柑皮机器人装置的使用方法制造方法及图纸

柑皮机器人装置的使用方法，柑皮机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器围绕转盘设置；柑皮机器人装置的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器以及红外传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑皮机器人装置的使用方法。
技术介绍
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出,使柑子的果肉与柑皮分离；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑皮机器人装置的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑皮机器人装置的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。本专利技术所采用的技术方案是：柑皮机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，料斗与机架连接，上出料门以及下出料门安装于料斗上，上出料门位于下出料门上方，智能夹座位于下出料门的下方，下出料门对着智能夹座，用于将柑子放入智能夹座中；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器位于智能夹座旁边，红外传感器安装于机架上，红外传感器围绕转盘设置；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、切割机械手、翻皮机械手、果皮机械手以及红外传感器连接。为了于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出，使柑子的果肉与柑皮分离，取其柑皮作为药材专用。柑皮机器人装置的使用方法是：控制器控制进料装置将柑子下到智能夹座中；柑子下到智能夹座中后，控制器控制转盘装置带动智能夹座进入机械手的各个作业加工位置；控制器控制切割机械手对智能夹座上的柑子的柑皮进行切割加工，于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；柑子柑皮的三条切割线切割好后，控制器控制翻皮机械手将智能夹座上柑子的三瓣柑皮剥开；柑子的三瓣柑皮剥开后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的果肉抓到果肉箱内，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。柑皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器控制进料装置将第一个柑子放入到转盘上的第一个智能夹座上；切割柑皮：第一个柑子进入下出料门下面的第一个智能夹座后，第一个智能夹座旁边的第一个红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机带动转盘转动；第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到切割机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第二个红外传感器；第二个红外传感器将信号传输给控制器，控制器控制切割机械手利用其切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；剥开柑皮：第一个柑子的三条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动；当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到翻皮机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第三个红外传感器；第三个红外传感器将信号传输给控制器，控制器控制翻皮机械手利用其翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的三瓣柑皮剥开；取出柑皮：第一个柑子的三瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动；当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到果皮机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第四个红外传感器；第四个红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制果皮机械手利用其果皮抓爪将第一个智能夹座上的第一个柑子的果肉抓到果肉箱内；第一个柑子的果肉被抓到果肉箱后，控制器控制果皮机械手利用其果皮抓爪将第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内；第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座回到进料装置下面的初始位置；如此不断循环。本专利技术的有益效果是：柑皮机器人装置的使用方法，利用控制器以及红外传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。附图说明图1是柑皮机器人装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的柑皮机器人装置的结构示意图，柑皮机器人装置，包括有转盘装置1、进料装置2、机械手3以及控制器4；机械手3包括有切割机械手5、翻皮机械手6以及果皮机械手7，切割机械手5、翻皮机械手6以及果皮机械手7围绕转盘装置1设置；转盘装置1包括有转盘8、转盘电机9、机架10以及智能夹座11，转盘电机9与机架10连接，转盘电机9的电机轴与转盘8连接，智能夹座11安装于转盘8上；进料装置2包括有料斗12、上出料门13以及下出料门14，料斗12与机架10连接，上出料门13以及下出料门14安装于料斗12上，上出料门13位于下出料门14上方，智能夹座11位于下出料门14的下方，下出料门14对着智能夹座11，用于将柑子放入智能夹座11中；切割机械手5设有切割轮15，翻皮机械手6设有翻皮钳16，果皮机械手7设有果皮抓爪17；控制器4设有红外传感器18，红外传感器18位于智能夹座11旁边，红外传感器18安装于机架10上，红外传感器18围绕转盘8设置；控制器4通过控制线与转盘装置1、进料装置2、切割机械手5、翻皮机械手6、果皮机械手7以及红外传感器18连接。为了实施机械手3对柑子19的循环自动加工，智能夹座11设有多个，多个智能夹座11均布于转盘装置1转盘8相同圆周的盘面上，每个智能夹座11之间的距离相等，任何两个相邻的两个智能夹座11与转盘8圆心连线的夹角与其他任何两个相邻的两个智能夹座11与转盘8圆心连线的夹角相等。根据机械手3工作的需要，智能夹座11设有四个，每个智能夹座11均匀固定于转盘8相同的圆周上，相邻的两个智能夹座11的中心线与转盘8圆心的连线为90°角；第一个智能夹座11的初始位置正好位于进料装置2的下出料门14的下料位置；红外传感器18设有多个，多个红外传感器18均布于转盘装置1转盘8的旁边，每个红外传感器18均布于相同圆周的机架10上，每个红外传感器18之间的距离相等，任何两个相邻两个红外传感器18与转盘8圆心连线的夹角与其他任何两个相邻两个红外传感器18与转盘8圆心连线的夹角相等；外传感器18的数量根据智能夹座11的数量设置，红外传感器18设有四个，每个红外传感器18均匀固定于机架10相同的圆周上，相邻的两个红外传感器18的中心线与转盘8圆心的连线为90°角。为了于柑子19的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
柑皮机器人装置的使用方法，柑皮机器人装置，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），下出料门（14）对着智能夹座（11）；切割机械手（5）设有切割轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17），控制器（4）设有红外传感器（18）；其特征在于：所述的柑皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（19）放入到转盘（8）上的第一个智能夹座（11）上；切割柑皮：第一个柑子（19）进入下出料门（14）下面的第一个智能夹座（11）后，第一个智能夹座（11）旁边的第一个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动；第一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动，当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到切割机械手（5）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第二个红外传感器（18）；第二个红外传感器（18）将信号传输给控制器（4），控制器（4）控制切割机械手（5）利用其切割轮（15）对第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮进行切割，于第一个柑子（19）的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；剥开柑皮：第一个柑子（19）的三条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，第一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到翻皮机械手（6）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第三个红外传感器（18）；第三个红外传感器（18）将信号传输给控制器（4），控制器（4）控制翻皮机械手（6）利用其翻皮钳（16）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的三瓣柑皮剥开；取出柑皮：第一个柑子（19）的三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到果皮机械手（7）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第四个红外传感器（18）；第四个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）内；第一个柑子（19）的果肉被抓到果肉箱（20）后，控制器（4）控制果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）内；第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（11）的柑皮抓到柑皮箱（21）内后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，第一个智能夹座（11）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。...

【技术特征摘要】
1.柑皮机器人装置的使用方法，柑皮机器人装置，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），下出料门（14）对着智能夹座（11）；切割机械手（5）设有切割轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17），控制器（4）设有红外传感器（18）；其特征在于：所述的柑皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（19）放入到转盘（8）上的第一个智能夹座（11）上；切割柑皮：第一个柑子（19）进入下出料门（14）下面的第一个智能夹座（11）后，第一个智能夹座（11）旁边的第一个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动；第一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动，当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到切割机械手（5）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第二个红外传感器（18）；第二个红外传感器（18）将信号传输给控制器（4），控制器（4）控制切割机械手（5）利用其切割轮（15）对第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮进行切割，于第一个柑子（19）的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；剥开柑皮：第一个柑子（19）的三条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，第一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到翻皮机械手（6）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第三个红外传感器（18）；第三个红外传感器（18）将信号传输给控制器（4），控制器（4）控制翻皮机械手（6）利用其翻皮钳（16）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的三瓣柑皮剥开；取出柑皮：第一个柑子（19）的三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到果皮机械手（7）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第四个红外传感器（18）；第四个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）内；第一个柑子（19）的果肉被抓到果肉箱（20）后，控制器（4）控制果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）内；第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（11）的柑皮抓到柑皮箱（21）内后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，第一个智能夹座（11）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。2.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的转盘电机（9）带动转盘（8）转动时，转盘（8）每次转动的角度相同，智能夹座（11）跟随转盘（8）转动角度相同；转盘（8）转动停止后，均有一个智能夹座（11）接近一个相应的红外传感器（18）；转盘（8）每次转动停止后，均有一个智能夹座（11）正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置，使柑子（19）能下落到智能夹座（11）中。3.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的转盘电机（9）带动转盘（8）转动时，第一个智能夹座（11）由下出料门（14）的下料位置开始转动90°角后停止，第一个智能夹座（11）转动90°角后停止时，第一个智能夹座（11）接近第二个红外传感器（18）；第一个智能夹座（11）接近第二个红外传感器（18）后，第一个智能夹座（11）转动90°角后停止时，第一个智能夹座（11）接近第三个红外传感器（18）；第一个智能夹座（11）接近第三个红外传感器（18）后，第一个智能夹座（11）转动90°角后停止时，第一个智能夹座（11）接近第四个红外传感器（18）；第一个智能夹座（11）接近第四个红外传感器（18）后，第一个智能夹座（11）转动90°角后停止时，第一个智能夹座（11）回到初始位置，第一个智能夹座（11）接近第一个红外传感器（18）；如此不断循环。4.根据权利要求1所述的柑皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）上的上一个智能夹座（11）转动到进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置停止时，控制器（4）控制进料装置（2）将上一个柑子（19）放入到下面的上一个智能夹座（11）上；上一个智能夹座（11）放入柑子（19）后，上一个智能夹座（11）上旁边的红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，上一个智能夹座（11）上的柑子（19）跟随上一个智能夹座（11）离开下出料门（14）下面的位置，同时，下一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动进入下出料门（14）下面的位置，控制器（4）控制控制进料装置（2）将下一个柑子（19）放入到下面的下一个智能夹座（11）上；如此不断循环。5.根据权利要求1所述的柑皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（19）放入到转盘（8）上的第一个智能夹座（11）上后；第一个智能夹座（11）的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第一个红外传感器（18），第一个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到切割机械手（5）的加工位置时，第一个智能夹座（11）的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第二个红外传感器（18），第二个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（9）停止；同时，转盘（8）上的第二个智能夹座（11）也跟随转盘（8）转动到下出料门（14）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第二个柑子（19）放入到转盘（8）上的第二个智能夹座（11）上；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到翻皮机械手（6）的加工位置时，第一个智能夹座（11）的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第三个红外传感器（18），第三个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44