用于自动输送钻杆的机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，回转机构包括回转气缸、回转支承、回转盘，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承、直线轴、升降气缸和升降底座；进给机构包括导轨、进给气缸和滑动座；抓取机构包括抓取气缸、活动抓手和浮动弹簧；机械手由固定在滑动座的固定抓手和与固定抓手铰接的活动抓手构成，抓取气缸的缸杆与活动抓手连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧一端与滑动座固定连接，另一端与活动抓手连接，当气缸浮动时，浮动弹簧保证活动抓手扶住钻杆。本实用新型专利技术抓取重量60kg钻杆，占用空间小。钻杆抓取，进给，装接，拆卸，可实现自动循环工作，大大降低劳动强度，提高工作效率，节约成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种钻杆输送装置，具体说，是一种用于自动输送钻杆的机械手装置。
技术介绍
在铁路、公路、建筑、市政、水利、港口工程的搅拌桩施工中，钻杆采用人工搬运，人工装接，人工拆卸，耗费人工多，劳动强度大，工作效率低。现有技术的机械手抓取力小，结构复杂，占空间很大，超出施工空间限制。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，提供一种使用方便的用于自动输送钻杆的机械手装置。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，回转机构包括回转气缸、回转支承、回转盘，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承、直线轴、升降气缸和升降底座；进给机构包括导轨、进给气缸和滑动座；抓取机构包括抓取气缸、活动抓手和浮动弹簧；回转支承的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘与回转支承内圈连接，回转气缸与回转盘上的摇臂连接，回转气缸缸杆全部伸出，回转盘顺时针旋转90度；升降气缸垂直固定在回转盘上表面，位于升降气缸的顶部缸杆与升降底座固定连接，直线轴装在直线轴承内，由直线轴和直线轴承组成的升降杆固定在回转盘和升降底座上，当升降气缸伸缩时，升降底座沿直线轴上下滑动，在升降底座上设置有固定滑块，固定滑块中插有能在固定滑块中水平移动的导轨，滑动座设置在导轨上方固定连接，进给气缸缸体固定在升降底座上面，进给气缸的缸杆固定在滑动座上，通过进给气缸的缸杆的伸缩带动滑动座使导轨沿着固定滑块水平运动，抓取气缸的缸体与滑动座固定连接，机械手由固定在滑动座的固定抓手和与固定抓手铰接的活动抓手构成，抓取气缸的缸杆与活动抓手连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧一端与滑动座固定连接，另一端与活动抓手连接，当气缸浮动时，浮动弹簧保证活动抓手扶住钻杆。所述由直线轴和直线轴承组成的升降杆为4个。本技术的有益效果是：抓取重量60kg钻杆，占用空间小。钻杆抓取，进给，装接，拆卸，可实现自动循环工作，大大降低劳动强度，提高工作效率，节约成本。附图说明图1是本技术的用于自动输送钻杆的机械手装置的结构示意图。图2是本技术的用于自动输送钻杆的机械手装置的俯视示意图。图3是本技术的用于自动输送钻杆的机械手装置的立体示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细说明：如图1-3所示，本技术的用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，回转机构包括回转气缸7、回转支承8、回转盘9，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承4、直线轴5、升降气缸6和升降底座10；进给机构包括导轨2、进给气缸3和滑动座11；抓取机构包括抓取气缸1、活动抓手12和浮动弹簧13；回转支承8的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘9与回转支承8内圈连接，回转气缸7与回转盘9上的摇臂连接，回转气缸7缸杆全部伸出，回转盘9顺时针旋转90度；升降气缸6垂直固定在回转盘9上表面，位于升降气缸6顶部的缸杆与升降底座10固定连接，直线轴5装在直线轴承4内，由直线轴5和直线轴承4组成的升降杆固定在回转盘9和升降底座10上，当升降气缸6伸缩时，升降底座10沿直线轴5上下滑动，在升降底座10上设置有固定滑块14，固定滑块14中插有能在固定滑块14中水平移动的导轨2，滑动座11设置在导轨2上方固定连接，进给气缸3缸体固定在升降底座10上面，进给气缸3的缸杆固定在滑动座11上，通过进给气缸3的缸杆的伸缩带动滑动座11使导轨2沿着固定滑块14水平运动，抓取气缸1的缸体与滑动座11固定连接，机械手由固定在滑动座11的固定抓手15和与固定抓手15铰接的活动抓手12构成，抓取气缸1的缸杆与活动抓手12连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧13一端与滑动座11固定连接，另一端与活动抓手12连接，当气缸浮动时，浮动弹簧13保证活动抓手12扶住钻杆。所述由直线轴5和直线轴承4组成的升降杆为4个。工作过程为，进给气缸3伸出，滑动座11跟随伸出，钻杆进入活动抓手12范围内。抓取气缸1伸出，活动抓手12抓紧钻杆。升降气缸6伸出，升降底座10跟随上升。回转气缸7伸出，带动回转盘9旋转90度。升降气缸6缩回，钻杆进入工作位置。抓取气缸1缩回，钻杆脱落进入预定位置。进给气缸3缩回，回转气缸7缩回，装置回到初始位置，准备进入下一个工作循环。以上所述的实施例仅用于说明本技术的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够理解本技术的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本技术的专利范围，即凡本技术所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本技术的专利范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，其特征在于，回转机构包括回转气缸(7)、回转支承(8)、回转盘(9)，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承(4)、直线轴(5)、升降气缸(6)和升降底座(10)；进给机构包括导轨(2)、进给气缸(3)和滑动座(11)；抓取机构包括抓取气缸(1)、活动抓手(12)和浮动弹簧(13)；回转支承(8)的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘(9)与回转支承(8)内圈连接，回转气缸(7)与回转盘(9)上的摇臂连接，回转气缸(7)缸杆全部伸出，回转盘(9)顺时针旋转90度；升降气缸(6)垂直固定在回转盘(9)上表面，位于升降气缸(6)顶部的缸杆与升降底座(10)固定连接，直线轴(5)装在直线轴承(4)内，由直线轴(5)和直线轴承(4)组成的升降杆固定在回转盘(9)和升降底座(10)上，当升降气缸(6)伸缩时，升降底座(10)沿直线轴(5)上下滑动，在升降底座(10)上设置有固定滑块(14)，固定滑块(14)中插有能在固定滑块(14)中水平移动的导轨(2)，滑动座(11)设置在导轨(2)上方固定连接，进给气缸(3)缸体固定在升降底座(10)上面，进给气缸(3)的缸杆固定在滑动座(11)上，通过进给气缸(3)的缸杆的伸缩带动滑动座(11)使导轨(2)沿着固定滑块(14)水平运动，抓取气缸(1)的缸体与滑动座(11)固定连接，机械手由固定在滑动座(11)的固定抓手(15)和与固定抓手(15)铰接的活动抓手(12)构成，抓取气缸(1)的缸杆与活动抓手(12)连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧(13)一端与滑动座(11)固定连接，另一端与活动抓手(12)连接，当气缸浮动时，浮动弹簧(13)保证活动抓手(12)扶住钻杆。...

【技术特征摘要】
1.一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，其特征在于，回转机构包括回转气缸(7)、回转支承(8)、回转盘(9)，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承(4)、直线轴(5)、升降气缸(6)和升降底座(10)；进给机构包括导轨(2)、进给气缸(3)和滑动座(11)；抓取机构包括抓取气缸(1)、活动抓手(12)和浮动弹簧(13)；回转支承(8)的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘(9)与回转支承(8)内圈连接，回转气缸(7)与回转盘(9)上的摇臂连接，回转气缸(7)缸杆全部伸出，回转盘(9)顺时针旋转90度；升降气缸(6)垂直固定在回转盘(9)上表面，位于升降气缸(6)顶部的缸杆与升降底座(10)固定连接，直线轴(5)装在直线轴承(4)内，由直线轴(5)和直线轴承(4)组成的升降杆固定在回转盘(9)和升降底座(10)上，当升降气缸(6)伸缩时，升降底座...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐玉杰，徐常晟，崔国敏，杨国明，邢全青，齐彦龙，张林欢，张广庆，白伟，任作伟，王晓，周敬业，宋帅，吕莲月，王云飞，张力生，季在刚，
申请(专利权)人：徐玉杰，
类型：新型
国别省市：天津;12