碰撞检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种碰撞检测装置，在监视对象物碰撞至周边的设备机器及传感器等之前检测该碰撞的可能性而不会伴有可能产生人为失误的设定操作。本发明专利技术包括：拉绳端部保持构件(1)及拉绳保持构件(2)；拉绳(3)，其保持在拉绳端部保持构件(1)及拉绳保持构件(2)上；以及碰撞检测部(4)，其根据拉绳(3)的变化来检测监视对象物对拉绳(3)的碰撞，在俯视下，拉绳(3)至少在1处形成配设有该拉绳(3)交叉而得的交叉点，拉绳保持构件(2)配置在连结拉绳(3)的端部与交叉点而得的区域外、或者连结交叉点而得的区域外。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种在机器人等可动体的可动范围内规避其与周边设备的碰撞的技术。
技术介绍
近年来，业界寻求以如下方式实施安全对策：在配备有机械臂的机器人等可动体进行伴有移动的作业时，快速检测与周边的设备机器或人等环境的接触或碰撞而进行可动体的动作停止等控制，从而避免损坏周边的设备机器，或者避免伤害人员。作为检测可动体与周边的设备机器的碰撞的方法，例如在专利文献1中揭示有一种进行旋转动力源的控制的旋转动力源控制方法，即，根据被传递动力部的旋转动力而运动的第1转轴的第1角速度和成为取出动力部的旋转动力的转轴的第2转轴的第2角速度，将第1转轴与第2转轴之间所产生的扭转角速度控制在指定范围内，从而在不损坏马达、机械臂及连接部的情况下停止机械臂的动作。此外，在专利文献2中揭示有一种控制装置，即，在根据以成为所确定的姿态的方式驱动机械臂的情况下的该机械臂的各虚轴下的旋转角度的组合模式与干涉模式表格中所定义的组合模式的对照，以成为所确定的姿态的方式驱动机械臂的情况下，判定手眼传感器与机械臂是否会发生干涉，在判定为会发生干涉的情况下，重新确定适当的姿态。此外，在专利文献3中揭示有一种控制装置，即，当确定了适于工件的拾取的姿态时，使末端执行器以该姿态位于拾取位置，在该情况下，通过以平台的指定位置为原点的平台座标系中的干涉候选点的座标值中与沿平台的法线方向延伸的座标轴相关的座标值是否为正值，来判定手眼传感器的干涉候选点是否会与设置有机械臂的基座的平台发生干涉，若判定为会发生干涉，则重新确定适于工件的拾取的姿态。进而，在生产设备领域，使用有拉绳开关作为紧急停止开关的替代方法。拉绳开关例如由拉绳和开关等构成，拉绳通过弹簧等施力体而沿拉伸方向被施力，以相对于设置有生产设备的地面而成为大致水平状态的方式设置位置，开关通过该拉绳的拉拽操作等而导
通，并通过解除拉拽操作而断开。通过作业人员对拉绳开关的拉绳进行拉拽操作来导通开关，从而执行紧急停止的控制。以往技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2013-6230号公报专利文献2：日本专利特开2011-93015号公报专利文献3：日本专利特开2011-93014号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在上述专利文献1中所记载的技术中，由于是在可动体与周边的设备机器发生碰撞之后检测到该碰撞，因此存在如下问题：在进行停止机械臂的动作的旋转动力源的控制期间，有可动体或设备机器损坏之虞。此外，在专利文献2及专利文献3中所记载的技术中，在干涉模式表格的设定或者座标变换的设定中需要由用户进行处理操作，从而存在产生人为失误的问题，人为失误有设定错误条件、或者参考错误信息而设定条件等。进而，在产生了失误的状态下，若根据与实际情况不一致的条件来进行对照处理或变换处理，则存在无法确定可动体的正确姿态的问题。进而，在将拉绳开关运用于碰撞检测的情况下，存在可动体碰撞至检测拉绳开关的导通/断开的传感器、或者保持拉绳的端部的保持构件而导致拉绳开关损坏、或者可动体损坏的问题。本专利技术是为了解决如上所述的问题而成，其目的在于在监视对象物碰撞至周边的设备机器及传感器等之前检测该碰撞的可能性而不会伴有可能产生人为失误的设定操作。解决问题的技术手段本专利技术的碰撞检测装置为一种检测监视对象物的碰撞的碰撞检测装置，其包括：保持构件；线状构件，其保持在保持构件上；以及碰撞检测部，其根据线状构件的变化来检测监视对象物对线状构件的碰撞，在俯视时，线状构件至少在1处形成配设有该线状构件交叉而得的交叉点，保持构件配置在连结线状构件的端部与交叉点而得的区域外、或者连结交叉点而得的区域外。专利技术的效果根据本专利技术，可使用无需复杂的设定操作的容易的构成而在可动体碰撞至周边的设备机器及传感器之前检测该碰撞的可能性。由此，可抑制设备机器、传感器及可动体的损坏。附图说明图1为表示实施方式1的碰撞检测装置的构成的俯视图。图2为表示实施方式1的碰撞检测装置的构成的立体图。图3为表示实施方式1的碰撞检测装置的拉绳的两端部的保持方法的说明图。图4为表示实施方式1的碰撞检测装置的碰撞检测部的根据拉绳的张力的变化来检测可动体对拉绳的碰撞的构成的图。图5为表示实施方式1的碰撞检测装置的碰撞检测部的根据拉绳的移动来检测可动体对拉绳的碰撞的构成的图。图6为表示实施方式1的碰撞检测装置的碰撞检测部的根据拉绳的通电状态来检测可动体对拉绳的碰撞的构成的图。图7为表示实施方式2的碰撞检测装置的多根拉绳的配置例的图。图8为表示实施方式2的碰撞检测装置的拉绳的其他构成例的图。图9为表示在实施方式2的碰撞检测装置的拉绳上设置装甲构件的构成的图。图10为表示实施方式2的碰撞检测装置的多根拉绳的扣接方法的图。图11为表示实施方式2的碰撞检测装置的多根拉绳的设置方法的图。图12为表示实施方式3的碰撞检测装置的构成的俯视图。图13为表示实施方式4的碰撞检测装置的构成的俯视图。图14为表示实施方式4的碰撞检测装置的构成的俯视图。具体实施方式实施方式1.一边参考图1及图2，一边对实施方式1的碰撞检测装置的构成进行说明。图1为表示实施方式1的碰撞检测装置的构成的俯视图，图2为表示实施方式1的碰撞检测装置的构成的立体图。碰撞检测装置是包括拉绳端部保持构件(保持构件)1、拉绳保持构件(保持构件)2、拉绳(线状构件)3及碰撞检测部4而构成，检测成为监视对象的可动体20对拉绳3的碰撞。在配置有碰撞检测装置的区域内设定有可动区域A和动作限制区域B，可动区域A表
示可动体20可进行动作的最大区域，动作限制区域B是在该可动区域A内可动体20实际进行作业时允许其动作的区域。在动作限制区域B内例如配置有配备有机械臂的机器人即可动体20、以及可动体20进行作业的对象即作业对象30。在图1的例子中，可动区域A表示可动体20在将机械臂伸展至最大限度的状态下进行动作的情况下的区域，而以作为可动体20对作业对象30实际进行作业动作的区域的形式受到限制的区域则为动作限制区域B。只要是在动作限制区域B外，就能配置设备机器40等。拉绳端部保持构件1a、1b(以下，在进行统称的情况下，称为拉绳端部保持构件1)例如由立设自墙面、地面的柱子等构成。第1至第6拉绳保持构件2a、2b、2c、2d、2e、2f(以下，在进行统称的情况下，称为拉绳保持构件2)例如由立设自地面的圆柱状的柱子等构成。拉绳端部保持构件1及拉绳保持构件2配置在动作限制区域B外。在图1的例子中，2根拉绳端部保持构件1a、1b配置在动作限制区域B的顶点Ba附近。一对第1拉绳保持构件2a及第2拉绳保持构件2b配置在动作限制区域B的顶点Bb附近。同样地，一对第3拉绳保持构件2c及第4拉绳保持构件2d配置在动作限制区域B的顶点Bc附近，一对第5拉绳保持构件2e及第6拉绳保持构件2f配置在动作限制区域B的顶点Bd附近。拉绳3为连续的1根拉绳，一端部保持在拉绳端部保持构件1a上。一端部得以保持的拉绳3朝第1拉绳保持构件2a延伸，并在第1拉绳保持构件2a的外周缠绕半周左右，进而在相邻的第2拉绳保持构件2b的外周缠绕半周左右，并朝第3拉绳保持构件2c延伸。朝第3拉绳保持构件2c延伸的拉绳3与连结拉绳端部保持构件1a与第1拉绳保持构件2a之间的拉绳3在交叉点C本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种碰撞检测装置，其检测监视对象物的碰撞，其特征在于，包括：保持构件；线状构件，其保持在所述保持构件上；以及碰撞检测部，其根据所述线状构件的变化来检测所述监视对象物对所述线状构件的碰撞，在俯视时，所述线状构件至少在1处形成配设有该线状构件交叉而得的交叉点，所述保持构件配置在连结所述线状构件的端部与所述交叉点而得的区域外、或者连结所述交叉点而得的区域外。

【技术特征摘要】
2015.05.19 JP 2015-1017741.一种碰撞检测装置，其检测监视对象物的碰撞，其特征在于，包括：保持构件；线状构件，其保持在所述保持构件上；以及碰撞检测部，其根据所述线状构件的变化来检测所述监视对象物对所述线状构件的碰撞，在俯视时，所述线状构件至少在1处形成配设有该线状构件交叉而得的交叉点，所述保持构件配置在连结所述线状构件的端部与所述交叉点而得的区域外、或者连结所述交叉点而得的区域外。2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，并排配设有多根所述线状构件。3.根据权利要求1或2所述的碰撞检测装置，其特征在于，在侧视时，所述线状构件至少在3处形成配设有该线状构件交叉而得的交叉点。4.根据权利要求1至3中任一项所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述线状构件具有指定线宽。5.根据权利要求1至4中任一项所述的碰撞检测装置，其特征在于，在所述线状构件上设置有装甲。6.根据权利要求1至5中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：野村琢磨，
申请(专利权)人：阿自倍尔株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP