集成底座和机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及集成底座和机器人，集成底座用于安装电机并输出电机产生的动力，电机具有主轴，集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于安装腔体内的固定板、设于安装腔体底部与固定板之间并与主轴固定连接的联轴器以及设于安装腔体内并与电机固定连接以随电机旋转以输出动力的旋转板，固定板位于联轴器与旋转板之间，固定板设有与联轴器相对应的第一过孔，旋转板设有与第一过孔相对应的第二过孔，主轴依次穿过第二过孔和第一过孔并连接于联轴器。本实用新型专利技术的集成底座的整体结构紧凑，无需增加安装传动机构，可以使得整体结构集成化，体积更小；且能够确保尽量避免电机输出的动力损失和提升轴向运动的精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其涉及集成底座和机器人。
技术介绍
机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具有轴向运动的自由度，现有技术中机器人的轴向运动机构具有结构复杂的缺陷。例如，机器人的轴向运动机构一般通过驱动源配合由丝杆和移动螺母或者齿轮和齿条组成的传动机构形成，该样形成的轴向运动机构不仅结构较为复杂，而且体积较大，不利于集成安装；同时，驱动源输出的动力经过传动机构传输，还会造成运动精度下降和动力的损失。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种集成底座和具有该集成底座的机器人，旨在解决现有技术的机器人的轴向运动机构结构复杂、体积大且动力损失的技术问题。为实现上述目的，本技术的技术方案是：集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与 所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器。优选地，所述外壳内设有至少一个用于限制所述旋转板转动角度的限位装置。优选地，所述限位装置包括旋转编码器，所述旋转编码器包括码盘和读头，所述读头安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述码盘固定于所述电机的主轴的外围并与所述读头感应连接。优选地，所述码盘包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，所述读头与所述环形码道感应连接，所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。优选地，所述旋转板的内侧面固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。优选地，所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。优选地，所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽与所述外环体之间并与所述旋转板固定连接。优选地，所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其径向移动的电机安装槽，所述电机固定安装于所述电机安装槽内。优选地，所述限位装置包括第一阻挡块、第二阻挡块和活动抵接块，所述活动抵接块固定安装于所述旋转板的内侧面，所述第一阻挡块和所述第二阻挡块分别设于所述旋转板运动方向的两侧并用于阻挡所述活动抵接块。优选地，所述第一阻挡块与所述活动抵接块抵接的端面设有第一缓冲垫，所述第二阻挡块与所述活动抵接块抵接的端面设有第二缓冲垫。优选地，所述限位装置包括磁场传感器，所述磁场传感器包括霍尔传感器和磁铁块，所述霍尔传感器安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述磁铁块安装于所述旋转板上。优选地，还包括安装于所述安装腔体内的线路板，所述电机与所述线路板通过导线电性连接，且所述导线伸入所述安装腔体并绕设于所述旋转板和所述固定板的外侧。优选地，所述外壳内设有位于所述固定板与所述线路板之间的过线隔板，所述过线隔板开设有供所述导线穿设的线头过孔。优选地，所述过线隔板包括第一板体、第二板体和过渡板体，所述第一板体与所述第二板体相邻的端部分别与所述过渡板体宽度方向的上端和下端连接，且所述第一板体和所述第二板体分别位于所述过渡板体相对的两侧；所述线头过孔开设于所述第一板体上，所述过渡板体设有与所述线头过孔连通并位 于所述第二板体上方的过线通道。优选地，所述固定板位于所述导线转动范围的一侧设有下扇形缘部，所述旋转板与所述下扇形缘部对应的位置设有上扇形缘部，所述下扇形缘部和所述上扇形缘部与所述安装腔体位于所述导线的转动范围的一侧之间形成有供所述导线随所述旋转板转动的扇形活动区。本技术的有益效果：本技术的集成底座通过设置随所述电机主轴旋转的旋转板以及在所述安装腔体内设置于主轴连接并相对于主轴转动的固定板和联轴器，联轴器对电机主轴的转动起到支撑作用，旋转板、固定板和联轴器紧凑地安装主轴上，使得整个集成底座结构简单，而无需额外安装传动机构，使得整个集成底座体积大大缩小；同时，通过所述旋转板随所述主轴转动以使固定安装在旋转板上的部件也跟随着进行轴向运动，形成一个轴向运动的自由度，即利用所述旋转板直接将所述电机的动力输出至安装在旋转板上的部件，从而能够避免电机输出的动力损失并提升轴向运动的精度。本技术的另一技术方案是：机器人，包括上述的集成底座以及设于所述旋转板上的机械手。优选地，所述机械手包括支撑架、机械臂和执行机构，所述支撑架固定于所述旋转板上，所述机械臂安装于所述支撑架上，所述执行机构与所述机械臂的末端连接。优选地，所述机械臂包括相对设置的第一侧板、第二侧板和顶部安装板，所述顶部安装板的两侧分别与所述第一侧板的上端和所述第二侧板的上端连接；且所述顶部安装板与所述第一侧板和所述第二侧板一体成型。机器人，包括上述的集成底座以及设于所述旋转板上的机械手。本技术的机器人，由于使用了上述的集成底座，从而可以使得整个机器人的结构也更加紧凑，体积更小；还能够确保尽量避免机器人的电机输出的动力损失和提升机器人轴向运动的精度。附图说明图1为本技术实施例提供的集成底座的结构示意图。图2为沿图1中A-A线的剖切视图。图3为本技术实施例提供的集成底座的结构分解示意图。图4为本技术实施例提供的集成底座的活动抵接块的结构示意图。图5为本技术实施例提供的集成底座的旋转板的结构示意图。图6为本技术实施例提供的集成底座的固定板的结构示意图。图7为本技术实施例提供的集成底座的外壳的结构示意图。图8为本技术实施例提供的集成底座的码盘的结构示意图。图9为图8中B处的局部放大示意图。图10为本技术实施例提供的集成底座的过线隔板的第一种视角的结构示意图。图11为本技术实施例提供的集成底座的过线隔板的第二种视角的结构示意图。图12为本技术实施例提供的机器人的第一种机械臂的第一种视角的结构示意图。图13为图12中C处的局部放大示意图。图14为本技术实施例提供的机器人的第一种机械臂的第二种视角的 结构示意图。图15为本技术实施例提供的机器人的第一种机械臂的第三种视角的结构示意图。图16为本技术实施例提供的机器人的第二种机械臂的第一种视角的结构示意图。图17为本技术实施例提供的机器人的第二种机本文档来自技高网...

【技术保护点】
集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，其特征在于：所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器。

【技术特征摘要】
1.集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，其特征在于：所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器。2.根据权利要求1所述的集成底座，其特征在于：所述外壳内设有至少一个用于限制所述旋转板转动角度的限位装置。3.根据权利要求2所述的集成底座，其特征在于：所述限位装置包括旋转编码器，所述旋转编码器包括码盘和读头，所述读头安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述码盘固定于所述电机的主轴的外围并与所述读头感应连接。4.根据权利要求3所述的集成底座，其特征在于：所述码盘包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，所述读头与所述环形码道感应连接，所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。5.根据权利要求3所述的集成底座，其特征在于：所述旋转板的内侧面 固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。6.根据权利要求5所述的集成底座，其特征在于：所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。7.根据权利要求6所述的集成底座，其特征在于：所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽与所述外环体之间并与所述旋转板固定连接。8.根据权利要求5所述的集成底座，其特征在于：所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其径向移动的电机安装槽，所述电机固定安装于所述电机安装槽内。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44