深度相机的控制方法技术

一种深度相机的控制方法，包含：一处理器控制一第一影像感测单元及一第二影像感测单元进行感测而产生一第一影像及一第二影像；处理器根据第一、第二影像产生一第一深度图；处理器对第一或第二影像进行边缘侦测以获得一边缘像素数目；当处理器判断边缘像素数目小于一第一默认像素数目，处理器控制一光源发光；处理器控制第二影像感测单元进行感测而产生一第三影像；处理器根据第三影像产生一第二深度图；处理器将第一、第二深度图融合以产生一融合深度图；及处理器将融合深度图与第一或第二影像配准以产生一三维点云数据，借此能避免高功率消耗，且维持高精准度的深度判别。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种深度相机的控制方法，特别是涉及一种能产生三维点云数据的深度相机的控制方法。
技术介绍
一种现有的深度相机为结构化光深度相机，其使用一红外光源发出具有特定图案的红外光，并使用一红外光感测器感测自视野反射回相机的红外光而产生一红外光影像，并透过分析该红外光影像而能获得深度图。结构化光深度相机的优点为其深度图的精准度高，然而当结构化光深度相机视野中的物体的距离较远时，红外光源的操作功率需提高，所发出的红外光才能自视野反射回结构化光深度相机，因此具有消耗功率大的缺点。另一种现有的深度相机为立体视觉深度相机，其使用二色彩感测器产生不同视角的色彩影像，并透过分析该等色彩影像而能获得深度图。由于立体视觉深度相机不需发出红外光，因此功率消耗较结构化光深度相机低，然而当视野中出现大片平面的景物时，基于色彩影像所获得的边缘像素的数目不足，导致无法有效辨别出景物与深度相机之间的距离。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能改善前述现有深度相机缺点的深度相机的控制方法。本专利技术深度相机的控制方法，该深度相机包含一光源、一第一影像感测单元、一与该第一影像感测单元相间隔且具有重叠视野的第二影像感测单元，及一电连接于该光源、该第一影像感测单元、该第二影像感测单元的处理器，该第一影像感测单元能针对一第一波长范围的光线进行感测，该第二影像感测单元能针对该第一波长范围的光线及一第二波长范围的光线进行感测，该第二波长范围相异于该第一波长范围，该光源所发出的光线的波长在该第二波长范围内，该深度相
机的控制方法包含：(A)该处理器控制该第一影像感测单元及该第二影像感测单元针对该第一波长范围进行感测，使该第一影像感测单元产生一第一影像，并使该第二影像感测单元产生一第二影像；(B)该处理器根据该第一影像及该第二影像产生一第一深度图；(C)该处理器对该第一影像或该第二影像进行边缘侦测以获得一边缘像素数目；(D)该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第一默认像素数目；(E)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第一默认像素数目，该处理器控制该光源发光；(F)该处理器控制该第二影像感测单元针对该第二波长范围进行感测，使该第二影像感测单元产生一第三影像；(G)该处理器根据该第三影像产生一第二深度图；(H)该处理器将该第二深度图与该第一深度图融合，以产生一融合深度图；及(I)该处理器将该融合深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(J)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第一默认像素数目，该处理器根据该第一影像与该第二影像的数个视差值计算出一深度代表值；(K)该处理器判断该深度代表值是否大于一第一默认深度；(L)当该处理器判断该深度代表值不大于该第一默认深度，该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第二默认像素数目，该第二默认像素数目大于该第一默认像素数目；(M)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第二默认像素数目，该处理器判断该深度代表值是否小于一第二默认深度，该第二默认深度小于该第一默认深度；及(N)当该处理器判断该深度代表值不小于该第二默认深度，该处理器控制该光源发光，并接着执行(F)、(G)、(H)及(I)，其中，驱动该光源的一第一驱动电流的电流值与该深度代表值呈正相关。在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(O)当该处理器判断该深度代表值小于该第二默认深度，该处理器控制该光源发光，并接着执行(F)、(G)、(H)及(I)，其中，驱动该光源的一第二驱动电流的电流值不大于该第一驱动电流的最小电流值。在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(P)
当该处理器判断该深度代表值大于该第一默认深度，该处理器不控制该光源发光，并将该第一深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。在一些实施态样中，所述的深度相机的控制方法还包含：(Q)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第二默认像素数目，该处理器不控制该光源发光，并将该第一深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。本专利技术的有益的效果在于：借由判断该边缘像素数目及该深度代表值的大小，以决定是否产生第二深度图及光源的操作功率，从而能避免高功率消耗，且维持高精准度的深度判别。附图说明图1是本专利技术深度相机的控制方法的实施例的深度相机的一硬体连接关系示意图；及图2A及图2B是该实施例的一流程图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术进行详细说明。参阅图1与图2A、2B，是本专利技术深度相机的控制方法的实施例。深度相机包含一光源1、一第一影像感测单元2、一与第一影像感测单元相间隔且具有重叠视野的第二影像感测单元3、一记忆体5，及一电连接于光源1、第一影像感测单元2、第二影像感测单元3与记忆体5的处理器4。第一影像感测单元2能针对一第一波长范围的光线进行感测。第二影像感测单元3能针对该第一波长范围的光线及一第二波长范围的光线进行感测，第二波长范围相异于第一波长范围。光源1所发出的光线的波长在该第二波长范围内。在本实施例中，该第一波长范围内的光线为可见光，该第二波长范围内的光线为不可见光，光源1所发出的光线为红外光。具体来说，本实施例的第一影像感测单元2包含一能感测第一波长范围的光线的RGB感测器，本实施例的第二影像感测单元包含一能感测第一波长范围及第二波长范围的光线的RGB-IR感测器。在另一实施态样中，第一影像感测单元2包含一能感测第一
波长范围的光线的RGB感测器，而第二影像感测单元包含一能感测第一波长范围的光线的RGB感测器，及一能感测第二波长范围的光线的IR感测器。记忆体5存储有一第一默认像素数目、一大于该第一默认像素数目的第二默认像素数目、一第一默认深度，及一小于该第一默认深度的第二默认深度。深度相机的控制方法首先如步骤S01所示，处理器4控制第一影像感测单元2及第二影像感测单元3针对该第一波长范围进行感测，使第一影像感测单元2产生一第一影像，并使第二影像感测单元3产生一第二影像。接着，如步骤S02所示，处理器4根据该第一影像及该第二影像产生一第一深度图(depth map)。接着，如步骤S03所示，处理器4对该第一影像或该第二影像进行边缘侦测(edge detection)以获得一边缘像素(edge-pixel)数目。接着，如步骤S04所示，处理器4判断该边缘像素数目是否小于该第一默认像素数目，若是，则执行步骤S05，若否，则执行步骤S10。如步骤S05所示，当处理器4判断该边缘像素数目小于该第一默认像素数目，处理器4控制光源1发光。接着，如步骤S06所示，处理器4控制第二影像感测单元3针对该第二波长范围进行感测，使第二影像感测单元3产生一第三影像。接着，如步骤S07所示，处理器4根据该第三影像产生一第二深度图。在本实施例中，光源1能发出一具有预定图案的图案化(patterned)红外光，又可称为结构化光(structured light)，由于深度相机视野内不同距离的景物受到结构化光照射时，照射在景物上的预定图案会产生不同的形状改变，处理器4能借由将该第三影像中的各种图案与预先存储于记忆体5内的单个或数个参考图案比对，从而获得该第二深度图。接着，如步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种深度相机的控制方法；其特征在于：该深度相机包含一光源、一第一影像感测单元、一与该第一影像感测单元相间隔且具有重叠视野的第二影像感测单元，及一电连接于该光源、该第一影像感测单元、该第二影像感测单元的处理器，该第一影像感测单元能针对一第一波长范围的光线进行感测，该第二影像感测单元能针对该第一波长范围的光线及一第二波长范围的光线进行感测，该第二波长范围相异于该第一波长范围，该光源所发出的光线的波长在该第二波长范围内，该深度相机的控制方法包含：(A)该处理器控制该第一影像感测单元及该第二影像感测单元针对该第一波长范围进行感测，使该第一影像感测单元产生一第一影像，并使该第二影像感测单元产生一第二影像；(B)该处理器根据该第一影像及该第二影像产生一第一深度图；(C)该处理器对该第一影像或该第二影像进行边缘侦测以获得一边缘像素数目；(D)该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第一默认像素数目；(E)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第一默认像素数目，该处理器控制该光源发光；(F)该处理器控制该第二影像感测单元针对该第二波长范围进行感测，使该第二影像感测单元产生一第三影像；(G)该处理器根据该第三影像产生一第二深度图；(H)该处理器将该第二深度图与该第一深度图融合，以产生一融合深度图；及(I)该处理器将该融合深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。...

【技术特征摘要】
1.一种深度相机的控制方法；其特征在于：该深度相机包含一光源、一第一影像感测单元、一与该第一影像感测单元相间隔且具有重叠视野的第二影像感测单元，及一电连接于该光源、该第一影像感测单元、该第二影像感测单元的处理器，该第一影像感测单元能针对一第一波长范围的光线进行感测，该第二影像感测单元能针对该第一波长范围的光线及一第二波长范围的光线进行感测，该第二波长范围相异于该第一波长范围，该光源所发出的光线的波长在该第二波长范围内，该深度相机的控制方法包含：(A)该处理器控制该第一影像感测单元及该第二影像感测单元针对该第一波长范围进行感测，使该第一影像感测单元产生一第一影像，并使该第二影像感测单元产生一第二影像；(B)该处理器根据该第一影像及该第二影像产生一第一深度图；(C)该处理器对该第一影像或该第二影像进行边缘侦测以获得一边缘像素数目；(D)该处理器判断该边缘像素数目是否小于一第一默认像素数目；(E)当该处理器判断该边缘像素数目小于该第一默认像素数目，该处理器控制该光源发光；(F)该处理器控制该第二影像感测单元针对该第二波长范围进行感测，使该第二影像感测单元产生一第三影像；(G)该处理器根据该第三影像产生一第二深度图；(H)该处理器将该第二深度图与该第一深度图融合，以产生一融合深度图；及(I)该处理器将该融合深度图与该第一影像或该第二影像配准，以产生一三维点云数据。2.根据权利要求1所述的深度相机的控制方法，其特征在于：在(D)之后，还包含：(J)当该处理器判断该边缘像素数目不小于该第一默认像
\t素数目...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈昭宇，
申请(专利权)人：光宝电子广州有限公司，光宝科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44