一种可遥控式双面擦玻璃机器人及其擦玻璃方法技术

本发明专利技术公开了一种可遥控式双面擦玻璃机器人，包括遥控器、用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部和从动部，以及用于安全防护并用于为主动部和从动部供电的安全电源兼用线；主动部包括主动部底板、主动部外壳、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部控制系统，从动部包括从动部底板、从动部外壳、从动部行走机构、磁力调整装置、从动部清洗机构和从动部控制系统。本发明专利技术还公开了一种可遥控式双面擦玻璃机器人的擦玻璃方法。本发明专利技术设计新颖合理，工作效率高，使用安全方便，便于推广使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于窗玻璃清洁器具
，具体涉及一种可遥控式双面擦玻璃机器人及其擦玻璃方法。
技术介绍
在日常生活中，人们用抹布擦拭室内玻璃；但对于户外玻璃，尤其是高层建筑，人若站在窗外擦洗玻璃，操作过程既不安全又不易擦全、擦净。现在已有一种双面擦窗器，通过将两个带磁铁的擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，当室内的擦玻璃器工作时，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟随室内的擦玻璃器移动，可以实现玻璃内外两面的同时擦洗，但这种双面擦窗器大多是手动的，操作费力，且擦窗过程的随意性大，会造成某些区域擦过多遍、某些区域漏擦的问题。而且，现有技术中仅有的几种双面擦窗器，都只有四个转刷，不能实现遥控操作，且没有喷水装置，难以适应室外玻璃灰尘很厚的情况，容易出现堵塞以致无法正常工作。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种设计新颖、结构紧凑合理、使用操作便捷、实用性强、便于推广使用的可遥控式双面擦玻璃机器人。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：包括遥控器、用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部和从动部，以及用于安全防护并用于为主动部和从动部供电的安全电源兼用线；所述主动部包括主动部底板、主动部外壳、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部控制系统，所述主动部外壳设置在主动部底板顶部，所述主动部驱动机构包括设置在主动部外壳内且与主动部底板固定连接的行走电机，所述行走电机的输出轴上固定连接有伸出主动部外壳外部的主动行走轮；所述主动部清洗机构包括设置在主动部外壳内的主动部清洗电机和与主动部清洗电机的输出轴固定连接的主动部大齿轮，以及与主动部大齿轮啮合的主动部中齿轮和主动部小齿轮，所述主动部大齿轮上固定连接有伸到主动部底板底部的主动部大抹盘，所述主动部中齿轮上固定连接有伸到主动部底板底部的主动部中抹盘，所述主动部小齿轮上固定连接有伸到主动部底板底部的主动部小抹盘，所述主动部底板底部固定连接有主动部抹布条和主动部刮水条；所述主动部控制系统包括设置在主动部外壳内的主动部电路板以及设置在主动部电路板上的主动部供电电池、主动部微控制器、行走电机驱动器、主动部清洗电机驱动器、用于与遥控器通信的第一通信模块和用于与从动部通信的第二通信模块，所述主动部微控制器的输入端接有分别设置在主动部底板的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个主动部压力传感器，以及设置在主动部底板的中间位置处的倾角传感器，所述第一通信模块和第二通信模块均与主动部微控制器相接，所述行走电机驱动器和主动部清洗电机驱动器均与主动部微控制器的输出端连接，所述行走电机与行走电机驱动器的输出端连接，所述主动部清洗电机与主动部清洗电机驱动器的输出端连接；所述主动部底板的底部设置有主动部磁块；所述从动部包括从动部底板、从动部外壳、从动部行走机构、磁力调整装置、从动部清洗机构和从动部控制系统，所述从动部外壳设置在从动部底板顶部，所述从动部行走机构包括转动连接在从动部底板上且伸出从动部外壳外部的从动行走轮；所述磁力调整装置包括架设在从动部外壳内部的磁力调整支架，所述磁力调整支架顶部螺纹连接有与从动部外壳螺纹连接且伸出从动部外壳顶部外的磁力调整旋钮，所述磁力调整支架底部固定连接有伸出从动部外壳外部的从动部磁块；所述从动部清洗机构包括设置在从动部外壳内的从动部清洗电机和与从动部清洗电机的输出轴固定连接的从动部大齿轮，以及与从动部大齿轮啮合的从动部中齿轮和从动部小齿轮，所述从动部大齿轮上固定连接有伸到从动部底板底部的从动部大抹盘，所述从动部中齿轮上固定连接有伸到从动部底板底部的从动部中抹盘，所述从动部小齿轮上固定连接有伸到从动部底板底部的从动部小抹盘，所述从动部底板底部固定连接有从动部抹布条和从动部刮水条；所述从动部控制系统包括设置在从动部外壳内的从动部电路板以及设置在从动部电路板上的从动部供电电池、从动部微控制器、从动部清洗电机驱动器和用于与主动部的第二通信模块通信的第三通信模块，所述从动部微控制器的输入端接有分别设置在从动部底板的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个从动部压力传感器，所述第三通信模块与从动部微控制器相接，所述从动部清洗电机驱动器与从动部微控制器的输出端连接，所述从动部清洗电机与从动部清洗电机驱动器的输出端连接。上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部还包括主动部喷水器，所述主动部喷水器包括设置在主动部外壳内且一端伸出到主动部底板底部、另一端伸出主动部外壳外部的主动部喷水管，所述主动部喷水管上设置有位于主动部外壳内的主动部微型水泵和主动部电磁阀，所述主动部喷水管伸出到主动部底板底部的一端连接有主动部喷头；所述主动部底板的底部设置有发光二极管，所述发光二极管与主动部微控制器的输出端连接，所述主动部微控制器的输出端还接有主动部电磁阀驱动器和用于接通或断开主动部供电电池为主动部微型水泵供电的供电回路的主动继电器，所述主动部电磁阀与主动部电磁阀驱动器的输出端连接，所述主动部继电器串联在主动部供电电池为主动部微型水泵供电的供电回路中；所述从动部还包括从动部喷水器，所述从动部喷水器包括设置在从动部外壳内且一端伸出到从动部底板底部、另一端伸出从动部外壳外部的从动部喷水管，所述从动部喷水管上设置有位于从动部外壳内的从动部微型水泵和从动部电磁阀，所述从动部喷水管伸出到从动部底板底部的一端连接有从动部喷头；所述从动部底板的底部设置有用于感应发光二极管所发光线的光电传感器，所述光电传感器与从动部微控制器的输入端连接，所述从动部微控制器的输出端接有从动部电磁阀驱动器和用于接通或断开从动部供电电池为从动部微型水泵供电的供电回路的从动部继电器，所述从动部电磁阀与从动部电磁阀驱动器的输出端连接，所述从动部继电器串联在从动部供电电池为从动部微型水泵供电的供电回路中。上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部外壳通过螺钉固定连接在主动部底板顶部，所述主动部电路板通过螺钉固定连接在主动部底板顶部，所述主动磁块通过螺钉固定连接在主动部底板底部。上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述从动部外壳通过螺钉固定连接在从动部底板顶部，所述从动部电路板通过螺钉固定连接在从动部底板顶部，所述从动部磁块通过螺钉固定连接在磁力调整支架底部。上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述行走电机和主动行走轮的数量均为两个，相应所述行走电机驱动器的数量为两个，两个所述主动行走轮分别设置在主动部底板的左右两侧中间位置处；所述主动部抹布条和主动部刮水条的数量均为两个，两个所述主动部抹布条分别设置在主动部底板的前后两侧底部，所述主动部刮水条设置在主动部抹布条的旁侧；所述主动部大齿轮和主动部大抹盘的数量均为一个，所述主动部中齿轮和主动部中抹盘的数量均为四个，所述主动部小齿轮和主动部小抹盘的数量均为两个，所述主动部磁块的数量为八个。上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述从动行走轮的数量均为两个，两个所述从动行走轮分别设置在从动部底板的左右两侧中间位置处；所述从动部抹布条和从动部刮水条的数量均为两个，两个所述从动部抹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：包括遥控器(5)、用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，以及用于安全防护并用于为主动部(1)和从动部(2)供电的安全电源兼用线(7)；所述主动部(1)包括主动部底板(1‑2)、主动部外壳(1‑1)、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部控制系统，所述主动部外壳(1‑1)设置在主动部底板(1‑2)顶部，所述主动部驱动机构包括设置在主动部外壳(1‑1)内且与主动部底板(1‑2)固定连接的行走电机(1‑6)，所述行走电机(1‑6)的输出轴上固定连接有伸出主动部外壳(1‑1)外部的主动行走轮(1‑5)；所述主动部清洗机构包括设置在主动部外壳(1‑1)内的主动部清洗电机(1‑11)和与主动部清洗电机(1‑11)的输出轴固定连接的主动部大齿轮(1‑12)，以及与主动部大齿轮(1‑12)啮合的主动部中齿轮(1‑13)和主动部小齿轮(1‑14)，所述主动部大齿轮(1‑12)上固定连接有伸到主动部底板(1‑2)底部的主动部大抹盘(1‑19)，所述主动部中齿轮(1‑13)上固定连接有伸到主动部底板(1‑2)底部的主动部中抹盘(1‑18)，所述主动部小齿轮(1‑14)上固定连接有伸到主动部底板(1‑2)底部的主动部小抹盘(1‑16)，所述主动部底板(1‑2)底部固定连接有主动部抹布条(1‑3)和主动部刮水条(1‑17)；所述主动部控制系统包括设置在主动部外壳(1‑1)内的主动部电路板(1‑7)以及设置在主动部电路板(1‑7)上的主动部供电电池(1‑22)、主动部微控制器(1‑23)、行走电机驱动器(1‑8)、主动部清洗电机驱动器(1‑9)、用于与遥控器(5)通信的第一通信模块(1‑10)和用于与从动部(2)通信的第二通信模块(1‑24)，所述主动部微控制器(1‑23)的输入端接有分别设置在主动部底板(1‑2)的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个主动部压力传感器(1‑4)，以及设置在主动部底板(1‑2)的中间位置处的倾角传感器(1‑15)，所述第一通信模块(1‑10)和第二通信模块(1‑24)均与主动部微控制器(1‑23)相接，所述行走电机驱动器(1‑8)和主动部清洗电机驱动器(1‑9)均与主动部微控制器(1‑23)的输出端连接，所述行走电机(1‑6)与行走电机驱动器(1‑8)的输出端连接，所述主动部清洗电机(1‑11)与主动部清洗电机驱动器(1‑9)的输出端连接；所述主动部底板(1‑2)的底部设置有主动部磁块(1‑20)；所述从动部(2)包括从动部底板(2‑2)、从动部外壳(2‑1)、从动部行走机构、磁力调整装置、从动部清洗机构和从动部控制系统，所述从动部外壳(2‑1)设置在从动部底板(2‑2)顶部，所述从动部行走机构包括转动连接在从动部底板(2‑2)上且伸出从动部外壳(2‑1)外部的从动行走轮(2‑23)；所述磁力调整装置包括架设在从动部外壳(2‑1)内部的磁力调整支架(2‑6)，所述磁力调整支架(2‑6)顶部螺纹连接有与从动部外壳(2‑1)螺纹连接且伸出从动部外壳(2‑1)顶部外的磁力调整旋钮(2‑5)，所述磁力调整支架(2‑6)底部固定连接有伸出从动部外壳(2‑1)外部的从动部磁块(2‑22)；所述从动部清洗机构包括设置在从动部外壳(2‑1)内的从动部清洗电机(2‑9)和与从动部清洗电机(2‑9)的输出轴固定连接的从动部大齿轮(2‑10)，以及与从动部大齿轮(2‑10)啮合的从动部中齿轮(2‑11)和从动部小齿轮(2‑12)，所述从动部大齿轮(2‑10)上固定连接有伸到从动部底板(2‑2)底部的从动部大抹盘(2‑21)，所述从动部中齿轮(2‑11)上固定连接有伸到从动部底板(2‑2)底部的从动部中抹盘(2‑20)，所述从动部小齿轮(2‑12)上固定连接有伸到从动部底板(2‑2)底部的从动部小抹盘(2‑18)，所述从动部底板(2‑2)底部固定连接有从动部抹布条(2‑3)和从动部刮水条(2‑19)；所述从动部控制系统包括设置在从动部外壳(2‑1)内的从动部电路板(2‑7)以及设置在从动部电路板(2‑7)上的从动部供电电池(2‑24)、从动部微控制器(2‑25)、从动部清洗电机驱动器(2‑8)和用于与主动部(1)的第二通信模块(1‑24)通信的第三通信模块(2‑26)，所述从动部微控制器(2‑25)的输入端接有分别设置在从动部底板(2‑2)的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个从动部压力传感器(2‑4)，所述第三通信模块(2‑26)与从动部微控制器(2‑25)相接，所述从动部清洗电机驱动器(2‑8)与从动部微控制器(2‑25)的输出端连接，所述从动部清洗电机(2‑9)与从动部清洗电...

【技术特征摘要】
1.一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：包括遥控器(5)、用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，以及用于安全防护并用于为主动部(1)和从动部(2)供电的安全电源兼用线(7)；所述主动部(1)包括主动部底板(1-2)、主动部外壳(1-1)、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部控制系统，所述主动部外壳(1-1)设置在主动部底板(1-2)顶部，所述主动部驱动机构包括设置在主动部外壳(1-1)内且与主动部底板(1-2)固定连接的行走电机(1-6)，所述行走电机(1-6)的输出轴上固定连接有伸出主动部外壳(1-1)外部的主动行走轮(1-5)；所述主动部清洗机构包括设置在主动部外壳(1-1)内的主动部清洗电机(1-11)和与主动部清洗电机(1-11)的输出轴固定连接的主动部大齿轮(1-12)，以及与主动部大齿轮(1-12)啮合的主动部中齿轮(1-13)和主动部小齿轮(1-14)，所述主动部大齿轮(1-12)上固定连接有伸到主动部底板(1-2)底部的主动部大抹盘(1-19)，所述主动部中齿轮(1-13)上固定连接有伸到主动部底板(1-2)底部的主动部中抹盘(1-18)，所述主动部小齿轮(1-14)上固定连接有伸到主动部底板(1-2)底部的主动部小抹盘(1-16)，所述主动部底板(1-2)底部固定连接有主动部抹布条(1-3)和主动部刮水条(1-17)；所述主动部控制系统包括设置在主动部外壳(1-1)内的主动部电路板(1-7)以及设置在主动部电路板(1-7)上的主动部供电电池(1-22)、主动部微控制器(1-23)、行走电机驱动器(1-8)、主动部清洗电机驱动器(1-9)、用于与遥控器(5)通信的第一通信模块(1-10)和用于与从动部(2)通信的第二通信模块(1-24)，所述主动部微控制器(1-23)的输入端接有分别设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个主动部压力传感器(1-4)，以及设置在主动部底板(1-2)的中间位置处的倾角传感器(1-15)，所述第一通信模块(1-10)和第二通信模块(1-24)均与主动部微控制器(1-23)相接，所述行走电机驱动器(1-8)和主动部清洗电机驱动器(1-9)均与主动部微控制器(1-23)的输出端连接，所述行走电机(1-6)与行走电机驱动器(1-8)的输出端连接，所述主动部清洗电机(1-11)与主动部清洗电机驱动器(1-9)的输出端连接；所述主动部底板(1-2)的底部设置有主动部磁块(1-20)；所述从动部(2)包括从动部底板(2-2)、从动部外壳(2-1)、从动部行走机构、磁力调整装置、从动部清洗机构和从动部控制系统，所述从动部外壳(2-1)设置在从动部底板(2-2)顶部，所述从动部行走机构包括转动连接在从动部底板(2-2)上且伸出从动部外壳(2-1)外部的从动行走轮(2-23)；所述磁力调整装置包括架设在从动部外壳(2-1)内部的磁力调整支架(2-6)，所述磁力调整支架(2-6)顶部螺纹连接有与从动部外壳(2-1)螺纹连接且伸出从动部外壳(2-1)顶部外的磁力调整旋钮(2-5)，所述磁力调整支架(2-6)底部固定连接有伸出从动部外壳(2-1)外部的从动部磁块(2-22)；所述从动部清洗机构包括设置在从动部外壳(2-1)内的从动部清洗电机(2-9)和与从动部清洗电机(2-9)的输出轴固定连接的从动部大齿轮(2-10)，以及与从动部大齿轮(2-10)啮合的从动部中齿轮(2-11)和从动部小齿轮(2-12)，所述从动部大齿轮(2-10)上固定连接有伸到从动部底板(2-2)底部的从动部大抹盘(2-21)，所述从动部中齿轮(2-11)上固定连接有伸到从动部底板(2-2)底部的从动部中抹盘(2-20)，所述从动部小齿轮(2-12)上固定连接有伸到从动部底板(2-2)底部的从动部小抹盘(2-18)，所述从动部底板(2-2)底部固定连接有从动部抹布条(2-3)和从动部刮水条(2-19)；所述从动部控制系统包括设置在从动部外壳(2-1)内的从动部电路板(2-7)以及设置在从动部电路板(2-7)上的从动部供电电池(2-24)、从动部微控制器(2-25)、从动部清洗电机驱动器(2-8)和用于与主动部(1)的第二通信模块(1-24)通信的第三通信模块(2-26)，所述从动部微控制器(2-25)的输入端接有分别设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个从动部压力传感器(2-4)，所述第三通信模块(2-26)与从动部微控制器(2-25)相接，所述从动部清洗电机驱动器(2-8)与从动部微控制器(2-25)的输出端连接，所述从动部清洗电机(2-9)与从动部清洗电机驱动器(2-8)的输出端连接。2.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部(1)还包括主动部喷水器，所述主动部喷水器包括设置在主动部外壳(1-1)内且一端伸出到主动部底板(1-2)底部、另一端伸出主动部外壳(1-1)外部的主动部喷水管(1-25)，所述主动部喷水管(1-25)上设置有位于主动部外壳(1-1)内的主动部微型水泵(1-26)和主动部电磁阀(1-27)，所述主动部喷水管(1-25)伸出到主动部底板(1-2)底部的一端连接有主动部喷头(1-28)；所述主动部底板(1-2)的底部设置有发光二极管(1-21)，所述发光二极管(1-21)与主动部微控制器(1-23)的输出端连接，所述主动部微控制器(1-23)的输出端还接有主动部电磁阀驱动器(1-29)和用于接通或断开主动部供电电池(1-22)为主动部微型水泵(1-26)供电的供电回路的主动继电器(1-30)，所述主动部电磁阀(1-27)与主动部电磁阀驱动器(1-29)的输出端连接，所述主动部继电器(1-31)串联在主动部供电电池(1-22)为主动部微型水泵(1-26)供电的供电回路中；所述从动部(2)还包括从动部喷水器，所述从动部喷水器包括设置在从动部外壳(2-1)内且一端伸出到从动部底板(2-2)底部、另一端伸出从动部外壳(2-1)外部的从动部喷水管(2-13)，所述从动部喷水管(2-13)上设置有位于从动部外壳(2-1)内的从动部微型水泵(2-14)和从动部电磁阀(2-15)，所述从动部喷水管(2-13)伸出到从动部底板(2-2)底部的一端连接有从动部喷头(2-17)；所述从动部底板(2-2)的底部设置有用于感应发光二极管(1-21)所发光线的光电传感器(2-16)，所述光电传感器(2-16)与从动部微控制器(2-25)的输入端连接，所述从动部微控制器(2-25)的输出端接有从动部电磁阀驱动器(2-27)和用于接通或断开从动部供电电池(2-24)为从动部微型水泵(2-14)供电的供电回路的从动部继电器(2-28)，所述从动部电磁阀(2-29)与从动部电磁阀驱动器(2-27)的输出端连接，所述从动部继电器(2-28)串联在从动部供电电池(2-24)为从动部微型水泵(2-14)供电的供电回路中。3.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述主动部外壳(1-1)通过螺钉固定连接在主动部底板(1-2)顶部，所述主动部电路板(1-7)通过螺钉固定连接在主动部底板(1-2)顶部，所述主动磁块(1-20)通过螺钉固定连接在主动部底板(1-2)底部。4.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述从动部外壳(2-1)通过螺钉固定连接在从动部底板(2-2)顶部，所述从动部电路板(2-7)通过螺钉固定连接在从动部底板(2-2)顶部，所述从动部磁块(2-22)通过螺钉固定连接在磁力调整支架(2-6)底部。5.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述行走电机(1-6)和主动行走轮(1-5)的数量均为两个，相应所述行走电机驱动器(1-8)的数量为两个，两个所述主动行走轮(1-5)分别设置在主动部底板(1-2)的左右两侧中间位置处；所述主动部抹布条(1-3)和主动部刮水条(1-17)的数量均为两个，两个所述主动部抹布条(1-3)分别设置在主动部底板(1-2)的前后两侧底部，所述主动部刮水条(1-17)设置在主动部抹布条(1-3)的旁侧；所述主动部大齿轮(1-12)和主动部大抹盘(1-19)的数量均为一个，所述主动部中齿轮(1-13)和主动部中抹盘(1-18)的数量均为四个，所述主动部小齿轮(1-14)和主动部小抹盘(1-16)的数量均为两个，所述主动部磁块(1-20)的数量为八个。6.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述从动行走轮(2-23)的数量均为两个，两个所述从动行走轮(2-23)分别设置在从动部底板(2-2)的左右两侧中间位置处；所述从动部抹布条(2-3)和从动部刮水条(2-19)的数量均为两个，两个所述从动部抹布条(2-3)分别设置在从动部底板(2-2)的前后两侧底部，所述从动部刮水条(2-19)设置在从动部抹布条(2-3)的旁侧；所述从动部大齿轮(2-10)和从动部大抹盘(2-21)的数量均为一个，所述从动部中齿轮(2-11)和从动部中抹盘(2-20)的数量均为四个，所述从动部小齿轮(2-12)和从动部小抹盘(2-18)的数量均为两个，所述从动部磁块(2-22)的数量为两个。7.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人，其特征在于：所述遥控器(5)为红外遥控器，所述第一通信模块(1-10)为红外通信模块，所述第二通信模块(1-24)和第三通信模块(2-26)均为红外通信模块、无线电通信模块或蓝牙通信模块。8.一种利用如权利要求2所述的可遥控式双面擦玻璃机器人的擦玻璃方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、将主动部(1)和从动部(2)分开安置在玻璃(3)的两侧表面中部的对应位置处，旋转所述磁力调整装置的磁力调整旋钮(2-5)，使主动部(1)和从动部(2)能隔玻璃(3)吸附固定，且从动部(2)能随着主动部(1)运动；步骤二、操作遥控器(5)，启动主动部(1)；主动部(1)的主动部微控制器(1-23)通过第一通信模块(1-10)接收到遥控器(5)发送的启动信号后，实时采集倾角传感器(1-15)和六个主动部压力传感器(1-4)检测到的信号，并通过第二通信模块(1-24)发送启动信号给从动部(2)，从动部(2)的从动部微控制器(2-25)通过第三通信模块(2-26)接收到主动部(1)发送的启动信号后，实时采集六个从动部压力传感器(2-4)检测到的信号；步骤三、主动部微控制器(1-23)首先根据倾角传感器(1-15)检测到的信号，判断出主动部(1)与重力加速度方向间的夹角，并输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动行走轮(1-5)行走，调整主动部(1)的位置，使主动部(1)平行于重力加速度方向；从动部(2)随着主动部(1)调整位置；当主动部(1)和从动部(2)位置调整好时，主动部微控制器(1-23)开始计时；步骤四、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动行走轮(1-5)行走，从动行走轮(2-23)从动，使主动部(1)和从动部(2)向玻璃(3)的上方前进，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(1)的前端和从动部(2)的前端均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(1)和从动部(2)到达了玻璃(3)的中部上方，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动行走轮(1-5)行走，从动行走轮(2-23)停止行走，主动部微控制器(1-23)停止计时，并将记录的时间段存储为t1；步骤五、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏伟，田海波，张一澍，毛清华，薛旭升，夏晶，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61