预期位置停止转动；通过控制器21控制液压缸一伸出杆8相对液压缸一缸体6移动，带动机械大臂10绕回转底座3转动，到达预期位置停止转动；通过控制器21控制液压缸二伸出杆16相对液压缸二缸体14移动，带动机械小臂12绕机械大臂10转动，到达预期位置停止移动；通过控制器21控制电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能搬运机械手，其特征在于：包括车体(1)、转动副一(2)、回转底座(3)、转动副二(4)、转动副三(5)、液压缸一缸体(6)、移动副一(7)、液压缸一伸出杆(8)、转动副四(9)、机械大臂(10)、转动副五(11)、机械小臂(12)、转动副六(13)、液压缸二缸体(14)、移动副二(15)、液压缸二伸出杆(16)、转动副七(17)、末端执行器(18)、转动副八(19)、车轮(20)、控制器(21)；所述的车体(1)下端装有四个车轮(20)；所述的控制器(21)通过螺栓安装在车体(1)上；所述的回转底座(3)与车体(1)通过转动副一(2)连接，回转底座(3)通过转动副二(4)与机械大臂(10)连接；所述的液压缸一缸体(6)与回转底座(3)通过转动副三(5)连接，液压缸一缸体(6)与液压缸一伸出杆(8)形成移动副一(7)；所述的液压缸一伸出杆(8)与机械大臂(10)通过转动副四(9)连接；所述的机械大臂(10)与机械小臂(12)通过转动副五(11)连接；所述的机械小臂(12)与液压缸二伸出杆(16)通过转动副六(13)连接，机械小臂(12)与末端执行器(18)通过转动副八(19)连接；所述的液压缸二伸出杆(16)与液压缸二缸体(14)通过移动副二(15)连接；所述的液压缸二缸体(14)通过转动副七(17)与机械大臂(10)连接。...

【技术特征摘要】
1.一种多功能搬运机械手，其特征在于：包括车体(1)、转动副一(2)、回转底座(3)、转动副二(4)、转动副三(5)、液压缸一缸体(6)、移动副一(7)、液压缸一伸出杆(8)、转动副四(9)、机械大臂(10)、转动副五(11)、机械小臂(12)、转动副六(13)、液压缸二缸体(14)、移动副二(15)、液压缸二伸出杆(16)、转动副七(17)、末端执行器(18)、转动副八(19)、车轮(20)、控制器(21)；所述的车体(1)下端装有四个车轮(20)；所述的控制器(21)通过螺栓安装在车体(1)上；所述的回转底座(3)与车体(1)通过转动副一(2)连接，回转底座(3)通过转动副二(4)与机械大臂(10)连接；所述的液压缸一缸体(6)与回转底座(3)通过转动副三(5)连接，液压缸一缸体(6)与液压缸一伸出杆(8)形成移动副一(7)；所述的液压缸一伸出杆(8)与机械大臂(10)通过转动副四(9)连接；所述的机械大臂(10)与机械小臂(12)通过转动副五(11)连接；所述的机械小臂(12)与液压缸二伸出杆(16)通过转动副六(13)连接，机械小臂(12)与末端执行器(18)通过转动副八(19)连接；所述的液压缸二伸出杆(16)与液压缸二缸体(14)通过移动副二(15)连接；所述的液压缸二缸体(14)通过转动副七(17)与机械大臂(10)连接。2.根据权利要求1所述的一种多功能搬运机械手，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚智强，杜康，张兵，梁三金，王成军，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34