【技术实现步骤摘要】
本申请以日本专利申请特愿2015-111235(申请日:2015/06/01)为基础,而从该申请享有优先权益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。
本专利技术涉及俯瞰图像生成装置。
技术介绍
近年来,提出了与使用监视车辆周围的多个摄像机而显示来自车辆上方的虚拟视点的俯瞰图像的装置有关的技术开发。例如,根据得到的影像来进行校正的技术(例如参照日本专利第4956799号公报)、根据摄像机的高度而改变地面平面范围的技术(例如参照日本专利特开2010-204821号公报)、将两个平面连接的技术(例如参照日本专利特开2008-141643号公报)、或者将摄像机的数据直接描绘在一个显示面上的技术(例如参照日本专利特开2010-128951号公报)。然而,在这些技术中,存在这种各摄像机的俯瞰图像彼此的水平线位置未对准的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于,提供一种能够在水平线的位置未偏离的状态下生成可显示的俯瞰图像的俯瞰图像生成装置。本实施方式的俯瞰图像生成装置具备:多个摄像机,安装于车辆的车体上;图像处理部,读入所述摄像机的影像,针对各个所述摄像机生成根据摄像机标定数据和虚拟的视点视线信息而进行视点变换处理后的俯瞰图像,并生成将所述俯瞰图像彼此在边界处连接的合成俯瞰图像;以及显示部,显示通过该图像处理部生成的所述合成俯瞰图像,其中,所述俯瞰图像的形状的高度方向的比例与各个所述摄像机的高度成比例地变化。根据上述构成的俯瞰图像生成装置,在同时显示地面区域和水平线区域的图像时,通过使其位于在显示图像上对于将多个摄像机合成显示时容易产生违和感的水平线的偏离进 ...
【技术保护点】
一种俯瞰图像生成装置,具备:多个摄像机,安装于车辆的车体上;图像处理部,读入所述摄像机的影像,针对各个所述摄像机生成根据摄像机标定数据和虚拟的视点视线信息而进行视点变换处理后的俯瞰图像,并生成将所述俯瞰图像彼此在边界处连接的合成俯瞰图像;以及显示部,显示通过该图像处理部生成的所述合成俯瞰图像,其中,所述俯瞰图像的形状的高度方向的比例与各个所述摄像机的高度成比例地变化。
【技术特征摘要】
2015.06.01 JP 2015-1112351.一种俯瞰图像生成装置,具备:多个摄像机,安装于车辆的车体上;图像处理部,读入所述摄像机的影像,针对各个所述摄像机生成根据摄像机标定数据和虚拟的视点视线信息而进行视点变换处理后的俯瞰图像,并生成将所述俯瞰图像彼此在边界处连接的合成俯瞰图像;以及显示部,显示通过该图像处理部生成的所述合成俯瞰图像,其中,所述俯瞰图像的形状的高度方向的比例与各个所述摄像机的高度成比例地变化。2.根据权利要求1所述的俯瞰图像生成装置,其中,所述俯瞰图像生成装置预先将标准的摄像机的高度定为基准,使所述俯瞰图像的形状的高度方向与各个所述摄像机的高度成比例。3.根据权利要求1或2所述的俯瞰图像生成装置,其中,所述摄像机包括:前方摄像机,安装在车体前方,拍摄车辆的前方;后方摄像机,安装在车体后方,拍摄车辆的后方;左侧摄像机,安装在车体左侧,拍摄车辆的左侧;以及右侧摄像机,安装在车体右侧,拍摄车辆的右侧。4.根据权利要求3所述的俯瞰图像生成装置,其中,所述摄像机标定数据除了是包括镜头的歪斜和焦点距离在内的摄像机特性之外,还是所述摄像机安装在车体上的位置信息。5.根据权利要求1所述的俯瞰图像生成装置,其中,在所述视点视线信息中,视点在三维坐标系中以使视点的坐标(x、y、z)和基准视线矢量绕任意的旋转轴矢量(vx、vy、vz)进行θ弧度旋转后的视线方向(vx、vy、vz、θ)进行定义。6.根据权利要求1所述的俯瞰图像生成装置,其中,所述图像处理部包括:摄像机标定数据存储部,存储事先获得的所述摄像机标定数据;视点视线信息存储部,存储所述视点视线信息;俯瞰查找表创建部,读入所述摄像机标定数据和所述视点视线信息,并创建用于对利用所述摄像机获得的影像进行视点变换的坐标变换用的查找表;以及俯瞰图像创建部,读入所述摄像机拍摄的影像,并输入所述查找表的信息,从而生成水平线的位置对准的合成俯瞰图像。7.根据权利要求2所述的俯瞰图像生成装置,其中,所述图像处理部包括:摄像机标定数据存储部,存储事先获得的所述摄像机标定数据;视点视线信息存储部,存储所述视点视线信息;俯瞰查找表创建部,读入所述摄像机标定数据和所述视点视线信息,并创建用于对利用所述摄像机获得的影像进行视点变换的坐标变换用的查找表;以及俯瞰图像创建部,读入所述摄像机拍摄的影像,并输入所述查找表的信息,从而生成水平线的位置对准的合成俯瞰图像。8.根据权利要求3所述的俯瞰图像生成装置,其中,所述图像处理部包括:摄像机标定数据存储部,存储事先获得的所述摄像机标定数据;视点视线信息存储部,存储所述视点视线信息;俯瞰查找表创建部,读入所述摄像机标定数据和所述视点视线信息,并创建用于对利用所述摄像机获得的影像进行视点变换的坐标变换用的查找表;以及俯瞰图像创建部,读...
【专利技术属性】
技术研发人员:小崎正宪,
申请(专利权)人:东芝阿尔派·汽车技术有限公司,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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